FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 10 ΩIR1​R3​ = 2 Ω+−V1​9 VR2​15 ΩAR4​15 ΩB

求电源输出并流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 9 VR1 = 10 ΩR2 = 15 ΩR3 = 2 ΩR4 = 15 Ω
IR1 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 8 ΩR3​ = 3 ΩR5​ = 6 Ω+−V1​5 VR2​25 ΩAR4​5 ΩBR6​3 Ω

求电源 V1 看到的等效电阻 Req。

V1 = 5 VR1 = 8 ΩR2 = 25 ΩR3 = 3 ΩR4 = 5 ΩR5 = 6 ΩR6 = 3 Ω
Req = Ω
3.节点分析中等
−+Vs​ = 12 VIs​2.5 AAR1​6 ΩR2​8 ΩB

A 与 B 之间的电压源 Vₛ 的 + 端在 B,所以它使 VB − VA = Vₛ。 用含超节点的节点分析法求 节点电压 VA(相对于地)。

Is = 2.5 AVs = 12 VR1 = 6 ΩR2 = 8 Ω
VA = V
4.节点分析困难
R1​ = 6 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 12 Ω+−V1​18 VR3​4 ΩAR5​8 ΩBIs​6 A−+V2​6 V

用节点分析法求 节点电压 VB(相对于地)。

V1 = 18 VIs = 6 AV2 = 6 VR1 = 6 ΩR2 = 4 ΩR3 = 4 ΩR4 = 12 ΩR5 = 8 Ω
VB = V
5.网孔分析中等
R1​ = 12 ΩR2​ = 6 ΩIR2​+−V1​10 VR3​5 ΩA+−V2​24 VI1​I2​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 10 VV2 = 24 VR1 = 12 ΩR2 = 6 ΩR3 = 5 Ω
IR2 = A
6.网孔分析困难
R1​ = 4 ΩR2​ = 2 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​18 VR4​20 ΩAR5​4 ΩB+−V2​15 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 网孔电流 I2(顺时针)。

V1 = 18 VV2 = 15 VR1 = 4 ΩR2 = 2 ΩR3 = 2 ΩR4 = 20 ΩR5 = 4 Ω
I2 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 2 ΩR3​ = 8 Ω+−V1​9 VR2​3 Ω−+VR2​AR4​5 ΩBIs​2.5 A

用叠加定理求 R2 两端按图示极性的电压 VR2。

V1 = 9 VIs = 2.5 AR1 = 2 ΩR2 = 3 ΩR3 = 8 ΩR4 = 5 Ω
VR2 = V
8.叠加定理困难
R1​ = 5 ΩR2​ = 5 ΩR4​ = 25 Ω+−V1​18 VR3​3 ΩIR3​AIs​5 AB+−V2​?

求使流过 R3 的电流 IR3 为零的电压源 V2 的值(极性如图所示)。

V1 = 18 VIs = 5 AR1 = 5 ΩR2 = 5 ΩR3 = 3 ΩR4 = 25 Ω
V2 = V
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 6 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​10 VR2​2 ΩAab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电阻 Rth。

V1 = 10 VR1 = 6 ΩR2 = 2 ΩR3 = 5 Ω
Rth = Ω
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 2 ΩR3​ = 15 Ω+−V1​36 VR2​15 ΩAIs​5 ABRL​15 ΩIL​

在 a–b 之间接入负载 RL = 15 Ω。将电路其余部分替换为戴维南等效电路,求负载电流 IL。

V1 = 36 VIs = 5 AR1 = 2 ΩR2 = 15 ΩR3 = 15 ΩRL = 15 Ω
IL = A
11.RC 和 RL 暂态中等
R = 15 Ωt = 0L150 mHi(t)

电感中流过 1.5 A 的稳定电流。在 t = 0 开关使回路经 R 闭合并移除电源,于是电感电流经 R 衰减。 求 t = 5 ms 时的电流 i。

i(0) = 1.5 AR = 15 ΩL = 150 mHt = 5 ms
i = A
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​12 Vt = 0R = 100 kΩC?+−vC​

一个定时器在 t = 0 时开始用 12 V 电源通过一个电阻给未充电的电容充电。当电容电压达到 10.8 V 时它必须触发,恰好在开始后 50 ms。 已知 R = 100 kΩ,求所需的电容 C。

