FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 6 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​15 VR2​6 ΩAR4​15 ΩB

求电源 V1 看到的等效电阻 Req。

V1 = 15 VR1 = 6 ΩR2 = 6 ΩR3 = 4 ΩR4 = 15 Ω
Req = Ω
2.串并联电阻困难
R1​ = 10 ΩR3​ = 2 ΩR5​ = 3 Ω+−V1​6 VR2​10 ΩAR4​2 ΩBR6​3 Ω

求电源 V1 看到的等效电阻 Req。

V1 = 6 VR1 = 10 ΩR2 = 10 ΩR3 = 2 ΩR4 = 2 ΩR5 = 3 ΩR6 = 3 Ω
Req = Ω
3.节点分析中等
R1​15 Ω+−V1​15 VI1​R2​8 Ω+−V2​12 VR3​20 Ω+−V3​10 VA

如图所示,节点 A 与地之间连接了三条支路。用节点分析法求支路 1 中沿箭头方向向上流入节点 A 的电流 I1。

V1 = 15 VR1 = 15 ΩV2 = 12 VR2 = 8 ΩV3 = 10 VR3 = 20 Ω
I1 = A
4.节点分析困难
R1​ = 8 ΩIR1​−+Vs​ = 6 V+−V1​12 VR2​15 ΩAR3​20 ΩBIs​1.5 A

A 与 B 之间的电压源 Vₛ 的 + 端在 B,所以它使 VB − VA = Vₛ。 用含超节点的节点分析法求 沿箭头方向流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 12 VIs = 1.5 AVs = 6 VR1 = 8 ΩR2 = 15 ΩR3 = 20 Ω
IR1 = A
5.网孔分析中等
R1​ = 8 Ω+−VR1​R2​ = 15 Ω+−V1​15 VR3​8 ΩA+−V2​24 VI1​I2​

用网孔分析法求 R1 两端按图示极性的电压 VR1。

V1 = 15 VV2 = 24 VR1 = 8 ΩR2 = 15 ΩR3 = 8 Ω
VR1 = V
6.网孔分析困难
R1​ = 8 ΩR2​ = 25 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​10 VR4​30 ΩAR5​25 ΩIR5​B+−V2​36 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R5 的电流 IR5。

V1 = 10 VV2 = 36 VR1 = 8 ΩR2 = 25 ΩR3 = 4 ΩR4 = 30 ΩR5 = 25 Ω
IR5 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 12 ΩR3​ = 10 ΩIR3​+−V1​12 VR2​2 ΩAR4​15 ΩBIs​1.5 A

用叠加定理求 R3 吸收的功率 PR3。

V1 = 12 VIs = 1.5 AR1 = 12 ΩR2 = 2 ΩR3 = 10 ΩR4 = 15 Ω
PR3 = W
8.叠加定理困难
线性电路V1​V2​Is​IRL​

一个线性电阻电路含有三个独立电源:V1、V2 和 Is。流过负载的电流 I 测量了三次。所有电源取正常值时,I = −4 mA。V1 加倍而另两个不变时,I = −14 mA。Is 方向反转而另两个不变时,I = −8 mA。求将 V2 置零、V1 和 Is 取正常值时的负载电流 I。

正常值: I = −4 mA2·V1: I = −14 mA−Is: I = −8 mA
I = mA
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 3 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​18 VR2​8 ΩAab

求诺顿电流 IN:端口短路时从 a 流向 b 的电流。

V1 = 18 VR1 = 3 ΩR2 = 8 ΩR3 = 20 Ω
IN = A
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 8 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​9 VR2​3 ΩAIs​4 ABRL​12 ΩIL​

在 a–b 之间接入负载 RL = 12 Ω。将电路其余部分替换为戴维南等效电路,求负载电流 IL。

V1 = 9 VIs = 4 AR1 = 8 ΩR2 = 3 ΩR3 = 10 ΩRL = 12 Ω
IL = A
11.RC 和 RL 暂态中等
R = 20 Ωt = 0L33 mHi(t)

电感中流过 0.5 A 的稳定电流。在 t = 0 开关使回路经 R 闭合并移除电源,于是电感电流经 R 衰减。 求 t = 2 ms 时 R 两端的电压 vR。

i(0) = 0.5 AR = 20 ΩL = 33 mHt = 2 ms
vR = V
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​10 VR1​ = 5 ΩR2​ = 20 Ω在 t = 0 断开L68 mHi(t)

