FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 15 ΩIR1​R3​ = 10 Ω+−V1​6 VR2​4 ΩAR4​20 ΩB

求电源输出并流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 6 VR1 = 15 ΩR2 = 4 ΩR3 = 10 ΩR4 = 20 Ω
IR1 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 6 ΩR3​ = 15 ΩR5​ = 4 Ω+−V1​6 VR2​4 ΩAR4​4 ΩBR6​10 Ω

求电源 V1 看到的等效电阻 Req。

V1 = 6 VR1 = 6 ΩR2 = 4 ΩR3 = 15 ΩR4 = 4 ΩR5 = 4 ΩR6 = 10 Ω
Req = Ω
3.节点分析中等
R1​ = 4 ΩIR1​R3​ = 12 Ω+−V1​6 VR2​5 ΩAR4​3 ΩBIs​1.5 A

用节点分析法求 沿箭头方向流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 6 VIs = 1.5 AR1 = 4 ΩR2 = 5 ΩR3 = 12 ΩR4 = 3 Ω
IR1 = A
4.节点分析困难
R1​ = 10 Ω−+Vs​ = 9 V+−V1​18 VR2​3 ΩAR3​3 ΩBIs​5 A

A 与 B 之间的电压源 Vₛ 的 + 端在 B,所以它使 VB − VA = Vₛ。 用含超节点的节点分析法求 节点电压 VB(相对于地)。

V1 = 18 VIs = 5 AVs = 9 VR1 = 10 ΩR2 = 3 ΩR3 = 3 Ω
VB = V
5.网孔分析中等
R1​ = 2 Ω+−VR1​R2​ = 2 Ω+−V1​30 VR3​2 ΩA+−V2​18 VI1​I2​

用网孔分析法求 R1 两端按图示极性的电压 VR1。

V1 = 30 VV2 = 18 VR1 = 2 ΩR2 = 2 ΩR3 = 2 Ω
VR1 = V
6.网孔分析困难
R1​ = 8 ΩR2​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​15 VR4​15 ΩAR5​2 ΩIR5​B+−V2​6 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R5 的电流 IR5。

V1 = 15 VV2 = 6 VR1 = 8 ΩR2 = 2 ΩR3 = 5 ΩR4 = 15 ΩR5 = 2 Ω
IR5 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 20 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​6 VR2​15 ΩAR4​2 Ω+−VR4​BIs​1.5 A

用叠加定理求 R4 两端按图示极性的电压 VR4。

V1 = 6 VIs = 1.5 AR1 = 20 ΩR2 = 15 ΩR3 = 4 ΩR4 = 2 Ω
VR4 = V
8.叠加定理困难
R1​ = 20 ΩR2​ = 2 ΩR4​ = 6 Ω+−V1​15 VR3​30 Ω−+VR3​AIs​3 AB−+V2​15 V

用叠加定理求 R3 两端按图示极性的电压 VR3。

V1 = 15 VIs = 3 AV2 = 15 VR1 = 20 ΩR2 = 2 ΩR3 = 30 ΩR4 = 6 Ω
VR3 = V
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 2 ΩR3​ = 3 Ω+−V1​15 VR2​3 ΩAab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电阻 Rth。

V1 = 15 VR1 = 2 ΩR2 = 3 ΩR3 = 3 Ω
Rth = Ω
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 25 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​30 VR2​20 ΩAIs​6 ABRL​6 ΩIL​

在 a–b 之间接入负载 RL = 6 Ω。利用戴维南等效电路求负载获得的功率 PL。

V1 = 30 VIs = 6 AR1 = 25 ΩR2 = 20 ΩR3 = 20 ΩRL = 6 Ω
PL = W
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​12 Vt = 0R = 68 ΩL33 mHi(t)

开关在 t = 0 闭合前,电感中没有电流。 开关闭合后多长时间电流达到终值的 99%?求 t。

Vs = 12 VR = 68 ΩL = 33 mH
t = ms
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​9 V在 t = 0 断开R1​ = 3.3 kΩR2​ = 1 kΩi2​C100 µF+−vC​

开关已闭合很长时间,所以电路处于稳态。在 t = 0 开关断开。 求 t = 250 ms 时流过 R2 的电流 i2。

Vs = 9 VR1 = 3.3 kΩR2 = 1 kΩC = 100 µFt = 250 ms
i2 = mA
13.交流阻抗和相量中等
100 V60 HzR = 20 ΩL = 100 mHC = 47 µF

