FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 3 ΩR3​ = 12 Ω+−V1​9 VR2​6 ΩAR4​15 ΩB

求电源 V1 看到的等效电阻 Req。

V1 = 9 VR1 = 3 ΩR2 = 6 ΩR3 = 12 ΩR4 = 15 Ω
Req = Ω
2.串并联电阻困难
R1​ = 25 ΩIR1​R3​ = 10 ΩR5​ = 30 Ω+−V1​24 VR2​8 ΩAR4​25 ΩBR6​4 Ω

求电源输出并流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 24 VR1 = 25 ΩR2 = 8 ΩR3 = 10 ΩR4 = 25 ΩR5 = 30 ΩR6 = 4 Ω
IR1 = A
3.节点分析中等
−+Vs​ = 5 VIs​2 AAR1​15 ΩR2​2 ΩB

A 与 B 之间的电压源 Vₛ 的 + 端在 B,所以它使 VB − VA = Vₛ。 用含超节点的节点分析法求 节点电压 VA(相对于地)。

Is = 2 AVs = 5 VR1 = 15 ΩR2 = 2 Ω
VA = V
4.节点分析困难
R1​ = 15 Ω−+Vs​ = 6 V+−V1​24 VR2​4 ΩAR3​12 ΩBIs​4 A

A 与 B 之间的电压源 Vₛ 的 + 端在 B,所以它使 VB − VA = Vₛ。 用含超节点的节点分析法求 节点电压 VB(相对于地)。

V1 = 24 VIs = 4 AVs = 6 VR1 = 15 ΩR2 = 4 ΩR3 = 12 Ω
VB = V
5.网孔分析中等
R1​ = 15 ΩR2​ = 3 Ω+−V1​12 VR3​8 Ω+−VR3​A+−V2​6 VI1​I2​

用网孔分析法求 R3 两端按图示极性的电压 VR3。

V1 = 12 VV2 = 6 VR1 = 15 ΩR2 = 3 ΩR3 = 8 Ω
VR3 = V
6.网孔分析困难
R1​ = 20 ΩR2​ = 2 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​6 VR4​12 ΩIR4​AR5​6 ΩB+−V2​24 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R4 的电流 IR4。

V1 = 6 VV2 = 24 VR1 = 20 ΩR2 = 2 ΩR3 = 4 ΩR4 = 12 ΩR5 = 6 Ω
IR4 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 2 ΩR3​ = 20 ΩIR3​+−V1​30 VR2​8 ΩAR4​4 ΩBIs​?

求使流过 R3 的电流 IR3 为零的电流源 Is 的值(方向如图所示)。

V1 = 30 VR1 = 2 ΩR2 = 8 ΩR3 = 20 ΩR4 = 4 Ω
Is = A
8.叠加定理困难
R1​ = 12 ΩR2​ = 30 ΩR4​ = 12 Ω+−V1​5 VR3​4 ΩIR3​AIs​2.5 AB+−V2​?

求使流过 R3 的电流 IR3 为零的电压源 V2 的值(极性如图所示)。

V1 = 5 VIs = 2.5 AR1 = 12 ΩR2 = 30 ΩR3 = 4 ΩR4 = 12 Ω
V2 = V
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 12 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​12 VR2​6 ΩAab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电阻 Rth。

V1 = 12 VR1 = 12 ΩR2 = 6 ΩR3 = 20 Ω
Rth = Ω
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 10 ΩR3​ = 30 Ω+−V1​6 VR2​3 ΩAIs​0.5 ABab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电压 Vth。

V1 = 6 VIs = 0.5 AR1 = 10 ΩR2 = 3 ΩR3 = 30 Ω
Vth = V
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​20 Vt = 0R = 68 ΩL47 mHi(t)

开关在 t = 0 闭合前,电感中没有电流。 求 t = 1 ms 时的电流 i。

Vs = 20 VR = 68 ΩL = 47 mHt = 1 ms
i = A
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​30 V在 t = 0 断开R1​ = 6.8 kΩR2​ = 2.2 kΩi2​C100 µF+−vC​