跨接在 R2 两端的开关已闭合很长时间,所以电感电流是稳定的。在 t = 0 开关断开。 求 t = 5 ms 时的电感电流 i。

Vs = 10 VR1 = 5 ΩR2 = 20 ΩL = 68 mHt = 5 ms
i = A
13.交流阻抗和相量中等
50 V200 HzR = 100 ΩL = 50 mHC = 47 µFI

一个串联 RLC 电路接在 50 V(有效值)、200 Hz 的电源上。 求从电源吸取的有功功率 P。

V = 50 V (rms)f = 200 HzR = 100 ΩL = 50 mHC = 47 µF
P = W
14.交流阻抗和相量困难
VfR = 10 ΩL = 50 mHC = 0.047 µF

一个 RLC 串联电路的 R = 10 Ω,L = 50 mH,C = 0.047 µF。 求其带宽 B(两个半功率频率之间的频带宽度),以 Hz 表示。

R = 10 ΩL = 50 mHC = 0.047 µF
B = Hz
15.交流功率和功率因数中等
120 VR + jXP = 810 W7.5 A

一个感性负载从 120 V(有效值)的单相电源吸取 7.5 A 和 810 W。把它建模为电阻 R 与电抗 X 串联。 求 R。

V = 120 VI = 7.5 AP = 810 W
R = Ω
16.交流功率和功率因数困难
230 V60 Hz负载10 kW, 0.8C150 µFI = ?

一个单相负载从 230 V、60 Hz 的电源吸取 10 kW,功率因数为 0.8(滞后)。一个 150 µF 的电容与负载并联。 求新的线路电流 I。

P = 10 kWpf1 = 0.8V = 230 Vf = 60 HzC = 150 µF
I = A
17.三相电中等
ABCVL​ = 400 VZ = 12 + j16 Ω每相

一个每相阻抗为 12 + j16 Ω 的对称 Δ 联结负载接在线电压为 400 V 的对称三相电源上。 求负载吸收的总有功功率 P,以 kW 计。

VL = 400 VZ = 12 + j16 Ω 每相
P = kW
18.三相电困难
P = 75 kWφ1​S1​Q2​QC​

一个对称三相负载从 690 V(线电压)、60 Hz 的电源取用 75 kW,功率因数为 0.65(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.98(滞后)。有功功率保持不变。 电容采用 Δ 联结。求每个电容的电容量 Cph,以 µF 计。

P = 75 kWpf1 = 0.65pf2 = 0.98VL = 690 Vf = 60 Hz
Cph = µF
19.变压器中等
4 ΩN1​N2​64 Ω

一台输出电阻为 64 Ω 的放大器通过理想变压器驱动一个 4 Ω 的扬声器。为实现最大功率传输,从放大器看扬声器须相当于 64 Ω。求匝数比 a = N₁/N₂。

Rs = 64 ΩRL = 4 Ω
a =
20.变压器困难
50 kVA

一台单相 50 kVA 变压器的铁损为 200 W,额定负载下铜损为 600 W。 在多大负载 Sη,max(以 kVA 计)时其效率最高?

S = 50 kVAPcore = 200 WPcu,fl = 600 W
Sη,max = kVA
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = ?R1​ = 2 kΩVin​

选择反馈电阻 Rf,使该同相放大器的电压增益为 15。

R1 = 2 kΩAv = 15
Rf = kΩ
22.运放电路困难
−+Vout​Rf​ = 4.7 kΩV1​ = −1.8 VR1​ = 1 kΩV2​ = 0.2 VR2​ = 100 kΩ

加法放大器使用 ±15 V 供电的理想运放。 求输出电压 Vout。

V1 = −1.8 VV2 = 0.2 VR1 = 1 kΩR2 = 100 kΩRf = 4.7 kΩ
Vout = V
23.二极管与晶体管中等
+−9 VR = ?2 × 3.2 V10 mA

2 个蓝球 LED(每个正向电压 3.2 V)与一个电阻串联,接到 9 V 电源上。求使电流为 10 mA 的电阻 R。

Vs = 9 VVF = 3.2 Vn = 2I = 10 mA
R = Ω
24.二极管与晶体管困难
RC​ = 680 Ωβ = 100VCC​ = 12 V3.3 VRB​ = ?