一个串联 RLC 电路接在 100 V(有效值)、60 Hz 的电源上。 求阻抗的相角 φ,以度为单位(电流滞后电压时为正)。

V = 100 V (rms)f = 60 HzR = 20 ΩL = 100 mHC = 47 µF
φ = °
14.交流阻抗和相量困难
10 V1000 HzR = 60 ΩL = 100 mHC = 22 µFI

一个串联 RLC 电路接在 10 V(有效值)、1000 Hz 的电源上。 求电流有效值 I。

V = 10 V (rms)f = 1000 HzR = 60 ΩL = 100 mHC = 22 µF
I = A
15.交流功率和功率因数中等
230 VR + jXP = 403 W3.5 A

一个感性负载从 230 V(有效值)的单相电源吸取 3.5 A 和 403 W。把它建模为电阻 R 与电抗 X 串联。 求 X。

V = 230 VI = 3.5 AP = 403 W
X = Ω
16.交流功率和功率因数困难
100 V1000 HzRs​ = 5 ΩXs​ = j15 ΩZL​ = ?

一个 100 V(有效值)、1000 Hz 的电源具有内阻抗 Zs = 5 + j15 Ω。负载阻抗 ZL 可以自由选择。 求能传输给负载的最大有功功率 Pmax。

Vs = 100 V (rms)f = 1000 HzZs = 5 + j15 Ω
Pmax = W
17.三相电中等
ABCVL​ = 690 VIL​ = ?M110 kW, η = 92%cos φ = 0.85

一台三相感应电动机满载时输出机械功率 110 kW。此负载下其效率为 92%,功率因数为 0.85(滞后)。电源线电压为 690 V。求线电流 IL。

Pout = 110 kWη = 92%cos φ = 0.85VL = 690 V
IL = A
18.三相电困难
P = 100 kWφ1​S1​Q2​QC​ = ?

一个对称三相负载从 690 V(线电压)、60 Hz 的电源取用 100 kW,功率因数为 0.8(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.92(滞后)。有功功率保持不变。 求电容器组须提供的总无功功率 QC,以 kvar 计。

P = 100 kWpf1 = 0.8pf2 = 0.92VL = 690 Vf = 60 Hz
QC = kvar
19.变压器中等
75 ΩN1​N2​10800 Ω

一台输出电阻为 10800 Ω 的放大器通过理想变压器驱动一个 75 Ω 的扬声器。为实现最大功率传输,从放大器看扬声器须相当于 10800 Ω。求匝数比 a = N₁/N₂。

Rs = 10800 ΩRL = 75 Ω
a =
20.变压器困难
pf 0.85150 kVA, 75% 负载

一台单相 150 kVA 变压器的铁损为 600 W,额定负载下铜损为 1200 W。 它以 0.85(滞后)的功率因数提供额定 kVA 的 75%。求此负载下的总损耗 Ploss,以 W 计。

S = 150 kVAPcore = 600 WPcu,fl = 1200 Wx = 0.75pf = 0.85
Ploss = W
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = 100 kΩR1​ = 22 kΩVin​ = 0.9 V

运放为理想运放,采用 ±15 V 电源。 求输出电压 Vout。

Vin = 0.9 VR1 = 22 kΩRf = 100 kΩ
Vout = V
22.运放电路困难
−+Vout​C = 0.22 µFVin​ = 2.1 VR = 100 kΩ

积分器使用采用 ±15 V 电源的理想运放;其输出饱和电压为 ±14 V。在 t = 0 施加恒定输入 Vin = 2.1 V 时,电容未充电。 求 t = 10 ms 时的输出电压 Vout。

Vin = 2.1 VR = 100 kΩC = 0.22 µFVsat = ±14 Vt = 10 ms
Vout = V
23.二极管与晶体管中等
RC​ = 3.3 kΩβ = 200RE​ = 1.2 kΩVCC​ = 15 VR1​ = 33 kΩR2​ = 4.7 kΩ

一只 β = 200 的 NPN 晶体管由 VCC = 15 V 分压偏置:R₁ = 33 kΩ 接在 VCC 与基极之间,R₂ = 4.7 kΩ 接在基极与地之间。集电极电阻为 RC = 3.3 kΩ,发射极电阻为 RE = 1.2 kΩ。取 VBE = 0.7 V,并使用分压器的戴维南等效电路(不忽略基极电流)。 求集电极–发射极电压 VCE。

VCC = 15 VR1 = 33 kΩR2 = 4.7 kΩRC = 3.3 kΩRE = 1.2 kΩβ = 200
VCE = V
24.二极管与晶体管困难
V (V)I (mA)0.61225.53Q = ?