开关已闭合很长时间,所以电路处于稳态。在 t = 0 开关断开。 求 t = 75 ms 时流过 R2 的电流 i2。

Vs = 30 VR1 = 6.8 kΩR2 = 2.2 kΩC = 100 µFt = 75 ms
i2 = mA
13.交流阻抗和相量中等
120 V200 HzR = 25 ΩL = 50 mHI

一个电阻和一个电感并联接在 120 V(有效值)、200 Hz 的电源上。 求电流有效值 I。

V = 120 V (rms)f = 200 HzR = 25 ΩL = 50 mH
I = A
14.交流阻抗和相量困难
2 Vf0​R = 5 ΩL = 100 mHC = 10 µF

一个 RLC 串联电路由 2 V(有效值)的电源驱动,电源频率设为电路的谐振频率。求电感两端的电压有效值 VL。

V = 2 V (rms)R = 5 ΩL = 100 mHC = 10 µF
VL = V
15.交流功率和功率因数中等
P = 29 kWQSφ

一台单相电动机从 240 V 电源吸取 29 kW,功率因数为 0.85(滞后)。 求线路电流 I。

P = 29 kWpf = 0.85V = 240 V
I = A
16.交流功率和功率因数困难
P = 25 kWQ1​S1​φ1​QC​

一个单相负载从 400 V、50 Hz 电源吸取 25 kW,功率因数为 0.75(滞后)。并联一个电容将功率因数提高到 0.9。 求所需电容 C。

P = 25 kWpf1 = 0.75pf2 = 0.9V = 400 Vf = 50 Hz
C = µF
17.三相电中等
ABCVL​ = 400 VNZ = 18 + j24 Ω每相

一个每相阻抗为 18 + j24 Ω 的对称 Y 联结负载接在线电压为 400 V 的对称三相电源上。 求负载吸收的总有功功率 P,以 kW 计。

VL = 400 VZ = 18 + j24 Ω 每相
P = kW
18.三相电困难
P = 150 kWφ1​S1​Q2​QC​

一个对称三相负载从 415 V(线电压)、50 Hz 的电源取用 150 kW,功率因数为 0.78(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.98(滞后)。有功功率保持不变。 电容采用 Y 联结。求每个电容的电容量 Cph,以 µF 计。

P = 150 kWpf1 = 0.78pf2 = 0.98VL = 415 Vf = 50 Hz
Cph = µF
19.变压器中等
RL​ = 20 Ω2014800 VV2​I1​ = ?I2​

一台匝数比 N₁:N₂ = 20:1 的理想变压器,一次绕组加 4800 V 电压。二次绕组两端接一个 20 Ω 的电阻。求一次电流 I1。

N1:N2 = 20:1V1 = 4800 VRL = 20 Ω
I1 = A
20.变压器困难
500 kVA

一台单相 500 kVA 变压器的铁损为 3000 W,额定负载下铜损为 4500 W。 在多大负载 Sη,max(以 kVA 计)时其效率最高?

S = 500 kVAPcore = 3000 WPcu,fl = 4500 W
Sη,max = kVA
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = ?R1​ = 10 kΩVin​

选择反馈电阻 Rf,使该同相放大器的电压增益为 51。

R1 = 10 kΩAv = 51
Rf = kΩ
22.运放电路困难
−+Vout​Rf​ = 4.7 kΩV1​ = 1.5 VR1​ = 1 kΩV2​ = −0.3 VR2​ = 4.7 kΩIf​

加法放大器使用 ±15 V 供电的理想运放。 求流过反馈电阻、流向输出端的电流 If。

V1 = 1.5 VV2 = −0.3 VR1 = 1 kΩR2 = 4.7 kΩRf = 4.7 kΩ
If = mA
23.二极管与晶体管中等
+−20 V270 Ω6.2 V3300 ΩIZ​ = ?