一只 β = 100 的 NPN 晶体管控制一个接在 VCC = 12 V 与其集电极之间的 680 Ω 负载电阻。发射极接地。基极由 3.3 V 逻辑输出经基极电阻 RB 驱动。取 VBE = 0.7 V,VCE(sat) = 0.2 V。 为保证可靠开关,按饱和所需最小基极电流的 10 倍来设计基极电流。求 RB,以 kΩ 计。

VCC = 12 VRC = 680 Ωβ = 100Vin = 3.3 VVBE = 0.7 VVCE(sat) = 0.2 V过驱动系数 = 10
RB = kΩ
25.数制中等
8 位补码?−128?64?32?16?8?4?2?1

把 −56 写成 8 位补码模式。再把该模式当作无符号二进制数读出:它的十进制值 U 是多少?

N = −568 bit
U =
26.数制困难
点击各位来设置012806403201608040201

把各位设置为 1110 1110 AND 1101 1111 的 8 位结果。该结果的十进制值 R 是多少?

1110 1110AND1101 1111
R =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
ABCD000111100001111000111302040517061120130150141809011010

用卡诺图求 F(A, B, C, D) = Σm(1, 3, 7, 8, 12) 的最简积之和 (SOP) 形式。它有多少个乘积项 N?

F(A, B, C, D) = Σm(1, 3, 7, 8, 12)
N =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
DQ3​Q3​DQ2​Q2​DQ1​Q1​DQ0​Q0​CLKJOHNSON

一个 4 位约翰逊计数器 Q₃Q₂Q₁Q₀ 从 0000 开始。每个时钟边沿,各位向右移动一位(Q₃ → Q₂ → Q₁ → Q₀),Q₃ 接收 Q₀ 的反相。给出 9 个时钟边沿之后的状态 Q = Q₃Q₂Q₁Q₀,用十进制数表示。

Q₃Q₂Q₁Q₀ = 00009
Q =
29.拉普拉斯变换中等
ReIm−5−10−15−20−25−30−355

用配方法求 F(s) = (s + 34)/(s² + 4s + 29) 对应的 f(t),并计算 f(1)。

F(s) = (s + 34)/(s² + 4s + 29)t = 1 s
f(1) =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.2y(0.2) = ?

用拉普拉斯变换解 y″ + 3y′ + 2y = 0,初始条件 y(0) = 10,y′(0) = −8,并求 y(0.2)。

y″ + 3y′ + 2y = 0y(0) = 10y′(0) = −8t = 0.2 s
y(0.2) =
31.方框图中等
R(s)+6s + 7G(s)C(s)0.2H−

被控对象 G(s) = 6/(s + 7) 由一个负反馈回路控制,该回路的传感器增益为 H = 0.2。 在 R 处施加大小为 1 的阶跃。求稳态输出 css。

G(s) = 6/(s + 7)H = 0.2R = 1
css =
32.方框图困难
R(s)+K控制器+D(s)+4s + 1被控对象C(s)−

比例控制器 K 在单位负反馈回路中驱动被控对象 G(s) = 4/(s + 1)。在 R = 0 时,大小为 5 的扰动阶跃在被控对象输入处进入。求使稳态输出不超过 2 的最小增益 K。

G(s) = 4/(s + 1)D = 5css ≤ 2
K =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)3tp​ = ?

某系统的传递函数为 G(s) = 21/(s² + 3s + 7),输入为单位阶跃。 求阶跃响应的峰值时间 tp。

G(s) = 21/(s² + 3s + 7)
tp = s
34.阶跃响应困难
R(s)+200s(s + 8)G(s)C(s)−

单位负反馈回路的 G(s) = 200/(s(s + 8))。用 ts ≈ 4/(ζωₙ),求闭环阶跃响应的 2 % 调节时间 ts。

G(s) = 200/(s(s + 8))
ts = s
35.伯德图与裕度中等
|H| (dB)0.10.111101010010010001000−40−20020406080ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−180−135−90−450ω = 4

求 G(s) = 21(s + 12)/(s(s + 2)) 在 ω = 4 rad/s 时的相位 ∠G(jω),单位为度。

G(s) = 21(s + 12)/(s(s + 2))ω = 4 rad/s
∠G(jω) = °
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−60−40−200204060ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−270−180−900ω180​

