Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 4)). Tìm hằng số sai số gia tốc K_a.

Một bước nhảy có độ lớn 5 được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 5/((s + 4)(s + 10)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Đầu vào r(t) = 10 + 3t (một bước nhảy cộng một tín hiệu dốc) được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 4/(s(s + 2)(s + 10)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một quá trình G(s) = 2/(2s + 1) được điều khiển bởi độ lợi tỉ lệ K = 5 trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho một bước nhảy, theo phần trăm độ lớn bước nhảy.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K điều khiển đối tượng G(s) = 1/(s(s + 5)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm độ lợi K cho vòng kín có tỷ số cản ζ = 0,4.

Một bộ điều khiển PI C(s) = 5 + 0,5/s điều khiển đối tượng G(s) = 20/((s + 4)(s + 10)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho đầu vào tín hiệu dốc r(t) = 5t.