Vs = 12 VVth = 10.8 VT = 50 msR = 100 kΩ
C = µF
13.交流阻抗和相量中等
24 V100 HzR = 80 ΩL = 250 mHC = 22 µFI

一个串联 RLC 电路接在 24 V(有效值)、100 Hz 的电源上。 求电路的功率因数 cos φ。

V = 24 V (rms)f = 100 HzR = 80 ΩL = 250 mHC = 22 µF
cos φ =
14.交流阻抗和相量困难
120 V500 HzR = 30 ΩL = 150 mHC = 100 µFI

一个串联 RLC 电路接在 120 V(有效值)、500 Hz 的电源上。 求电流有效值 I。

V = 120 V (rms)f = 500 HzR = 30 ΩL = 150 mHC = 100 µF
I = A
15.交流功率和功率因数中等
P = 8 kWQ = ?Sφ

一台单相电动机从 240 V 电源吸取 8 kW,功率因数为 0.65(滞后)。 求它吸收的无功功率 Q。

P = 8 kWpf = 0.65V = 240 V
Q = kvar
16.交流功率和功率因数困难
120 V60 HzRs​ = 8 ΩXs​ = j15 ΩZL​ = ?

一个 120 V(有效值)、60 Hz 的电源具有内阻抗 Zs = 8 + j15 Ω。负载阻抗 ZL 可以自由选择。 求能传输给负载的最大有功功率 Pmax。

Vs = 120 V (rms)f = 60 HzZs = 8 + j15 Ω
Pmax = W
17.三相电中等
ABCVL​ = 415 VIL​ = ?M30 kW, η = 88%cos φ = 0.8

一台三相感应电动机满载时输出机械功率 30 kW。此负载下其效率为 88%,功率因数为 0.8(滞后)。电源线电压为 415 V。求线电流 IL。

Pout = 30 kWη = 88%cos φ = 0.8VL = 415 V
IL = A
18.三相电困难
P = 300 kWφ1​S1​Q2​QC​ = ?

一个对称三相负载从 480 V(线电压)、50 Hz 的电源取用 300 kW,功率因数为 0.8(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.95(滞后)。有功功率保持不变。 求电容器组须提供的总无功功率 QC,以 kvar 计。

P = 300 kWpf1 = 0.8pf2 = 0.95VL = 480 Vf = 50 Hz
QC = kvar
19.变压器中等
480 V240 VIHV​ILV​ = ?100 kVA

一台单相 100 kVA、480/240 V 变压器在额定负载下运行,视为理想变压器。求低压绕组中的电流 ILV。

S = 100 kVAV1 = 480 VV2 = 240 V
ILV = A
20.变压器困难
pf 0.95100 kVA, 75% 负载

一台单相 100 kVA 变压器的铁损为 300 W,额定负载下铜损为 1200 W。 它以 0.95(滞后)的功率因数提供额定 kVA 的 75%。求此负载下的总损耗 Ploss,以 W 计。

S = 100 kVAPcore = 300 WPcu,fl = 1200 Wx = 0.75pf = 0.95
Ploss = W
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = 22 kΩR1​ = 22 kΩVin​ = 5 VRa​ = 1 kΩRb​ = 10 kΩ

运放为理想运放,采用 ±15 V 电源。 求输出电压 Vout。

Vin = 5 VRa = 1 kΩRb = 10 kΩR1 = 22 kΩRf = 22 kΩ
Vout = V
22.运放电路困难
−+Vout​Rf​ = 1 kΩV1​ = 1.9 VR1​ = 10 kΩV2​ = 0.6 VR2​ = 4.7 kΩ

加法放大器使用 ±15 V 供电的理想运放。 求输出电压 Vout。

V1 = 1.9 VV2 = 0.6 VR1 = 10 kΩR2 = 4.7 kΩRf = 1 kΩ
Vout = V
23.二极管与晶体管中等
RC​ = 1.5 kΩβ = 80RE​ = 470 ΩVCC​ = 12 VR1​ = 39 kΩR2​ = 10 kΩ