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 500/(s(s + 5)(s + 9))。 求增益裕度 GM,单位为 dB。

L(s) = 500/(s(s + 5)(s + 9))
GM = dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+K1s(s + 6)(s + 10)C(s)−

图中的回路的开环传递函数为 L(s) = K/(s(s + 6)(s + 10))。求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

L(s) = K/(s(s + 6)(s + 10))
Kmax =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−0.5−1−1.5−2−2.5−3−3.5−40.5j0.5j1

L(s) = K/(s(s + 2)(s + 3)) 的根轨迹在 s = 0 与 s = −2 之间离开实轴。求分离点 sb。

L(s) = K/(s(s + 2)(s + 3))
sb =
39.稳态误差与 PID 控制中等
r(t) = 2t+10(s + 1)s(s + 1)C(s)−

斜坡 r(t) = 2t 加到 G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 1)) 的单位负反馈回路上。求稳态误差 ess。

G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 1))r(t) = 2t
ess =
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 1C(s)−

PI 控制器 C(s) = Kp + Ki/s 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 5/(s + 1)。闭环必须满足 ωₙ = 2 rad/s 和 ζ = 0.7。求积分增益 Ki。

G(s) = 5/(s + 1)ωₙ = 2 rad/sζ = 0.7
Ki =

3溶液

1.串并联电阻

答案: Req = 10.56 Ω

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 6 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​15 VR2​6 ΩAR4​15 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 4 + 15 = 19 Ω
R2 ∥ 19 = 6·19/(6+19) = 4.56 Ω
Req = R1 + 4.56 = 6 + 4.56 = 10.56 Ω

答案

Req = 10.56 Ω
2.串并联电阻

答案: Req = 12.59 Ω

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 10 ΩR3​ = 2 ΩR5​ = 3 Ω+−V1​6 VR2​10 ΩAR4​2 ΩBR6​3 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 3 + 3 = 6 Ω
R4 ∥ 6 = 1.5 Ω
R3 + 1.5 = 3.5 Ω
R2 ∥ 3.5 = 2.593 Ω
Req = R1 + 2.593 = 10 + 2.593 = 12.59 Ω

答案

Req = 12.59 Ω
3.节点分析

答案: I1 = 0.1724 A

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

节点 A 的 KCL

取底部导线为地。每条支路从 A 流出的电流为 (VA − Vk)/Rk,其中 Vk 为该支路电源的电压(纯电阻支路为零)。从 A 流出的电流之和为零。

(VA − 15)/15 + (VA − 12)/8 + (VA − 10)/20 = 0

求 VA

VA = (15/15 + 12/8 + 10/20) / (1/15 + 1/8 + 1/20) = 3/0.2417 = 12.41 V

支路电流

箭头沿支路向上,指向节点 A。

I1 = (15 − VA)/R1 = (15 − 12.41)/15 = 0.1724 A

答案

I1 = 0.1724 A

结果为负表示实际电流与箭头方向相反。

4.节点分析

答案: IR1 = 0.1034 A

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

构成超节点

A 与 B 之间的电压源中的电流未知,所以不能分别在 A 或 B 单独列 KCL。把 A、B 和电压源一起包成一个超节点:流入它的电流等于流出它的电流。

VB = VA + 6
(VA − V1)/R1 + VA/R2 + VB/R3 = Is

求解

(VA − 12)/8 + VA/15 + (VA + 6)/20 = 1.5
VA·(1/8 + 1/15 + 1/20) = 1.5 + 12/8 − 6/20 = 2.7
VA = 2.7/0.2417 = 11.17 V
VB = 17.17 V

流过 R₁ 的电流

IR1 = (V1 − VA)/R1 = (12 − 11.17)/8 = 0.1034 A

答案

IR1 = 0.1034 A

结果为负表示实际电流与箭头方向相反。

5.网孔分析

答案: VR1 = 4.026 V

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 8 ΩR2​ = 15 Ω+−V1​15 VR3​8 ΩA+−V2​24 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
8·I1 + 8(I1 − I2) = 15
16·I1 − 8·I2 = 15

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
15·I2 + 8(I2 − I1) = (−24)
−8·I1 + 23·I2 = −24

