Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID miễn phí để in: 6 bài từ cơ bản đến mức đề thi, kèm đáp án. In ra hoặc lưu thành PDF.

Phiếu bài tập mớiLuyện tập trực tuyến có gợi ý

Dành cho giảng viên: miễn phí in, sao chép và sử dụng trên lớp. Mỗi phiếu bài tập mới có số liệu mới và đáp án riêng. Chúng tôi rất cảm ơn nếu bạn đặt liên kết đến ExamProblems trên trang môn học.

Tên: ____________________   Ngày: ____________

1.Dễ
R(s)+20(s + 1)(s + 2)(s + 4)C(s)−

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 20(s + 1)/((s + 2)(s + 4)). Tìm hằng số sai số vị trí Kp.

G(s) = 20(s + 1)/((s + 2)(s + 4))
Kp =
2.Dễ
r(t) = 1+K = 105s + 10y(t)−

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 10 điều khiển đối tượng G(s) = 5/(s + 10) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 1 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).

G(s) = 5/(s + 10)K = 10r = 1
y(∞) =
3.Trung bình
r(t) = 1 + 1t+10(s + 1)s(s + 1)(s + 5)C(s)−

Đầu vào r(t) = 1 + 1t (một bước nhảy cộng một tín hiệu dốc) được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 1)(s + 5)). Tìm sai số xác lập ess.

G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 1)(s + 5))r(t) = 1 + 1t
ess =
4.Trung bình
R(s)+K = 42,51s + 1C(s)−

Một quá trình G(s) = 2,5/(1s + 1) được điều khiển bởi độ lợi tỉ lệ K = 4 trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập ess cho một bước nhảy, theo phần trăm độ lớn bước nhảy.

G(s) = 2,5/(1s + 1)K = 4
ess = %
5.Khó
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 4C(s)−

Một bộ điều khiển PI C(s) = Kp + Ki/s điều khiển đối tượng G(s) = 5/(s + 4) trong một vòng phản hồi đơn vị. Vòng kín phải có ωₙ = 8 rad/s và ζ = 1. Tìm độ lợi tích phân Ki.

G(s) = 5/(s + 4)ωₙ = 8 rad/sζ = 1
Ki =
6.Khó
R(s)+K = 402s(s + 6)C(s)−

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 40 điều khiển đối tượng G(s) = 2/(s(s + 6)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm thời gian xác lập 2 % ts của đáp ứng bước, dùng ts ≈ 4/(ζωₙ).

G(s) = 2/(s(s + 6))K = 40
ts = s

Đáp án

  1. 1. Kp = 2,5
  2. 2. y(∞) = 0,8333
  3. 3. ess = 0,5
  4. 4. ess = 9,091 %
  5. 5. Ki = 12,8
  6. 6. ts = 1,333 s

Lời giải đầy đủ từng bước: hãy luyện chủ đề này trên examproblems.com.