一个 6.2 V 的齐纳稳压器通过 270 Ω 接到 20 V,并向 3300 Ω 的负载供电。求齐纳电流 IZ。

Vin = 20 VVZ = 6.2 VR = 270 ΩRL = 3300 Ω
IZ = mA
24.二极管与晶体管困难
RC​ = 680 Ωβ = 200VCC​ = 12 V3.3 VRB​ = ?

一只 β = 200 的 NPN 晶体管控制一个接在 VCC = 12 V 与其集电极之间的 680 Ω 负载电阻。发射极接地。基极由 3.3 V 逻辑输出经基极电阻 RB 驱动。取 VBE = 0.7 V,VCE(sat) = 0.2 V。 为保证可靠开关,按饱和所需最小基极电流的 2 倍来设计基极电流。求 RB,以 kΩ 计。

VCC = 12 VRC = 680 Ωβ = 200Vin = 3.3 VVBE = 0.7 VVCE(sat) = 0.2 V过驱动系数 = 2
RB = kΩ
25.数制中等
8 位补码0−12806403201608040201

设置各位,使其以 8 位补码存储 −95。按无符号数读取,该位模式的值 U 是多少?

N = −958 bit
U =
26.数制困难
点击各位来设置012806403201608040201

把各位设置为 0011 1010 XOR 0011 0101 的 8 位结果。该结果的十进制值 R 是多少?

0011 1010XOR0011 0101
R =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
ABCD00011110000111101111

在这个卡诺图中,恰有一个 1 没有相邻的 1,所以它在最简 SOP 形式中仍是单个格子的圈(含四个文字的完整最小项)。跨越卡诺图边界的相邻关系也要计入。点选该格子。

F = Σm(0, 1, 5, 11)
  1. 1AB = 00, CD = 00
  2. 2AB = 00, CD = 01
  3. 3AB = 00, CD = 11
  4. 4AB = 00, CD = 10
  5. 5AB = 01, CD = 00
  6. 6AB = 01, CD = 01
  7. 7AB = 01, CD = 11
  8. 8AB = 01, CD = 10
  9. 9AB = 11, CD = 00
  10. 10AB = 11, CD = 01
  11. 11AB = 11, CD = 11
  12. 12AB = 11, CD = 10
  13. 13AB = 10, CD = 00
  14. 14AB = 10, CD = 01
  15. 15AB = 10, CD = 11
  16. 16AB = 10, CD = 10
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
CLKJK1234567

一个上升沿触发的 JK 触发器从 Q = 0 开始,在 7 个时钟上升沿接收到所示的输入。Q 改变状态的次数 N 是多少?

Q₀ = 0JK
N =
29.拉普拉斯变换中等
ReIm−1−2−3−4−5−6−71

F(s) = (6s + 38)/(s² + 9s + 18)。它的逆变换形如 f(t) = A·e−3t + B·e−6t。用部分分式法求系数 A。

F(s) = (6s + 38)/(s² + 9s + 18)
A =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.75y(0.75) = ?

用拉普拉斯变换解 y″ + 4y′ + 3y = 0,初始条件 y(0) = 2,y′(0) = −12,并求 y(0.75)。

y″ + 4y′ + 3y = 0y(0) = 2y′(0) = −12t = 0.75 s
y(0.75) =
31.方框图中等
R(s)+7(s + 4)(s + 1)(s + 8)G(s)C(s)−

单位负反馈回路的 G(s) = 7(s + 4)/((s + 1)(s + 8))。在参考输入处施加大小为 1 的阶跃。求稳态误差 ess。

G(s) = 7(s + 4)/((s + 1)(s + 8))R = 1
ess =
32.方框图困难
R(s)+Ks(s + 6)(s + 9)G(s)C(s)−