一个二极管被建模为 0.6 V 与 50 Ω 串联(高于 0.6 V 时导通)。它与一个 470 Ω 的电阻串联,接在 12 V 电源两端。求二极管线与负载线相交处的工作电流 ID。

Vs = 12 VR = 470 ΩV0 = 0.6 Vrd = 50 Ω
ID = mA
25.数制中等
8 位补码0−12806403201608040201

设置各位,使其以 8 位补码存储 −42。按无符号数读取,该位模式的值 U 是多少?

N = −428 bit
U =
26.数制困难
20 位,无符号, N = ?????????????????????

20 位能容纳的最大无符号整数 N 是多少?

20 bit
N =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
ABC00011110011011031214050716

用卡诺图求 F(A, B, C) = Σm(0, 1, 2, 4, 6) 的最简积之和 (SOP) 形式。它有多少个乘积项 N?

F(A, B, C) = Σm(0, 1, 2, 4, 6)
N =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
ABCD000111100001111010X1X312040507161120130151140809011110

求 F(A, B, C, D) = Σm(0, 2, 6, 10, 12, 14) + d(1, 3) 的最简 SOP 形式,其中 d 表示无关项。它有多少个乘积项 N?

F(A, B, C, D) = Σm(0, 2, 6, 10, 12, 14) + d(1, 3)
N =
29.拉普拉斯变换中等
t (s)f(t)t = 0.5f(0.5) = ?

求 F(s) = (s + 33)/(s² + 4s + 4) 对应的 f(t),并计算 f(0.5)。

F(s) = (s + 33)/(s² + 4s + 4)t = 0.5 s
f(0.5) =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.4y(0.4) = ?

某系统满足 y″ + 5y′ + 4y = 4·u(t)。它从静止开始(y(0) = 0,y′(0) = 0),输入为阶跃 u(t) = 5(t ≥ 0)。用拉普拉斯变换求输出 y(0.4)。

y″ + 5y′ + 4y = 4·u(t)u(t) = 5y(0) = 0, y′(0) = 0t = 0.4 s
y(0.4) =
31.方框图中等
R(s)+5K+10s + 5G(s)C(s)3H₁−−

被控对象 G(s) = 10/(s + 5) 带有一个增益为 H₁ = 3 的内部(次级)负反馈回路。控制器增益 K = 5 和一个外部单位负反馈回路构成闭环系统。 求闭环极点 p。

G(s) = 10/(s + 5)H₁ = 3K = 5
p =
32.方框图困难
R(s)+40s(s + 4)G(s)C(s)1H−

被控对象 G(s) = 40/(s(s + 4)) 放在传感器增益为 H = 1 的负反馈回路中。闭环极点是复数。 求它们的虚部 ωd(取正值),单位 rad/s。

G(s) = 40/(s(s + 4))H = 1
ωd = rad/s
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)3ts​ = ?

某系统的传递函数为 G(s) = 75/(s² + 4s + 25),输入为单位阶跃。 用 ts ≈ 4/(ζωₙ),求阶跃响应的 2 % 调节时间 ts。

G(s) = 75/(s² + 4s + 25)
ts = s
34.阶跃响应困难
R(s)+95s(s + 10)G(s)C(s)−

单位负反馈回路的 G(s) = 95/(s(s + 10))。用 ts ≈ 4/(ζωₙ),求闭环阶跃响应的 2 % 调节时间 ts。

G(s) = 95/(s(s + 10))
ts = s
35.伯德图与裕度中等
|H| (dB)0.1110100−40−2002040ω (rad/s)ω = 2

求 G(s) = 260/((s + 2)(s + 10)) 在 ω = 2 rad/s 时的精确幅值 |G(jω)|,单位为 dB。

G(s) = 260/((s + 2)(s + 10))ω = 2 rad/s
|G(jω)| = dB
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−80−60−40−2002040ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−270−180−900ω180​ = ?