一只 β = 80 的 NPN 晶体管由 VCC = 12 V 分压偏置:R₁ = 39 kΩ 接在 VCC 与基极之间,R₂ = 10 kΩ 接在基极与地之间。集电极电阻为 RC = 1.5 kΩ,发射极电阻为 RE = 470 Ω。取 VBE = 0.7 V,并使用分压器的戴维南等效电路(不忽略基极电流)。 求集电极–发射极电压 VCE。

VCC = 12 VR1 = 39 kΩR2 = 10 kΩRC = 1.5 kΩRE = 470 Ωβ = 80
VCE = V
24.二极管与晶体管困难
+−≥ 15 VR = ?5.6 V≤ 50 mA

一个 5.6 V 的齐纳稳压器必须向负载提供最多 50 mA。输入可能降到 15 V,齐纳管至少需要 2 mA 才能稳压。求能保持稳压的最大串联电阻 Rmax。

Vin,min = 15 VVZ = 5.6 VIL,max = 50 mAIZ,min = 2 mA
Rmax = Ω
25.数制中等
补码中的位权1−12816413211618140211

8 位模式 1111 1101 以补码形式存储一个有符号整数。它的十进制值 N 是多少?

1111 11018 bit
N =
26.数制困难
点击各位来设置012806403201608040201

把各位设置为 0011 1110 OR 0100 0100 的 8 位结果。该结果的十进制值 R 是多少?

0011 1110OR0100 0100
R =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
ABC000111100101324576

把 F = AB′ + A′B + ABC 化简为最简积之和形式。化简后的表达式包含多少个文字 L?

F = AB′ + A′B + ABC
L =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
CLKJK123456

一个上升沿触发的 JK 触发器从 Q = 0 开始,在 6 个时钟上升沿接收到所示的输入。Q 改变状态的次数 N 是多少?

Q₀ = 0JK
N =
29.拉普拉斯变换中等
ReIm−55

用配方法求 F(s) = (5s + 23)/(s² + 2s + 26) 对应的 f(t),并计算 f(1)。

F(s) = (5s + 23)/(s² + 2s + 26)t = 1 s
f(1) =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.5y(0.5) = ?

某系统满足 y″ + 5y′ + 6y = 36·u(t)。它从静止开始(y(0) = 0,y′(0) = 0),输入为阶跃 u(t) = 5(t ≥ 0)。用拉普拉斯变换求输出 y(0.5)。

y″ + 5y′ + 6y = 36·u(t)u(t) = 5y(0) = 0, y′(0) = 0t = 0.5 s
y(0.5) =
31.方框图中等
R(s)+14s + 5G(s)C(s)2H−

被控对象 G(s) = 14/(s + 5) 由一个负反馈回路控制,该回路的传感器增益为 H = 2。 求闭环的时间常数 τ。

G(s) = 14/(s + 5)H = 2
τ = s
32.方框图困难
R(s)+K(s + 2)(s + 3)(s + 6)G(s)C(s)−

被控对象 G(s) = K/((s + 2)(s + 3)(s + 6)) 放在单位负反馈回路中。 用劳斯–赫尔维茨判据求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

G(s) = K/((s + 2)(s + 3)(s + 6))单位负反馈
Kmax =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)3

某系统的传递函数为 G(s) = 228/(s² + 14s + 76),输入为单位阶跃。 极点为 s = σ ± jωd。求实部 σ。

G(s) = 228/(s² + 14s + 76)
σ =
34.阶跃响应困难
+−12 VR = 379 ΩL = 200 mHC = 2 µFvC​

一个串联 RLC 电路,R = 379 Ω,L = 200 mH,C = 2 µF,在 t = 0 时接到 12 V 的阶跃上。电容未充电,阶跃之前没有电流。 求无阻尼固有频率 ωn,单位 rad/s。

R = 379 ΩL = 200 mHC = 2 µFV = 12 V
ωn = rad/s
35.伯德图与裕度中等
|H| (dB)0.11101001000−60−40−2002040ω (rad/s)ω = 4

求 G(s) = 2618/((s + 11)(s + 14)) 在 ω = 4 rad/s 时的精确幅值 |G(jω)|,单位为 dB。

G(s) = 2618/((s + 11)(s + 14))ω = 4 rad/s
|G(jω)| = dB
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−60−40−2002040ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−180−135−90−450ωc​

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 16/(s(s + 2))。 求相位裕度 PM,单位为度。

L(s) = 16/(s(s + 2))
PM = °
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+K = 721s(s + 4)(s + 5)C(s)−

图中的回路在 K = 72 下运行,L(s) = K/(s(s + 4)(s + 5))。在闭环变得不稳定之前,增益最多可以提高到原来的多少倍 m?

