Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 4 điều khiển đối tượng G(s) = 2/(s + 10) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 1 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 2/((s + 1)(s + 2)). Tìm hằng số sai số vị trí K_p.

Đầu vào r(t) = 1 + 3t (một bước nhảy cộng một tín hiệu dốc) được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 10(s + 3)/(s(s + 4)(s + 5)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = K/(s(s + 10)) phải bám theo tín hiệu dốc r(t) = 5t với sai số xác lập 0,01. Tìm độ lợi K.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K điều khiển đối tượng G(s) = 2/(s(s + 6)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm độ lợi K cho vòng kín có tỷ số cản ζ = 0,707.

Một bộ điều khiển PI C(s) = 2 + 1/s điều khiển đối tượng G(s) = 5/((s + 1)(s + 4)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho đầu vào tín hiệu dốc r(t) = 5t.