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 236/(s(s + 5)(s + 7))。 求相位穿越频率 ω180,即 ∠L(jω) = −180° 处。

L(s) = 236/(s(s + 5)(s + 7))
ω180 = rad/s
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+K1s(s + 4)(s + 6)C(s)−

图中的回路的开环传递函数为 L(s) = K/(s(s + 4)(s + 6))。求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

L(s) = K/(s(s + 4)(s + 6))
Kmax =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−1−2−3−4−5−6j1−1.5

对于回路 L(s) = K/(s(s + 4)(s + 5)),求使闭环极点位于 s = −1.5 的增益 K。

L(s) = K/(s(s + 4)(s + 5))s = −1.5
K =
39.稳态误差与 PID 控制中等
R(s)+K = 10110s + 1C(s)−

过程 G(s) = 1/(10s + 1) 由比例增益 K = 10 在单位负反馈回路中控制。求阶跃输入的稳态误差 ess,以阶跃大小的百分数表示。

G(s) = 1/(10s + 1)K = 10
ess = %
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+K = 254s(s + 4)C(s)−

比例控制器 K = 25 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 4/(s(s + 4))。 用 ts ≈ 4/(ζωₙ),求阶跃响应的 2 % 调节时间 ts。

G(s) = 4/(s(s + 4))K = 25
ts = s

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR1 = 0.3238 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 15 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​6 VR2​4 ΩAR4​20 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 10 + 20 = 30 Ω
R2 ∥ 30 = 4·30/(4+30) = 3.529 Ω
Req = R1 + 3.529 = 15 + 3.529 = 18.53 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 6/18.53 = 0.3238 A

答案

IR1 = 0.3238 A
2.串并联电阻

答案: Req = 9.276 Ω

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 6 ΩR3​ = 15 ΩR5​ = 4 Ω+−V1​6 VR2​4 ΩAR4​4 ΩBR6​10 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 4 + 10 = 14 Ω
R4 ∥ 14 = 3.111 Ω
R3 + 3.111 = 18.11 Ω
R2 ∥ 18.11 = 3.276 Ω
Req = R1 + 3.276 = 6 + 3.276 = 9.276 Ω

答案

Req = 9.276 Ω
3.节点分析

答案: IR1 = 0.629 A

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

R1​ = 4 ΩR3​ = 12 Ω+−V1​6 VR2​5 ΩAR4​3 ΩBIs​1.5 A

设定节点

地为底部导线。已知节点电压直接来自电源(V1 = 6 V)。未知量:VA, VB。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R2 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R3 = 0
VA/5 + (VA − 6)/4 + (VA − VB)/12 = 0
0.5333·VA − 0.08333·VB = 1.5

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R4 + (VB − VA)/R3 = Is
VB/3 + (VB − VA)/12 = 1.5
−0.08333·VA + 0.4167·VB = 1.5

求解

Δ = (0.5333)(0.4167) − (−0.08333)(−0.08333) = 0.2153
VA = Δ1/Δ = 0.75/0.2153 = 3.484 V
VB = Δ2/Δ = 0.925/0.2153 = 4.297 V

答案

IR1 = (V1 − VA)/R1 = (6 − 3.484)/4 = 0.629 A
4.节点分析

答案: VB = 13.96 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

构成超节点

A 与 B 之间的电压源中的电流未知,所以不能分别在 A 或 B 单独列 KCL。把 A、B 和电压源一起包成一个超节点:流入它的电流等于流出它的电流。

VB = VA + 9
(VA − V1)/R1 + VA/R2 + VB/R3 = Is

求解

(VA − 18)/10 + VA/3 + (VA + 9)/3 = 5
VA·(1/10 + 1/3 + 1/3) = 5 + 18/10 − 9/3 = 3.8
VA = 3.8/0.7667 = 4.957 V
VB = 13.96 V

答案

VB = 13.96 V
5.网孔分析

答案: VR1 = 14 V

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 2 ΩR2​ = 2 Ω+−V1​30 VR3​2 ΩA+−V2​18 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
2·I1 + 2(I1 − I2) = 30
4·I1 − 2·I2 = 30

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
2·I2 + 2(I2 − I1) = (−18)
−2·I1 + 4·I2 = −18

求解

Δ = (4)(4) − (−2)(−2) = 12
I1 = Δ1/Δ = 84/12 = 7 A
I2 = Δ2/Δ = −12/12 = −1 A

答案

IR1 = I1 = 7 A
VR1 = IR1·R1 = 7·2 = 14 V

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: IR5 = 1.524 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 8 ΩR2​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​15 VR4​15 ΩAR5​2 ΩB+−V2​6 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
8·I1 + 15(I1 − I2) = 15
23·I1 − 15·I2 = 15