被控对象 G(s) = K/(s(s + 6)(s + 9)) 放在单位负反馈回路中。 用劳斯–赫尔维茨判据求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

G(s) = K/(s(s + 6)(s + 9))单位负反馈
Kmax =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)1

某系统的传递函数为 G(s) = 96/(s² + 7s + 96),输入为单位阶跃。 求阻尼比 ζ。

G(s) = 96/(s² + 7s + 96)
ζ =
34.阶跃响应困难
k = 5000 N/mc = 14 N·s/mm = 1 kgF = 50 Nx(t)

质量 m = 1 kg 的物体挂在弹簧 k = 5000 N/m 上,带有黏性阻尼器 c = 14 N·s/m(m·x″ + c·x′ + k·x = F)。在静止平衡状态下,突然施加恒力 F = 50 N。 求阻尼比 ζ。

m = 1 kgk = 5000 N/mc = 14 N·s/mF = 50 N
ζ =
35.伯德图与裕度中等
vin​L = 50 mHC = 4.7 µFR = 5 Ωvout​

在图中所示的串联 RLC 带通滤波器中,输出取自 R = 5 Ω 两端,其中 L = 50 mH,C = 4.7 µF。 求 −3 dB 带宽 BW,单位为 Hz。

R = 5 ΩL = 50 mHC = 4.7 µF
BW = Hz
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−80−60−40−2002040ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−270−180−900ω180​

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 382/(s(s + 6)(s + 10))。 求增益裕度 GM,单位为 dB。

L(s) = 382/(s(s + 6)(s + 10))
GM = dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+201s(s + 2)(s + 3)C(s)+

图中的回路采用正反馈,L(s) = 20/(s(s + 2)(s + 3))。有多少个闭环极点 N 位于右半平面?

L(s) = 20/(s(s + 2)(s + 3))
N =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−2−4−6−8−10j2sb​

已给出 L(s) = K/((s + 1)(s + 9)) 的根轨迹。求分离点 sb 处的增益 K,此时两个闭环极点在实轴上相遇。

L(s) = K/((s + 1)(s + 9))
K =
39.稳态误差与 PID 控制中等
r(t) = 1t+50(s + 2)s(s + 1)(s + 10)C(s)−

斜坡 r(t) = 1t 加到 G(s) = 50(s + 2)/(s(s + 1)(s + 10)) 的单位负反馈回路上。求稳态误差 ess。

G(s) = 50(s + 2)/(s(s + 1)(s + 10))r(t) = 1t
ess =
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 2C(s)−

PI 控制器 C(s) = Kp + Ki/s 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 2/(s + 2)。闭环必须满足 ωₙ = 3 rad/s 和 ζ = 0.7。求比例增益 Kp。

G(s) = 2/(s + 2)ωₙ = 3 rad/sζ = 0.7
Kp =

3溶液

1.串并联电阻

答案: Req = 7.909 Ω

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 3 ΩR3​ = 12 Ω+−V1​9 VR2​6 ΩAR4​15 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 12 + 15 = 27 Ω
R2 ∥ 27 = 6·27/(6+27) = 4.909 Ω
Req = R1 + 4.909 = 3 + 4.909 = 7.909 Ω

答案

Req = 7.909 Ω
2.串并联电阻

答案: IR1 = 0.7736 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 25 ΩR3​ = 10 ΩR5​ = 30 Ω+−V1​24 VR2​8 ΩAR4​25 ΩBR6​4 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 30 + 4 = 34 Ω
R4 ∥ 34 = 14.41 Ω
R3 + 14.41 = 24.41 Ω
R2 ∥ 24.41 = 6.025 Ω
Req = R1 + 6.025 = 25 + 6.025 = 31.03 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 24/31.03 = 0.7736 A

