Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 20(s + 1)/(s(s + 1)(s + 5)). Tìm hằng số sai số vận tốc K_v.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 4 điều khiển đối tượng G(s) = 5/(s + 1) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 1 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).

Một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = K/(s(s + 4)) phải bám theo tín hiệu dốc r(t) = 1t với sai số xác lập 0,5. Tìm độ lợi K.

Một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = K/(s(s + 4)) phải bám theo tín hiệu dốc r(t) = 10t với sai số xác lập 0,1. Tìm độ lợi K.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s(s + 10)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm độ lợi K cho vòng kín có tỷ số cản ζ = 0,707.

Một bộ điều khiển PI C(s) = 5 + 4/s điều khiển đối tượng G(s) = 4/((s + 1)(s + 2)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho đầu vào tín hiệu dốc r(t) = 1t.