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
2·I2 + 15(I2 − I1) + 2(I2 − I3) = 0
−15·I1 + 19·I2 − 2·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
5·I3 + 2(I3 − I2) = (−6)
−2·I2 + 7·I3 = −6

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 1392
I1 = Δ1/Δ = 1755/1392 = 1.261 A
I2 = Δ2/Δ = 1299/1392 = 0.9332 A
I3 = Δ3/Δ = −822/1392 = −0.5905 A

答案

IR5 = I2 − I3 = 1.524 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: VR4 = 2.941 V

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 20 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​6 VR2​15 ΩAR4​2 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 4+2 = 6 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 15·6/(15+6) = 4.286 Ω
VA = 6·4.286/(20+4.286) = 1.059 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 1.059·2/6 = 0.3529 V
VR4′ = VB − 0 = 0.3529 − 0 = 0.3529 V
R1​ = 20 ΩR3​ = 4 Ω短路R2​15 ΩAR4​2 ΩBIs​1.5 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,因此 R₁ 与 R₂ 并联。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和经过 R₃ 的路径。

R1 ∥ R2 = 20·15/(20+15) = 8.571 Ω
Req = R4 ∥ (R3+R1∥R2) = 2 ∥ 12.57 = 1.725 Ω
VB = Is·Req = 1.5·1.725 = 2.588 V
VA = VB·(R1∥R2)/(R3+R1∥R2) = 2.588·8.571/12.57 = 1.765 V
VR4″ = VB − 0 = 2.588 − 0 = 2.588 V

叠加各分量

VR4 = VR4′ + VR4″
VR4 = 0.3529 + 2.588 = 2.941 V

结果为负表示实际上 极性与标注相反。

8.叠加定理

答案: VR3 = 16.2 V

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 20 ΩR2​ = 2 ΩR4​ = 6 Ω+−V1​15 VR3​30 ΩA开路B短路

情况 1 · V1 单独作用

V₂ 变为短路,Iₛ 变为开路。从 A 看去,R₃ 与串联的 R₂+R₄ 并联。

R3 ∥ (R2+R4) = 30 ∥ 8 = 6.316 Ω
VA = 15·6.316/(20+6.316) = 3.6 V
VB = VA·R4/(R2+R4) = 3.6·6/8 = 2.7 V
VR3′ = 0 − VA = 0 − 3.6 = −3.6 V
R1​ = 20 ΩR2​ = 2 ΩR4​ = 6 Ω短路R3​30 ΩAIs​3 AB短路

情况 2 · Is 单独作用

两个电压源都变为短路。Iₛ 在 B 点分流到 R₄(现在接地)和与 R₁ ∥ R₃ 串联的 R₂。

R1 ∥ R3 = 12 Ω,所以左侧路径为 R2+12 = 14 Ω
Req = R4 ∥ 14 = 4.2 Ω
VB = Is·Req = (−3)·4.2 = −12.6 V
VA = VB·12/14 = −10.8 V
VR3″ = 0 − VA = 0 − −10.8 = 10.8 V
R1​ = 20 ΩR2​ = 2 ΩR4​ = 6 Ω短路R3​30 ΩA开路B−+V2​15 V

情况 3 · V2 单独作用

V₁ 变为短路,Iₛ 变为开路。R₁ ∥ R₃ 接在 A 上,再与 R₂ 串联回到 B。

R1 ∥ R3 = 20·30/(20+30) = 12 Ω
VB = V2·(R2+R1∥R3)/(R4+R2+R1∥R3) = (−15)·14/20 = −10.5 V
VA = VB·(R1∥R3)/(R2+R1∥R3) = −10.5·12/14 = −9 V
VR3‴ = 0 − VA = 0 − −9 = 9 V

叠加各分量

VR3 = VR3′ + VR3″ + VR3‴
VR3 = (−3.6) + 10.8 + 9 = 16.2 V

结果为负表示实际上 极性与标注相反。

9.戴维南和诺顿

答案: Rth = 4.2 Ω

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 2 ΩR3​ = 3 Ω短路R2​3 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 2·3/(2+3) = 1.2 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.2 + 3 = 4.2 Ω
10.戴维南和诺顿

答案: PL = 174.3 W

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 25 ΩR3​ = 20 Ω短路R2​20 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 25·20/(25+20) = 11.11 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 11.11 + 20 = 31.11 Ω
R1​ = 25 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​30 VR2​20 ΩAIs​6 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 13.33 + 6·11.11 = 80 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 80 + 6·20 = 200 V
Rth​ = 31.11 Ω+−Vth​200 VRL​6 ΩIL​