答案

IR1 = 0.7736 A
3.节点分析

答案: VA = −0.8824 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

构成超节点

A 与 B 之间的电压源中的电流未知,所以不能分别在 A 或 B 单独列 KCL。把 A、B 和电压源一起包成一个超节点:流入它的电流等于流出它的电流。

VB = VA + Vs = VA + 5
VA/R1 + VB/R2 = Is

求解

VA/15 + (VA + 5)/2 = 2
VA = (2 − 5/2)/(1/15 + 1/2) = −0.8824 V
VB = −0.8824 + 5 = 4.118 V

答案

VA = −0.8824 V
4.节点分析

答案: VB = 18.75 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

构成超节点

A 与 B 之间的电压源中的电流未知,所以不能分别在 A 或 B 单独列 KCL。把 A、B 和电压源一起包成一个超节点:流入它的电流等于流出它的电流。

VB = VA + 6
(VA − V1)/R1 + VA/R2 + VB/R3 = Is

求解

(VA − 24)/15 + VA/4 + (VA + 6)/12 = 4
VA·(1/15 + 1/4 + 1/12) = 4 + 24/15 − 6/12 = 5.1
VA = 5.1/0.4 = 12.75 V
VB = 18.75 V

答案

VB = 18.75 V
5.网孔分析

答案: VR3 = 5.333 V

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 15 ΩR2​ = 3 Ω+−V1​12 VR3​8 ΩA+−V2​6 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
15·I1 + 8(I1 − I2) = 12
23·I1 − 8·I2 = 12

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
3·I2 + 8(I2 − I1) = (−6)
−8·I1 + 11·I2 = −6

求解

Δ = (23)(11) − (−8)(−8) = 189
I1 = Δ1/Δ = 84/189 = 0.4444 A
I2 = Δ2/Δ = −42/189 = −0.2222 A

答案

IR3 = I1 − I2 = 0.6667 A
VR3 = IR3·R3 = 0.6667·8 = 5.333 V

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: IR4 = 0.8256 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 20 ΩR2​ = 2 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​6 VR4​12 ΩAR5​6 ΩB+−V2​24 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
20·I1 + 12(I1 − I2) = 6
32·I1 − 12·I2 = 6

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
2·I2 + 12(I2 − I1) + 6(I2 − I3) = 0
−12·I1 + 20·I2 − 6·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
4·I3 + 6(I3 − I2) = (−24)
−6·I2 + 10·I3 = −24

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 3808
I1 = Δ1/Δ = −744/3808 = −0.1954 A
I2 = Δ2/Δ = −3888/3808 = −1.021 A
I3 = Δ3/Δ = −11472/3808 = −3.013 A

答案

IR4 = I1 − I2 = 0.8256 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: Is = 6 A

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 2 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​30 VR2​8 ΩAR4​4 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 20+4 = 24 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 8·24/(8+24) = 6 Ω
VA = 30·6/(2+6) = 22.5 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 22.5·4/24 = 3.75 V
IR3′ = (VA − VB)/R3 = (22.5 − 3.75)/20 = 0.9375 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,所以 R₁ ∥ R₂ 接在 A 与地之间。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和支路 R₃ + R₁∥R₂;流过 R₃ 的部分从 B 流向 A,与箭头方向相反。

R1 ∥ R2 = 1.6 Ω
IR3″ = −Is·R4/(R4 + R3 + R1∥R2) = −Is·4/25.6 = −0.1563·Is

令总和为零

IR3′ + IR3″ = 0.9375 − 0.1563·Is = 0
Is = 0.9375/0.1563 = 6 A

答案

Is = 6 A
8.叠加定理

答案: V2 = 12.5 V

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 12 ΩR2​ = 30 ΩR4​ = 12 Ω+−V1​5 VR3​4 ΩA开路B短路

情况 1 · V1 单独作用

V₂ 变为短路,Iₛ 变为开路。从 A 看去,R₃ 与串联的 R₂+R₄ 并联。

R3 ∥ (R2+R4) = 4 ∥ 42 = 3.652 Ω
VA = 5·3.652/(12+3.652) = 1.167 V
VB = VA·R4/(R2+R4) = 1.167·12/42 = 0.3333 V
R1​ = 12 ΩR2​ = 30 ΩR4​ = 12 Ω短路R3​4 ΩAIs​2.5 AB短路