L(s) = K/(s(s + 4)(s + 5))K = 72
m =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−2−4−6−8−10−12−14j2j4sb​

已给出 L(s) = K/((s + 4)(s + 12)) 的根轨迹。求分离点 sb 处的增益 K,此时两个闭环极点在实轴上相遇。

L(s) = K/((s + 4)(s + 12))
K =
39.稳态误差与 PID 控制中等
R(s)+K = 4410s + 1C(s)−

过程 G(s) = 4/(10s + 1) 由比例增益 K = 4 在单位负反馈回路中控制。求阶跃输入的稳态误差 ess,以阶跃大小的百分数表示。

G(s) = 4/(10s + 1)K = 4
ess = %
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+20 + Kd​s10s(s + 4)C(s)−

PD 控制器 C(s) = 20 + Kd·s 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 10/(s(s + 4))。求使闭环阻尼比 ζ = 0.6 的微分增益 Kd。

G(s) = 10/(s(s + 4))Kp = 20ζ = 0.6
Kd = s

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR1 = 0.5009 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 10 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​9 VR2​15 ΩAR4​15 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 2 + 15 = 17 Ω
R2 ∥ 17 = 15·17/(15+17) = 7.969 Ω
Req = R1 + 7.969 = 10 + 7.969 = 17.97 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 9/17.97 = 0.5009 A

答案

IR1 = 0.5009 A
2.串并联电阻

答案: Req = 12.98 Ω

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 8 ΩR3​ = 3 ΩR5​ = 6 Ω+−V1​5 VR2​25 ΩAR4​5 ΩBR6​3 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 6 + 3 = 9 Ω
R4 ∥ 9 = 3.214 Ω
R3 + 3.214 = 6.214 Ω
R2 ∥ 6.214 = 4.977 Ω
Req = R1 + 4.977 = 8 + 4.977 = 12.98 Ω

答案

Req = 12.98 Ω
3.节点分析

答案: VA = 3.429 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

构成超节点

A 与 B 之间的电压源中的电流未知,所以不能分别在 A 或 B 单独列 KCL。把 A、B 和电压源一起包成一个超节点:流入它的电流等于流出它的电流。

VB = VA + Vs = VA + 12
VA/R1 + VB/R2 = Is

求解

VA/6 + (VA + 12)/8 = 2.5
VA = (2.5 − 12/8)/(1/6 + 1/8) = 3.429 V
VB = 3.429 + 12 = 15.43 V

答案

VA = 3.429 V
4.节点分析

答案: VB = 18.17 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

R1​ = 6 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 12 Ω+−V1​18 VR3​4 ΩAR5​8 ΩBIs​6 A−+V2​6 V

设定节点

地为底部导线。已知节点电压直接来自电源(V1 = 18 V, V2 = −6 V)。未知量:VA, VB。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R3 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R2 = 0
VA/4 + (VA − 18)/6 + (VA − VB)/4 = 0
0.6667·VA − 0.25·VB = 3

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R5 + (VB − VA)/R2 + (VB − V2)/R4 = Is
VB/8 + (VB − VA)/4 + (VB − (−6))/12 = 6
−0.25·VA + 0.4583·VB = 5.5

求解

Δ = (0.6667)(0.4583) − (−0.25)(−0.25) = 0.2431
VA = Δ1/Δ = 2.75/0.2431 = 11.31 V
VB = Δ2/Δ = 4.417/0.2431 = 18.17 V

答案

VB = 18.17 V
5.网孔分析

答案: IR2 = −2.21 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 12 ΩR2​ = 6 Ω+−V1​10 VR3​5 ΩA+−V2​24 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
12·I1 + 5(I1 − I2) = 10
17·I1 − 5·I2 = 10

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
6·I2 + 5(I2 − I1) = (−24)
−5·I1 + 11·I2 = −24

求解

Δ = (17)(11) − (−5)(−5) = 162
I1 = Δ1/Δ = −10/162 = −0.06173 A
I2 = Δ2/Δ = −358/162 = −2.21 A

答案

IR2 = I2 = −2.21 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: I2 = 0.75 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 4 ΩR2​ = 2 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​18 VR4​20 ΩAR5​4 ΩB+−V2​15 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
4·I1 + 20(I1 − I2) = 18
24·I1 − 20·I2 = 18