将负载接到戴维南等效电路上

戴维南电源与串联的 R_th 在 a–b 处的表现与原电路完全相同,因此负载看到的是一个简单串联回路。

IL = Vth/(Rth + RL) = 200/(31.11 + 6) = 5.389 A
PL = IL²·RL = 5.389²·6 = 174.3 W
11.RC 和 RL 暂态

答案: t = 2.235 ms

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数和终值电流

开关闭合很久后,电感相当于短路,因此终值电流只由 R 决定。

τ = L/R = 33 mH / 68 Ω = 0.4853 ms
i(∞) = Vs/R = 12/68 = 0.1765 A

求解时间

0.99 = 1 − e−t/τ → t = −τ·ln(1 − 0.99)
t = −0.4853·ln(0.01) = 2.235 ms

答案

t = 2.235 ms
12.RC 和 RL 暂态

答案: i2 = 0.1718 mA

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

电容的初始电压

稳态时电容相当于开路,所以 R₁ 和 R₂ 构成分压器。开关断开时电容电压不能突变。

vC(0) = 9·1/(3.3 + 1) = 2.093 V

开关断开后的时间常数

τ = R2·C = 1·100 = 100 ms

放电

vC(t) = 2.093·e−250/100 = 0.1718 V
i2 = vC/R2 = 0.1718/1 = 0.1718 mA

答案

i2 = 0.1718 mA
13.交流阻抗和相量

答案: φ = −43.14 °

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·60 = 377 rad/s
XL = ωL = 377·0.1 = 37.7 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(377·47·10⁻⁶) = 56.44 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(20² + (−18.74)²) = 27.41 Ω

相角

φ = arctan((XL − XC)/R) = arctan(−18.74/20) = −43.14°

答案

φ = −43.14°
14.交流阻抗和相量

答案: I = 0.01603 A

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·1000 = 6283 rad/s
XL = ωL = 6283·0.1 = 628.3 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(6283·22·10⁻⁶) = 7.234 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(60² + (621.1)²) = 624 Ω

电流

串联电路中每个元件流过相同电流。

I = V/|Z| = 10/624 = 0.01603 A

答案

I = 0.01603 A
15.交流功率和功率因数

答案: X = 56.89 Ω

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

由有功功率求电阻

R = P/I² = 403/3.5² = 32.9 Ω

由阻抗求电抗

|Z| = V/I = 230/3.5 = 65.71 Ω
X = √(|Z|² − R²) = √(65.71² − 32.9²) = 56.89 Ω

答案

X = 56.89 Ω
16.交流功率和功率因数

答案: Pmax = 500 W

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

共轭匹配

负载电抗抵消电源电抗,负载电阻等于电源电阻。

ZL = Zs* = 5 − j15 Ω

最大功率

I = Vs/(2Rs) = 100/10 = 10 A
Pmax = I²·RL = Vs²/(4Rs) = 100²/(4·5) = 500 W

答案

Pmax = 500 W
17.三相电

答案: IL = 117.7 A

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

电输入功率

Pin = Pout/η = 110/0.92 = 119.6 kW

线路电流

IL = Pin/(√3·VL·cos φ) = 119565/(√3·690·0.85) = 117.7 A

答案

IL = 117.7 A
18.三相电

答案: QC = 32.4 kvar

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 100·tan(acos 0.8) = 100·0.75 = 75 kvar
Q2 = 100·tan(acos 0.92) = 100·0.426 = 42.6 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 32.4 kvar

