Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một bước nhảy có độ lớn 10 được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 2(s + 1)/((s + 2)(s + 4)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 20 điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s + 4) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 1 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).

Một tín hiệu dốc r(t) = 4t được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 20/(s(s + 1)(s + 4)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một tín hiệu dốc r(t) = 0,5t được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 1)(s + 10)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một bộ điều khiển PI C(s) = K_p + K_i/s điều khiển đối tượng G(s) = 1/(s + 2) trong một vòng phản hồi đơn vị. Vòng kín phải có ωₙ = 3 rad/s và ζ = 0,6. Tìm độ lợi tỉ lệ K_p.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s(s + 2)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm độ lợi K cho vòng kín có tỷ số cản ζ = 0,5.