求解

Δ = (16)(23) − (−8)(−8) = 304
I1 = Δ1/Δ = 153/304 = 0.5033 A
I2 = Δ2/Δ = −264/304 = −0.8684 A

答案

IR1 = I1 = 0.5033 A
VR1 = IR1·R1 = 0.5033·8 = 4.026 V

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: IR5 = 1.15 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 8 ΩR2​ = 25 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​10 VR4​30 ΩAR5​25 ΩB+−V2​36 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
8·I1 + 30(I1 − I2) = 10
38·I1 − 30·I2 = 10

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
25·I2 + 30(I2 − I1) + 25(I2 − I3) = 0
−30·I1 + 80·I2 − 25·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
4·I3 + 25(I3 − I2) = (−36)
−25·I2 + 29·I3 = −36

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 38310
I1 = Δ1/Δ = −10050/38310 = −0.2623 A
I2 = Δ2/Δ = −25500/38310 = −0.6656 A
I3 = Δ3/Δ = −69540/38310 = −1.815 A

答案

IR5 = I2 − I3 = 1.15 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: PR3 = 6.054 W

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 12 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​12 VR2​2 ΩAR4​15 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 10+15 = 25 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 2·25/(2+25) = 1.852 Ω
VA = 12·1.852/(12+1.852) = 1.604 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 1.604·15/25 = 0.9626 V
IR3′ = (VA − VB)/R3 = (1.604 − 0.9626)/10 = 0.06417 A
R1​ = 12 ΩR3​ = 10 Ω短路R2​2 ΩAR4​15 ΩBIs​1.5 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,因此 R₁ 与 R₂ 并联。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和经过 R₃ 的路径。

R1 ∥ R2 = 12·2/(12+2) = 1.714 Ω
Req = R4 ∥ (R3+R1∥R2) = 15 ∥ 11.71 = 6.578 Ω
VB = Is·Req = 1.5·6.578 = 9.866 V
VA = VB·(R1∥R2)/(R3+R1∥R2) = 9.866·1.714/11.71 = 1.444 V
IR3″ = (VA − VB)/R3 = (1.444 − 9.866)/10 = −0.8422 A

把电流的各个贡献相加

IR3 = IR3′ + IR3″ = 0.06417 + (−0.8422) = −0.7781 A

电阻中的功率

功率取决于电流的平方,所以不满足叠加定理:先把电流相加,再取平方。

PR3 = IR3²·R3 = (−0.7781)²·10 = 6.054 W

答案

PR3 = 6.054 W

把各单独情况下的功率相加会得到 7.135 W,这是错误的。

8.叠加定理

答案: I = −8 mA

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

用各贡献写出测量值

每个贡献与其自身的电源成正比。

I₁ + I₂ + I₃ = −4
2·I₁ + I₂ + I₃ = −14
I₁ + I₂ − I₃ = −8

求各贡献

I₁ = −14 − (−4) = −10 mA
I₃ = (−4 − (−8))/2 = 2 mA
I₂ = −4 − (−10) − 2 = 4 mA

将 V₂ 置零

I = I₁ + I₃ = (−10) + 2 = −8 mA

答案

I = −8 mA
9.戴维南和诺顿

答案: IN = 0.5902 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 3 ΩR3​ = 20 Ω短路R2​8 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 3·8/(3+8) = 2.182 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 2.182 + 20 = 22.18 Ω
R1​ = 3 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​18 VR2​8 ΩAab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时 R₃ 中没有电流,因此其上无压降,V_b = V_A。R₁ 和 R₂ 构成分压电路。

Vth = V1·R2/(R1+R2) = 18·8/(3+8) = 13.09 V
IN​0.5902 ARth​22.18 Ωab

诺顿等效

诺顿电源是同一电路看作与 R_th 并联的电流源。其电流就是 a–b 的短路电流。

IN = Vth/Rth = 13.09/22.18 = 0.5902 A
10.戴维南和诺顿

答案: IL = 2.117 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 8 ΩR3​ = 10 Ω短路R2​3 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 8·3/(8+3) = 2.182 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 2.182 + 10 = 12.18 Ω
R1​ = 8 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​9 VR2​3 ΩAIs​4 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 2.455 + 4·2.182 = 11.18 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 11.18 + 4·10 = 51.18 V
Rth​ = 12.18 Ω+−Vth​51.18 VRL​12 ΩIL​