答案

QC = 32.4 kvar
19.变压器

答案: a = 12

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

匹配折算负载

a²·75 = 10800
a = √(10800/75) = √144 = 12

答案

a = 12
20.变压器

答案: Ploss = 1275 W

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

此负载下的铜损

Pcu = x²·Pcu,fl = 0.5625·1200 = 675 W

总损耗

铁损在任何负载下都相同。

Ploss = 600 + 675 = 1275 W

答案

Ploss = 1275 W

此负载下的效率为 η = 98.68%。

21.运放电路

答案: Vout = 4.991 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

反相输入端跟随输入

V₋ = V₊ = 0.9 V
I = V₋/R1 = 0.9/22 = 0.04091 mA

输出电压

流过 R₁ 的电流也流过 Rf。

Vout = V₋ + I·Rf = 0.9 + 0.04091·100 = 4.991 V

答案

Vout = 4.991 V
22.运放电路

答案: Vout = −0.9545 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流和斜坡速率

kΩ 乘以 µF 得到毫秒。

RC = 100 kΩ · 0.22 µF = 22 ms
斜坡速率 = −Vin/(RC) = −2.1/22 = −0.09545 V/ms

给定时刻的输出

理想值在 ±Vsat 以内,所以积分器尚未限幅。

Vout = −Vin·t/(RC) = −2.1·10/22 = −0.9545 V

答案

Vout = −0.9545 V
23.二极管与晶体管

答案: VCE = 10.7 V

BJT 静态工作点:在放大区,VBE = 0.7 V,IC = β·IB,IE = (β + 1)·IB。用 KVL 由基极回路求 IB,再求 IC,然后由集电极–发射极回路求 VCE。基极的分压器用其戴维南等效电路代替:VTH = VCC·R₂/(R₁ + R₂),RTH = R₁∥R₂;发射极电阻在基极回路中相当于放大了 (β + 1) 倍。

分压器的戴维南等效

VTH = 15·4.7/(33 + 4.7) = 1.87 V
RTH = 33·4.7/(33 + 4.7) = 4.114 kΩ

基极电流

沿基极回路列 KVL;发射极电流为 (β + 1)·IB。

IB = (1.87 − 0.7)/(4.114 + 201·1.2) = 4.77 µA

集电极电流

IC = 200·4.77 µA = 0.9539 mA
IE = 201·4.77 µA = 0.9587 mA

集电极–发射极电压

VCE = 15 − 0.9539·3.3 − 0.9587·1.2 = 10.7 V

答案

VCE = 10.7 V
24.二极管与晶体管

答案: ID = 21.92 mA

LED 与二极管电路:正向偏置的 LED 无论电流多大,压降都约为其正向电压 VF(红光约 2 V,蓝光或白光约 3 V)。串联电阻决定电流:n 个 LED 串联时 R = (Vs − n·VF)/I。用更精确的二极管模型 V = V₀ + I·rd 时,工作点在二极管线与负载线 I = (Vs − V)/R 相交处,所以 I = (Vs − V₀)/(R + rd)。

联立两个方程

12 = 0.6 + I·(470 + 50)

工作电流

ID = 11.4/520 = 21.92 mA
VD = 0.6 + 0.02192·50 = 1.696 V

答案

ID = 21.92 mA
25.数制

答案: U = 214

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

取反加一

42 = 0010 1010
取反后: 1101 0101
+1 → 1101 0110

按无符号数读取

1101 0110₂ = 256 − 42 = 214

答案

U = 214
26.数制

答案: N = 1.049 × 10⁶

位置计数制:每个数位的值等于该数字乘以基数的某次幂。二进制各位的权为 1、2、4、8、16、……;十六进制为 1、16、256、……,A–F 代表 10–15。在 8 位补码中,最左边一位的权是 −128 而不是 +128,负数就是这样存储的。

最大值

220 − 1 = 1048575

答案

N = 1048575
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 2

卡诺图:各格按格雷码(00, 01, 11, 10)排列,所以相邻的格子(包括跨越边界的格子)恰好只有一个变量不同。把 1 圈成由 1、2、4、8 或 16 个格子组成的矩形,圈尽可能大、尽可能少,直到每个 1 都被覆盖。每个圈对应一个乘积项:圈内保持不变的变量。由 2ᵏ 个格子组成的圈会消去 k 个变量。无关项 (X) 可用来使圈变大,但不必被覆盖。改为圈 0 则得到最简 POS 形式。

ABC00011110011011031214050716

圈 1

每个圈都是由 2ᵏ 个格子组成的矩形;边上的格子与对边上的格子相邻。

C′
A′B′

最简 SOP 形式

F = C′ + A′B′
N = 2

答案

N = 2
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 3

卡诺图:各格按格雷码(00, 01, 11, 10)排列,所以相邻的格子(包括跨越边界的格子)恰好只有一个变量不同。把 1 圈成由 1、2、4、8 或 16 个格子组成的矩形,圈尽可能大、尽可能少,直到每个 1 都被覆盖。每个圈对应一个乘积项:圈内保持不变的变量。由 2ᵏ 个格子组成的圈会消去 k 个变量。无关项 (X) 可用来使圈变大,但不必被覆盖。改为圈 0 则得到最简 POS 形式。

