Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 20/(s(s + 2)(s + 4)). Tìm hằng số sai số vận tốc K_v.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 3 điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s + 2) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 2 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).

Một tín hiệu dốc r(t) = 4t được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 5/(s(s + 5)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = K/(s(s + 1)) phải bám theo tín hiệu dốc r(t) = 2t với sai số xác lập 0,05. Tìm độ lợi K.

Một bộ điều khiển PI C(s) = 1 + 2/s điều khiển đối tượng G(s) = 10/((s + 5)(s + 10)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho đầu vào tín hiệu dốc r(t) = 2t.

Một bộ điều khiển PI C(s) = 2 + 0,5/s điều khiển đối tượng G(s) = 4/((s + 2)(s + 10)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho đầu vào tín hiệu dốc r(t) = 1t.