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
2·I2 + 20(I2 − I1) + 4(I2 − I3) = 0
−20·I1 + 26·I2 − 4·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
2·I3 + 4(I3 − I2) = (−15)
−4·I2 + 6·I3 = −15

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 960
I1 = Δ1/Δ = 1320/960 = 1.375 A
I2 = Δ2/Δ = 720/960 = 0.75 A
I3 = Δ3/Δ = −1920/960 = −2 A

答案

I2 = 0.75 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: VR2 = −6 V

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 2 ΩR3​ = 8 Ω+−V1​9 VR2​3 ΩAR4​5 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 8+5 = 13 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 3·13/(3+13) = 2.438 Ω
VA = 9·2.438/(2+2.438) = 4.944 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 4.944·5/13 = 1.901 V
VR2′ = 0 − VA = 0 − 4.944 = −4.944 V
R1​ = 2 ΩR3​ = 8 Ω短路R2​3 ΩAR4​5 ΩBIs​2.5 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,因此 R₁ 与 R₂ 并联。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和经过 R₃ 的路径。

R1 ∥ R2 = 2·3/(2+3) = 1.2 Ω
Req = R4 ∥ (R3+R1∥R2) = 5 ∥ 9.2 = 3.239 Ω
VB = Is·Req = 2.5·3.239 = 8.099 V
VA = VB·(R1∥R2)/(R3+R1∥R2) = 8.099·1.2/9.2 = 1.056 V
VR2″ = 0 − VA = 0 − 1.056 = −1.056 V

叠加各分量

VR2 = VR2′ + VR2″
VR2 = (−4.944) + (−1.056) = −6 V

结果为负表示实际上 极性与标注相反。

8.叠加定理

答案: V2 = 17 V

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 5 ΩR2​ = 5 ΩR4​ = 25 Ω+−V1​18 VR3​3 ΩA开路B短路

情况 1 · V1 单独作用

V₂ 变为短路,Iₛ 变为开路。从 A 看去,R₃ 与串联的 R₂+R₄ 并联。

R3 ∥ (R2+R4) = 3 ∥ 30 = 2.727 Ω
VA = 18·2.727/(5+2.727) = 6.353 V
VB = VA·R4/(R2+R4) = 6.353·25/30 = 5.294 V
R1​ = 5 ΩR2​ = 5 ΩR4​ = 25 Ω短路R3​3 ΩAIs​5 AB短路

情况 2 · Is 单独作用

两个电压源都变为短路。Iₛ 在 B 点分流到 R₄(现在接地)和与 R₁ ∥ R₃ 串联的 R₂。 Iₛ 的箭头向下,背离其节点,所以 Iₛ 从该节点抽出电流:其项带负号。

R1 ∥ R3 = 1.875 Ω,所以左侧路径为 R2+1.875 = 6.875 Ω
Req = R4 ∥ 6.875 = 5.392 Ω
VB = −Is·Req = −5·5.392 = −26.96 V
VA = VB·1.875/6.875 = −7.353 V

情况 3 · V2 单独作用,按每伏计

V₁ 变为短路,Iₛ 变为开路。R₁ ∥ R₃ 接在 A 上,再与 R₂ 串联回到 B。

R1 ∥ R3 = 1.875 Ω
VA‴ = V2·1.875/(25 + 5 + 1.875) = 0.05882·V2

令 VA 为零

VA = 0 时 R₃ 两端没有电压,所以其电流为零。

VA′ + VA″ + VA‴ = 6.353 + (−7.353) + 0.05882·V2 = 0
V2 = 1/0.05882 = 17 V

答案

V2 = 17 V
9.戴维南和诺顿

答案: Rth = 6.5 Ω

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 6 ΩR3​ = 5 Ω短路R2​2 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 6·2/(6+2) = 1.5 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.5 + 5 = 6.5 Ω
10.戴维南和诺顿