情况 2 · Is 单独作用

两个电压源都变为短路。Iₛ 在 B 点分流到 R₄(现在接地)和与 R₁ ∥ R₃ 串联的 R₂。 Iₛ 的箭头向下,背离其节点,所以 Iₛ 从该节点抽出电流:其项带负号。

R1 ∥ R3 = 3 Ω,所以左侧路径为 R2+3 = 33 Ω
Req = R4 ∥ 33 = 8.8 Ω
VB = −Is·Req = −2.5·8.8 = −22 V
VA = VB·3/33 = −2 V

情况 3 · V2 单独作用,按每伏计

V₁ 变为短路,Iₛ 变为开路。R₁ ∥ R₃ 接在 A 上,再与 R₂ 串联回到 B。

R1 ∥ R3 = 3 Ω
VA‴ = V2·3/(12 + 30 + 3) = 0.06667·V2

令 VA 为零

VA = 0 时 R₃ 两端没有电压,所以其电流为零。

VA′ + VA″ + VA‴ = 1.167 + (−2) + 0.06667·V2 = 0
V2 = 0.8333/0.06667 = 12.5 V

答案

V2 = 12.5 V
9.戴维南和诺顿

答案: Rth = 24 Ω

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 12 ΩR3​ = 20 Ω短路R2​6 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 12·6/(12+6) = 4 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 4 + 20 = 24 Ω
10.戴维南和诺顿

答案: Vth = 17.54 V

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 10 ΩR3​ = 30 Ω短路R2​3 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 10·3/(10+3) = 2.308 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 2.308 + 30 = 32.31 Ω
R1​ = 10 ΩR3​ = 30 Ω+−V1​6 VR2​3 ΩAIs​0.5 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 1.385 + 0.5·2.308 = 2.538 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 2.538 + 0.5·30 = 17.54 V
11.RC 和 RL 暂态