将负载接到戴维南等效电路上

戴维南电源与串联的 R_th 在 a–b 处的表现与原电路完全相同,因此负载看到的是一个简单串联回路。

IL = Vth/(Rth + RL) = 51.18/(12.18 + 12) = 2.117 A
11.RC 和 RL 暂态

答案: vR = 2.976 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数

τ = L/R = 33 mH / 20 Ω = 1.65 ms

电流的衰减

i(t) = 0.5·e−2/1.65 = 0.1488 A
vR = R·i = 20·0.1488 = 2.976 V

答案

vR = 2.976 V
12.RC 和 RL 暂态

答案: i = 0.6546 A

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

初始值、终值、时间常数

在 t = 0 之前,闭合的开关把 R₂ 旁路;之后 R₁ 和 R₂ 都在回路中。

i(0) = 10/5 = 2 A
i(∞) = 10/(5 + 20) = 0.4 A
τ = L/R = 68/25 = 2.72 ms
i(t) = 0.4 + (2 − 0.4)·e−t/τ

给定时刻的电流

i(5) = 0.4 + (1.6)·e−5/2.72 = 0.6546 A

答案

i = 0.6546 A
13.交流阻抗和相量

答案: P = 20.65 W

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

XL = 62.83 Ω, XC = 16.93 Ω

阻抗

|Z| = √(100² + (45.9)²) = 110 Ω

有功功率

电感和电容只储存和释放能量;全部有功功率都由电阻吸收。

I = 50/110 = 0.4544 A
P = I²·R = 0.4544²·100 = 20.65 W

答案

P = 20.65 W
14.交流阻抗和相量

答案: B = 31.83 Hz

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

谐振频率

f0 = 1/(2π·√(0.05·0.047·10⁻⁶)) = 3283 Hz

品质因数

Q 把谐振时的电抗与电阻进行比较:Q = ω₀L/R。

Q = (1/R)·√(L/C) = (1/10)·√(0.05/(0.047·10⁻⁶)) = 103.1

带宽

B = f0/Q = 3283/103.1 = 31.83 Hz

答案

B = 31.83 Hz
15.交流功率和功率因数

答案: R = 14.4 Ω

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

由有功功率求电阻

R = P/I² = 810/7.5² = 14.4 Ω

答案

R = 14.4 Ω
16.交流功率和功率因数

答案: I = 47.69 A

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

补偿前后的无功功率

有功功率 P 不变;改变的只是从电源吸取的无功功率。

Q1 = 10·tan(arccos 0.8) = 7.5 kvar
QC = V²·2πf·C = 230²·2π·60·150·10⁻⁶ = 2991 var = 2.991 kvar
Q2 = 7.5 − 2.991 = 4.509 kvar

新的视在功率

S2 = √(10² + 4.509²) = 10.97 kVA

新的线路电流

I = S2/V = 10969/230 = 47.69 A

答案

I = 47.69 A
17.三相电

答案: P = 14.4 kW

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

相电压

Vph = VL = 400 V

相电流

|Z| = √(12² + 16²) = 20 Ω
Iph = 400/20 = 20 A

总有功功率

只有每个阻抗的电阻部分吸收有功功率。

P = 3·Iph²·R = 3·20²·12 = 14.4 kW

答案

P = 14.4 kW

验算:cos φ = R/|Z| = 0.6,用 √3·VL·IL·cos φ 得到相同的功率。

18.三相电

答案: Cph = 134.6 µF

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 75·tan(acos 0.65) = 75·1.169 = 87.68 kvar
Q2 = 75·tan(acos 0.98) = 75·0.2031 = 15.23 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 72.46 kvar

每相电容

在 Δ 联结电容器组中,每个电容接在两根相线之间。

V = 690 V, ω = 2π·60 = 377 rad/s
Cph = (QC/3)/(ω·V²) = 24152/(377·690²) = 134.6 µF