答案: IL = −1.639 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 2 ΩR3​ = 15 Ω短路R2​15 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 2·15/(2+15) = 1.765 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.765 + 15 = 16.76 Ω
R1​ = 2 ΩR3​ = 15 Ω+−V1​36 VR2​15 ΩAIs​5 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 31.76 + (−5)·1.765 = 22.94 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 22.94 + (−5)·15 = −52.06 V
Rth​ = 16.76 Ω−+Vth​52.06 VRL​15 ΩIL​

将负载接到戴维南等效电路上

戴维南电源与串联的 R_th 在 a–b 处的表现与原电路完全相同,因此负载看到的是一个简单串联回路。

IL = Vth/(Rth + RL) = −52.06/(16.76 + 15) = −1.639 A
11.RC 和 RL 暂态

答案: i = 0.9098 A

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数

τ = L/R = 150 mH / 15 Ω = 10 ms

电流的衰减

i(t) = 1.5·e−5/10 = 0.9098 A

答案

i = 0.9098 A
12.RC 和 RL 暂态

答案: C = 0.2171 µF

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

所需的时间常数

10.8 = 12·(1 − e−50/τ) → τ = 50/ln(12/(12 − 10.8))
τ = 50/2.303 = 21.71 ms

电容

kΩ 乘以 µF 得到毫秒。

C = τ/R = 21.71/100 = 0.2171 µF

答案

C = 0.2171 µF
13.交流阻抗和相量

答案: cos φ = 0.6865

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

XL = 157.1 Ω, XC = 72.34 Ω

阻抗

|Z| = √(80² + (84.74)²) = 116.5 Ω

功率因数

cos φ = R/|Z| = 80/116.5 = 0.6865
电路是感性的,所以功率因数滞后。

答案

cos φ = 0.6865
14.交流阻抗和相量

答案: I = 0.2559 A

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·500 = 3142 rad/s
XL = ωL = 3142·0.15 = 471.2 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(3142·100·10⁻⁶) = 3.183 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(30² + (468.1)²) = 469 Ω

电流

串联电路中每个元件流过相同电流。

I = V/|Z| = 120/469 = 0.2559 A

答案

I = 0.2559 A
15.交流功率和功率因数

答案: Q = 9.353 kvar

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

相角

φ = arccos(0.65) = 49.46°, tan φ = 1.169

无功功率

Q = P·tan φ = 8·1.169 = 9.353 kvar

答案

Q = 9.353 kvar
16.交流功率和功率因数

答案: Pmax = 450 W

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

共轭匹配

负载电抗抵消电源电抗,负载电阻等于电源电阻。

ZL = Zs* = 8 − j15 Ω

最大功率

I = Vs/(2Rs) = 120/16 = 7.5 A
Pmax = I²·RL = Vs²/(4Rs) = 120²/(4·8) = 450 W

答案

Pmax = 450 W
17.三相电

答案: IL = 59.28 A

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

电输入功率

Pin = Pout/η = 30/0.88 = 34.09 kW

线路电流

IL = Pin/(√3·VL·cos φ) = 34091/(√3·415·0.8) = 59.28 A

答案

IL = 59.28 A
18.三相电

答案: QC = 126.4 kvar

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 300·tan(acos 0.8) = 300·0.75 = 225 kvar
Q2 = 300·tan(acos 0.95) = 300·0.3287 = 98.61 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 126.4 kvar

答案

QC = 126.4 kvar
19.变压器

答案: ILV = 416.7 A

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

额定电流

两个绕组传输相同的视在功率。

ILV = S/V = 100000/240 = 416.7 A

答案

ILV = 416.7 A
20.变压器

答案: Ploss = 975 W

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

此负载下的铜损

Pcu = x²·Pcu,fl = 0.5625·1200 = 675 W

总损耗

铁损在任何负载下都相同。

Ploss = 300 + 675 = 975 W

答案

Ploss = 975 W

此负载下的效率为 η = 98.65%。

21.运放电路

答案: Vout = 9.091 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

+ 输入端的电压

V₊ = Vin·Rb/(Ra + Rb) = 5·10/(1 + 10) = 4.545 V

同相增益

V₋ = V₊,流过 R₁ 的电流也流过 Rf。

Vout = V₊·(1 + Rf/R1) = 4.545·(1 + 22/22) = 9.091 V

答案

Vout = 9.091 V
22.运放电路

答案: Vout = −0.3177 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流

V₋ = 0,所以每个输入电阻两端就是其全部输入电压。

I1 = V1/R1 = 1.9/10 = 0.19 mA
I2 = V2/R2 = 0.6/4.7 = 0.1277 mA
If = I1 + I2 = 0.3177 mA