质蕴涵项

由 1 和 X 能够构成的最大的圈。

CD′, A′B′, ABD′
ABCD000111100001111010X1X312040507161120130151140809011110

最小覆盖

F = CD′ + A′B′ + ABD′
N = 3

答案

N = 3
29.拉普拉斯变换

答案: f(0.5) = 6.07

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

分解分母

s² + 4s + 4 = (s + 2)²

部分分式

s + 33 = 1(s + 2) + 31
F(s) = 1/(s + 2) + 31/(s + 2)²

逆变换

f(t) = e−2t + 31·t·e−2t
f(0.5) = (1 + 31·0.5)·e−2·0.5 = 6.07

答案

f(0.5) = 6.07
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.4) = 0.8677

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

Y(s) = 20/(s(s + 1)(s + 4))

部分分式

A = 20/(1·4) = 5
B = 20/((−1)·3) = −6.667
C = 20/((−4)·(−3)) = 1.667

出量

y(t) = 5 − 6.667·e−t + 1.667·e−4t
y(0.4) = 0.8677

答案

y(0.4) = 0.8677
31.方框图

答案: p = −85

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

内环

Gᵢ = G/(1 + G·H₁) = 10/(s + 5 + 10·3) = 10/(s + 35)

外环

T(s) = K·Gᵢ/(1 + K·Gᵢ) = 50/(s + 35 + 50) = 50/(s + 85)

结果

p = −85

答案

p = −85
32.方框图

答案: ωd = 6 rad/s

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

s(s + 4) + 40·1 = 0 → s² + 4s + 40 = 0

根

s = −2 ± j·√(40 − 4) = −2 ± j6
ωd = 6 rad/s

答案

ωd = 6 rad/s
33.阶跃响应

答案: ts = 2 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 25 → ωₙ = 5 rad/s
2ζωₙ = 4 → ζ = 4/(2·5) = 0.4

结果

ζωₙ = 2 → ts ≈ 4/2 = 2 s

答案

ts = 2 s
34.阶跃响应

答案: ts = 0.8 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

闭环传递函数

T(s) = 95/(s² + 10s + 95): ωₙ = 9.747 rad/s, ζ = 0.513

调节时间

ζωₙ = 10/2 = 5
ts ≈ 4/(ζωₙ) = 0.8 s

答案

ts = 0.8 s

对这个回路,无论 K 取何值,ζωₙ = a/2:增大 K 会增加超调量,但不会缩短调节时间。

35.伯德图与裕度

答案: |G(jω)| = 19.1 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

把各模相乘

|G(j2)| = 260/(√(2² + 2²)·√(2² + 10²)) = 260/(2.828·10.2) = 9.014

结果

20·log₁₀(9.014) = 19.1 dB

答案

|G(jω)| = 19.1 dB
36.伯德图与裕度

答案: ω180 = 5.916 rad/s

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

相位穿越

(ω/5)·(ω/7) = 1 → ω180 = √(5·7) = 5.916 rad/s

答案

ω180 = 5.916 rad/s
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: Kmax = 240

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

特征方程

s³ + 10s² + 24s + K = 0

劳斯阵列

s³: 1, 24
s²: 10, K
s¹: (10·24 − K)/10
s⁰: K

条件

第一列的每个元素都必须为正。

K > 0
10·24 − K > 0 → K < 240

答案

Kmax = 240

当 K = 240 时,闭环以 ω = √24 = 4.899 rad/s 振荡。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: K = 13.13

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

幅值条件

K = |s|·|s + 4|·|s + 5|

在该点处计算

K = 1.5·2.5·3.5 = 13.13

答案

K = 13.13

检验:s(s + 4)(s + 5) + K 在 s = −1.5 处为零。

39.稳态误差与 PID 控制

答案: ess = 9.091 %

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

位置误差常数

Kp = 10·1 = 10

阶跃误差

ess = 100/(1 + 10) = 9.091 %

答案

ess = 9.091 %
40.稳态误差与 PID 控制

答案: ts = 2 s

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

s(s + 4) + 25·4 = s² + 4s + 100

ωₙ 和 ζ

ωₙ = √100 = 10 rad/s
ζ = 4/(2·10) = 0.2

调节时间

ζωₙ = 4/2 = 2
ts ≈ 4/2 = 2 s

答案

ts = 2 s

这里调节时间与 K 无关:增大 K 只会使响应振荡得更快。

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