答案

Cph = 134.6 µF
19.变压器

答案: a = 4

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

匹配折算负载

a²·4 = 64
a = √(64/4) = √16 = 4

答案

a = 4
20.变压器

答案: Sη,max = 28.87 kVA

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

铜损等于铁损

x²·600 = 200 → x = √(200/600) = 0.5774

最高效率时的负载

Sη,max = x·S = 0.5774·50 = 28.87 kVA

答案

Sη,max = 28.87 kVA
21.运放电路

答案: Rf = 28 kΩ

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

同相放大器的增益

V₋ = V₊ = Vin,且流过 R₁ 的电流也流过 Rf,所以 Vout = Vin·(1 + Rf/R₁)。

Av = 1 + Rf/R1
Rf = (15 − 1)·2 = 28 kΩ

答案

Rf = 28 kΩ
22.运放电路

答案: Vout = 8.451 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流

V₋ = 0,所以每个输入电阻两端就是其全部输入电压。

I1 = V1/R1 = −1.8/1 = −1.8 mA
I2 = V2/R2 = 0.2/100 = 0.002 mA
If = I1 + I2 = −1.798 mA

输出电压

Vout = −Rf·If = −4.7·(−1.798) = 8.451 V

答案

Vout = 8.451 V
23.二极管与晶体管

答案: R = 260 Ω

LED 与二极管电路:正向偏置的 LED 无论电流多大,压降都约为其正向电压 VF(红光约 2 V,蓝光或白光约 3 V)。串联电阻决定电流:n 个 LED 串联时 R = (Vs − n·VF)/I。用更精确的二极管模型 V = V₀ + I·rd 时,工作点在二极管线与负载线 I = (Vs − V)/R 相交处,所以 I = (Vs − V₀)/(R + rd)。

电阻两端的电压

VR = 9 − 2·3.2 = 2.6 V

电阻

R = 2.6/0.01 = 260 Ω

答案

R = 260 Ω

电阻耗散 26 mW。

24.二极管与晶体管

答案: RB = 1.498 kΩ

BJT 用作开关:要使负载完全导通,晶体管须驱动到饱和,此时 VCE = VCE(sat),集电极电流由负载决定:IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC。饱和至少需要 IB = IC(sat)/β。若基极电流更小,晶体管仍处于放大区,IC = β·IB。

饱和时的集电极电流

IC(sat) = (12 − 0.2)/680 = 17.35 mA

最小基极电流

IB(min) = IC(sat)/β = 17.35/100 = 173.5 µA

设计基极电流

IB = 10·173.5 µA = 1735 µA

基极电阻

RB = (3.3 − 0.7)/IB = 2.6 V/1.735 mA = 1.498 kΩ

答案

RB = 1.498 kΩ
25.数制

答案: U = 200

位置计数制:每个数位的值等于该数字乘以基数的某次幂。二进制各位的权为 1、2、4、8、16、……;十六进制为 1、16、256、……,A–F 代表 10–15。在 8 位补码中,最左边一位的权是 −128 而不是 +128,负数就是这样存储的。

取反加一

56 = 0011 1000
取反后: 1100 0111
+1 → 1100 1000

按无符号数读取

1100 1000₂ = 256 − 56 = 200

答案

U = 200
26.数制

答案: R = 206

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

逐位计算

AND 只有在两位都为 1 时才得 1。

1110 1110
AND 1101 1111
= 1100 1110

结果的值

1100 1110₂ = 206

答案

R = 206
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 3

卡诺图:各格按格雷码(00, 01, 11, 10)排列,所以相邻的格子(包括跨越边界的格子)恰好只有一个变量不同。把 1 圈成由 1、2、4、8 或 16 个格子组成的矩形,圈尽可能大、尽可能少,直到每个 1 都被覆盖。每个圈对应一个乘积项:圈内保持不变的变量。由 2ᵏ 个格子组成的圈会消去 k 个变量。无关项 (X) 可用来使圈变大,但不必被覆盖。改为圈 0 则得到最简 POS 形式。

ABCD000111100001111000111302040517061120130150141809011010

圈 1

每个圈都是由 2ᵏ 个格子组成的矩形;边上的格子与对边上的格子相邻。

A′CD
AC′D′
A′B′D

最简 SOP 形式

F = A′CD + AC′D′ + A′B′D
N = 3

答案

N = 3
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: Q = 8

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

每个边沿之后的状态

0000 → 1000 → 1100 → 1110 → 1111 → 0111 → 0011 → 0001 → 0000 → 1000

十进制值

1000₂ = 8

答案

Q = 8
29.拉普拉斯变换

答案: f(1) = −0.7922

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

配方

s² + 4s + 29 = (s + 2)² + 25 = (s + 2)² + 5²

匹配分子

F(s) = 1·(s + 2)/((s + 2)² + 5²) + (32/5)·5/((s + 2)² + 5²)