答案: i = 0.2249 A

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数和终值电流

开关闭合很久后,电感相当于短路,因此终值电流只由 R 决定。

τ = L/R = 47 mH / 68 Ω = 0.6912 ms
i(∞) = Vs/R = 20/68 = 0.2941 A

给定时刻的电流

i(t) = i(∞)·(1 − e−t/τ) = 0.2941·(1 − e−1/0.6912) = 0.2249 A

答案

i = 0.2249 A
12.RC 和 RL 暂态

答案: i2 = 2.37 mA

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

电容的初始电压

稳态时电容相当于开路,所以 R₁ 和 R₂ 构成分压器。开关断开时电容电压不能突变。

vC(0) = 30·2.2/(6.8 + 2.2) = 7.333 V

开关断开后的时间常数

τ = R2·C = 2.2·100 = 220 ms

放电

vC(t) = 7.333·e−75/220 = 5.215 V
i2 = vC/R2 = 5.215/2.2 = 2.37 mA

答案

i2 = 2.37 mA
13.交流阻抗和相量

答案: I = 5.166 A

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

XL = ωL = 2π·200·0.05 = 62.83 Ω

支路电流

两条支路都直接接在电源两端,所以每条支路都承受全部电压 V。

IR = V/R = 120/25 = 4.8 A
IX = V/XL = 120/62.83 = 1.91 A

总电流

电阻电流与 V 同相,电抗电流与 V 相差 90°,所以它们按直角三角形的两边合成。

I = √(IR² + IX²) = √(4.8² + 1.91²) = 5.166 A

答案

I = 5.166 A
14.交流阻抗和相量

答案: VL = 40 V

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

谐振

谐振时电抗相互抵消,所以阻抗就是 R。

ω₀ = 1/√(LC) = 1/√(0.1·10·10⁻⁶) = 1000 rad/s
I = V/R = 2/5 = 0.4 A

电感两端的电压

XL = ω₀L = 1000·0.1 = 100 Ω
VL = I·XL = 0.4·100 = 40 V

答案

VL = 40 V

这是电源电压的 Q = 20 倍。

15.交流功率和功率因数

答案: I = 142.2 A

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

线路电流

只有有功部分做功,所以要除以功率因数。

I = P/(V·cos φ) = 29000/(240·0.85) = 142.2 A

答案

I = 142.2 A
16.交流功率和功率因数

答案: C = 197.7 µF

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

补偿前后的无功功率

有功功率 P 不变;改变的只是从电源吸取的无功功率。

Q1 = P·tan φ1 = 25·tan(41.41°) = 22.05 kvar
Q2 = P·tan φ2 = 25·tan(25.84°) = 12.11 kvar
QC = Q1 − Q2 = 9.94 kvar

电容

并联在电源两端的电容提供 Q = V²·ωC。

C = QC/(2πf·V²) = 9940/(2π·50·400²) = 197.7 µF

答案

C = 197.7 µF
17.三相电

答案: P = 3.2 kW

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

相电压

Vph = 400/√3 = 230.9 V

相电流

|Z| = √(18² + 24²) = 30 Ω
Iph = 230.9/30 = 7.698 A

总有功功率

只有每个阻抗的电阻部分吸收有功功率。

P = 3·Iph²·R = 3·7.698²·18 = 3.2 kW

答案

P = 3.2 kW

验算:cos φ = R/|Z| = 0.6,用 √3·VL·IL·cos φ 得到相同的功率。

18.三相电

答案: Cph = 1661 µF

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 150·tan(acos 0.78) = 150·0.8023 = 120.3 kvar
Q2 = 150·tan(acos 0.98) = 150·0.2031 = 30.46 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 89.88 kvar

每相电容

在 Y 联结电容器组中,每个电容接在一根相线和星点之间。

V = 415/√3 = 239.6 V, ω = 2π·50 = 314.2 rad/s
Cph = (QC/3)/(ω·V²) = 29961/(314.2·239.6²) = 1661 µF

答案

Cph = 1661 µF
19.变压器

答案: I1 = 0.6 A

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

二次电压和电流

V2 = 4800/20 = 240 V
I2 = 240/20 = 12 A

一次电流

理想变压器没有损耗:V₁·I₁ = V₂·I₂。

I1 = I2/20 = 0.6 A

答案

I1 = 0.6 A

验算:从一次侧看负载为 a²·RL = 8000 Ω,4800/8000 得到相同的电流。

20.变压器

答案: Sη,max = 408.2 kVA

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

铜损等于铁损

x²·4500 = 3000 → x = √(3000/4500) = 0.8165

最高效率时的负载

Sη,max = x·S = 0.8165·500 = 408.2 kVA

答案

Sη,max = 408.2 kVA
21.运放电路

答案: Rf = 500 kΩ

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

同相放大器的增益

V₋ = V₊ = Vin,且流过 R₁ 的电流也流过 Rf,所以 Vout = Vin·(1 + Rf/R₁)。

Av = 1 + Rf/R1
Rf = (51 − 1)·10 = 500 kΩ

答案

Rf = 500 kΩ
22.运放电路

答案: If = 1.436 mA

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流

V₋ = 0,所以每个输入电阻两端就是其全部输入电压。

I1 = V1/R1 = 1.5/1 = 1.5 mA
I2 = V2/R2 = −0.3/4.7 = −0.06383 mA
If = I1 + I2 = 1.436 mA

答案

If = 1.436 mA
23.二极管与晶体管

答案: IZ = 49.23 mA

齐纳稳压器:反向偏置的齐纳二极管在电流保持高于最小值 IZ,min 时维持其电压 VZ。串联电阻 R 承担输入与输出之间的差值:IR = (Vin − VZ)/R。该电流分给负载 IL = VZ/RL 和齐纳管 IZ = IR − IL。按最坏情况设计:最低输入与最大负载时仍须留有 IZ,min,而最高输入与空载时齐纳管功率最大,PZ = VZ·IZ。