输出电压

Vout = −Rf·If = −1·0.3177 = −0.3177 V

答案

Vout = −0.3177 V
23.二极管与晶体管

答案: VCE = 5.994 V

BJT 静态工作点:在放大区,VBE = 0.7 V,IC = β·IB,IE = (β + 1)·IB。用 KVL 由基极回路求 IB,再求 IC,然后由集电极–发射极回路求 VCE。基极的分压器用其戴维南等效电路代替:VTH = VCC·R₂/(R₁ + R₂),RTH = R₁∥R₂;发射极电阻在基极回路中相当于放大了 (β + 1) 倍。

分压器的戴维南等效

VTH = 12·10/(39 + 10) = 2.449 V
RTH = 39·10/(39 + 10) = 7.959 kΩ

基极电流

沿基极回路列 KVL;发射极电流为 (β + 1)·IB。

IB = (2.449 − 0.7)/(7.959 + 81·0.47) = 38 µA

集电极电流

IC = 80·38 µA = 3.04 mA
IE = 81·38 µA = 3.078 mA

集电极–发射极电压

VCE = 12 − 3.04·1.5 − 3.078·0.47 = 5.994 V

答案

VCE = 5.994 V
24.二极管与晶体管

答案: Rmax = 180.8 Ω

齐纳稳压器:反向偏置的齐纳二极管在电流保持高于最小值 IZ,min 时维持其电压 VZ。串联电阻 R 承担输入与输出之间的差值:IR = (Vin − VZ)/R。该电流分给负载 IL = VZ/RL 和齐纳管 IZ = IR − IL。按最坏情况设计:最低输入与最大负载时仍须留有 IZ,min,而最高输入与空载时齐纳管功率最大,PZ = VZ·IZ。

最坏情况的电流

IR = 50 + 2 = 52 mA

最大电阻

Rmax = 9.4/0.052 = 180.8 Ω

答案

Rmax = 180.8 Ω
25.数制

答案: N = −3

位置计数制:每个数位的值等于该数字乘以基数的某次幂。二进制各位的权为 1、2、4、8、16、……;十六进制为 1、16、256、……,A–F 代表 10–15。在 8 位补码中,最左边一位的权是 −128 而不是 +128,负数就是这样存储的。

位权相加

其余各位保持正常的正权值。

−128 + 64 + 32 + 16 + 8 + 4 + 1 = −3

答案

N = −3
26.数制

答案: R = 126

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

逐位计算

OR 在至少有一位为 1 时得 1。

0011 1110
OR 0100 0100
= 0111 1110

结果的值

0111 1110₂ = 126

答案

R = 126
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: L = 6

布尔代数:化简表达式的规则有 X + X′ = 1 和 X·X′ = 0、X + X = X、吸收律 X + X·Y = X、合并律 X·Y + X·Y′ = X、X + X′Y = X + Y,以及一致性定理 XY + X′Z + YZ = XY + X′Z。德摩根律把 (X·Y)′ 变成 X′ + Y′,把 (X + Y)′ 变成 X′·Y′。卡诺图以图形方式应用这些规则:每个由两个相邻格子组成的圈,就是一次使用 XY + XY′ = X。

表达式的最小项

AB′ → m(4, 5)
A′B → m(2, 3)
ABC → m(7)
ABC00011110010001131214151706

圈组并读出结果

F = BC + A′B + AB′

数出文字个数

L = 6

答案

L = 6

还存在另一种大小相同的圈法;它的文字数相同。

28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 4

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

每个边沿之后的 Q

JK 触发器:00 保持,01 复位 (Q = 0),10 置位 (Q = 1),11 翻转。

1: J = 0, K = 1 → Q = 0
2: J = 1, K = 0 → Q = 1
3: J = 1, K = 1 → Q = 0
4: J = 1, K = 0 → Q = 1
5: J = 1, K = 0 → Q = 1
6: J = 1, K = 1 → Q = 0