逆变换

f(t) = e−2t·(cos 5t + 6.4·sin 5t)
f(1) = e−2·1·(cos(5·1) + 6.4·sin(5·1)) = −0.7922

答案

f(1) = −0.7922
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.2) = 8.484

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

s²Y − 10s − (−8) + 3(sY − 10) + 2Y = 0
Y(s) = (10s + 22)/((s + 1)(s + 2))

部分分式

A = 12/1 = 12
B = 2/(−1) = −2

结果

y(t) = 12·e−t − 2·e−2t
y(0.2) = 8.484

答案

y(0.2) = 8.484

检验:y(0) = A + B = 10。

31.方框图

答案: css = 0.7317

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

闭环传递函数

T(s) = G/(1 + G·H) = 6/(s + 7 + 1.2) = 6/(s + 8.2)

结果

css = R·T(0) = 1·6/8.2 = 0.7317

答案

css = 0.7317
32.方框图

答案: K = 2.25

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

扰动响应

css = D·G(0)/(1 + K·G(0)) = 5·4/(1 + 4K)

解出 K

1 + 4K = 5·4/2 = 10
K = (10 − 1)/4 = 2.25

答案

K = 2.25
33.阶跃响应

答案: tp = 1.441 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 7 → ωₙ = 2.646 rad/s
2ζωₙ = 3 → ζ = 3/(2·2.646) = 0.5669

结果

ωd = 2.646·√(1 − 0.5669²) = 2.179 rad/s → tp = π/ωd = 1.441 s

答案

tp = 1.441 s
34.阶跃响应

答案: ts = 1 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

闭环传递函数

T(s) = 200/(s² + 8s + 200): ωₙ = 14.14 rad/s, ζ = 0.2828

调节时间

ζωₙ = 8/2 = 4
ts ≈ 4/(ζωₙ) = 1 s

答案

ts = 1 s

对这个回路,无论 K 取何值,ζωₙ = a/2:增大 K 会增加超调量,但不会缩短调节时间。

35.伯德图与裕度

答案: ∠G(jω) = −135 °

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

把各角度相加

∠G = atan(4/12) − 90° − atan(4/2) = 18.43° − 90° − 63.43°

结果

∠G(j4) = −135°

答案

∠G(jω) = −135°
36.伯德图与裕度

答案: GM = 2.007 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

相位穿越

(ω/5)·(ω/9) = 1 → ω180 = √(5·9) = 6.708 rad/s

相位穿越处的幅值

|L(jω180)| = K/(ω·√(ω² + 25)·√(ω² + 81)) = K/(5·9·(5 + 9)) = K/630

增益裕度

GM = 20·log₁₀(630/500) = 2.007 dB

答案

GM = 2.007 dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: Kmax = 960

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

特征方程

s³ + 16s² + 60s + K = 0

劳斯阵列

s³: 1, 60
s²: 16, K
s¹: (16·60 − K)/16
s⁰: K

条件

第一列的每个元素都必须为正。

K > 0
16·60 − K > 0 → K < 960

答案

Kmax = 960

当 K = 960 时,闭环以 ω = √60 = 7.746 rad/s 振荡。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: sb = −0.7847

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

实轴上的增益

K(s) = −s(s + 2)(s + 3) = −(s³ + 5s² + 6s)

驻点

dK/ds = −(3s² + 10s + 6) = 0
s = (−10 ± √(100 − 72))/6 = −0.7847, −2.549

选出在根轨迹上的点

根轨迹位于实轴上 0 与 −2 之间;另一个根不在根轨迹上。

sb = −0.7847

答案

sb = −0.7847
39.稳态误差与 PID 控制

答案: ess = 0.2

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

速度误差常数

Kv = lim s·G(s) = 10

斜坡误差

ess = 2/10 = 0.2

答案

ess = 0.2
40.稳态误差与 PID 控制

答案: Ki = 0.8

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

1 + C(s)G(s) = 0,两边乘以 s(s + 1)。

s² + (1 + 5Kp)s + 5Ki

目标多项式

s² + 2·0.7·2s + 2² = s² + 2.8s + 4

匹配各项系数

5Ki = 4 → Ki = 0.8

答案

Ki = 0.8

积分项使回路成为 1 型,所以阶跃输入可以被无稳态误差地跟踪。

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