数出变化的次数

0 → 0 → 1 → 0 → 1 → 1 → 0
N = 4

答案

N = 4
29.拉普拉斯变换

答案: f(1) = −0.7482

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

配方

s² + 2s + 26 = (s + 1)² + 25 = (s + 1)² + 5²

匹配分子

F(s) = 5·(s + 1)/((s + 1)² + 5²) + (18/5)·5/((s + 1)² + 5²)

逆变换

f(t) = e−t·(5·cos 5t + 3.6·sin 5t)
f(1) = e−1·(5·cos(5·1) + 3.6·sin(5·1)) = −0.7482

答案

f(1) = −0.7482
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.5) = 10.28

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

Y(s) = 180/(s(s + 2)(s + 3))

部分分式

A = 180/(2·3) = 30
B = 180/((−2)·1) = −90
C = 180/((−3)·(−1)) = 60

出量

y(t) = 30 − 90·e−2t + 60·e−3t
y(0.5) = 10.28

答案

y(0.5) = 10.28
31.方框图

答案: τ = 0.0303 s

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

闭环传递函数

T(s) = G/(1 + G·H) = 14/(s + 5 + 28) = 14/(s + 33)

结果

τ = 1/33 = 0.0303 s

答案

τ = 0.0303 s
32.方框图

答案: Kmax = 360

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

s³ + 11s² + 36s + 36 + K = 0

劳斯阵列

s³ | 1 36
s² | 11 36 + K
s¹ | (11·36 − 36 − K)/11
s⁰ | 36 + K

稳定性极限

第一列的所有元素都必须为正。

Kmax = 11·36 − 36 = 360

答案

Kmax = 360
33.阶跃响应

答案: σ = −7

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 76 → ωₙ = 8.718 rad/s
2ζωₙ = 14 → ζ = 14/(2·8.718) = 0.803

结果

σ = −ζωₙ = −14/2 = −7

答案

σ = −7
34.阶跃响应

答案: ωn = 1581 rad/s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

固有频率和阻尼比

ωₙ = 1/√(LC) = 1/√(0.2·2 × 10⁻⁶) = 1581 rad/s
ζ = (R/2)·√(C/L) = (379/2)·√(2 × 10⁻⁶/0.2) = 0.5993

结果

ωₙ = 1581 rad/s

答案

ωn = 1581 rad/s
35.伯德图与裕度

答案: |G(jω)| = 23.73 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

把各模相乘

|G(j4)| = 2618/(√(4² + 11²)·√(4² + 14²)) = 2618/(11.7·14.56) = 15.36

结果

20·log₁₀(15.36) = 23.73 dB

答案

|G(jω)| = 23.73 dB
36.伯德图与裕度

答案: PM = 28.02 °

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

增益穿越

ω⁴ + 4ω² − 256 = 0
ω² = (−4 + √(16 + 4·256))/2 = 14.12
ωc = 3.758 rad/s

相位裕度

∠L(jωc) = −90° − atan(3.758/2) = −152°
PM = 180° + ∠L = 28.02°

答案

PM = 28.02°
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: m = 2.5

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

劳斯阵列

s³ + 9s² + 20s + K = 0
s³: 1, 20
s²: 9, K
s¹: (9·20 − K)/9
s⁰: K

最大稳定增益

Kmax = 9·20 = 180

倍数

m = 180/72 = 2.5

答案

m = 2.5

这个倍数就是以比值表示的增益裕度:7.959 dB。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: K = 16

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

分离点

对 K = −(s + 4)(s + 12),dK/ds = 0 给出 2s + 16 = 0。

sb = −8

幅值条件

K = |−8 + 4|·|−8 + 12| = 4·4 = 16

答案

K = 16

在这个增益下,闭环为临界阻尼(ζ = 1)。

39.稳态误差与 PID 控制

答案: ess = 5.882 %

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

位置误差常数

Kp = 4·4 = 16

阶跃误差

ess = 100/(1 + 16) = 5.882 %

答案

ess = 5.882 %
40.稳态误差与 PID 控制

答案: Kd = 1.297 s

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

s(s + 4) + 10(20 + Kds) = s² + (4 + 10Kd)s + 200

固有频率

ωₙ = √200 = 14.14 rad/s

微分增益

4 + 10Kd = 2·0.6·14.14 = 16.97
Kd = 1.297 s

答案

Kd = 1.297 s

微分项增加阻尼,而不改变 ωₙ。

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