电阻电流

IR = 13.8/270 = 51.11 mA

负载电流

IL = 6.2/3300 = 1.879 mA

齐纳电流

IZ = 51.11 − 1.879 = 49.23 mA

答案

IZ = 49.23 mA
24.二极管与晶体管

答案: RB = 14.98 kΩ

BJT 用作开关:要使负载完全导通,晶体管须驱动到饱和,此时 VCE = VCE(sat),集电极电流由负载决定:IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC。饱和至少需要 IB = IC(sat)/β。若基极电流更小,晶体管仍处于放大区,IC = β·IB。

饱和时的集电极电流

IC(sat) = (12 − 0.2)/680 = 17.35 mA

最小基极电流

IB(min) = IC(sat)/β = 17.35/200 = 86.76 µA

设计基极电流

IB = 2·86.76 µA = 173.5 µA

基极电阻

RB = (3.3 − 0.7)/IB = 2.6 V/0.1735 mA = 14.98 kΩ

答案

RB = 14.98 kΩ
25.数制

答案: U = 161

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

取反加一

95 = 0101 1111
取反后: 1010 0000
+1 → 1010 0001

按无符号数读取

1010 0001₂ = 256 − 95 = 161

答案

U = 161
26.数制

答案: R = 15

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

逐位计算

XOR 在两位不同时得 1。

0011 1010
XOR 0011 0101
= 0000 1111

结果的值

0000 1111₂ = 15

答案

R = 15
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: AB = 10, CD = 11

卡诺图:各格按格雷码(00, 01, 11, 10)排列,所以相邻的格子(包括跨越边界的格子)恰好只有一个变量不同。把 1 圈成由 1、2、4、8 或 16 个格子组成的矩形,圈尽可能大、尽可能少,直到每个 1 都被覆盖。每个圈对应一个乘积项:圈内保持不变的变量。由 2ᵏ 个格子组成的圈会消去 k 个变量。无关项 (X) 可用来使圈变大,但不必被覆盖。改为圈 0 则得到最简 POS 形式。

每个 1 的邻格

有相邻 1 的 1 可以加入由两个或更多格子组成的圈。

m11: m10, m9, m15, m3 → 0
ABCD00011110000111101111

孤立的 1

m11 = AB′CD → AB = 10, CD = 11

答案

AB = 10, CD = 11
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 3

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

每个边沿之后的 Q

JK 触发器:00 保持,01 复位 (Q = 0),10 置位 (Q = 1),11 翻转。

1: J = 1, K = 1 → Q = 1
2: J = 1, K = 0 → Q = 1
3: J = 0, K = 1 → Q = 0
4: J = 0, K = 1 → Q = 0
5: J = 0, K = 0 → Q = 0
6: J = 0, K = 1 → Q = 0
7: J = 1, K = 1 → Q = 1

数出变化的次数

0 → 1 → 1 → 0 → 0 → 0 → 0 → 1
N = 3

答案

N = 3
29.拉普拉斯变换

答案: A = 6.667

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

分解分母

s² + 9s + 18 = (s + 3)(s + 6)
F(s) = A/(s + 3) + B/(s + 6)

遮盖法

乘以 (s + 3) 并令 s = −3:B 项消失。

A = (6s + 38)/(s + 6) |s = −3 = 20/3 = 6.667

答案

A = 6.667
(B = −0.6667,所以 f(t) = 6.667·e−3t − 0.6667·e−6t)
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.75) = −0.8901

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

s²Y − 2s − (−12) + 4(sY − 2) + 3Y = 0
Y(s) = (2s − 4)/((s + 1)(s + 3))

部分分式

A = −6/2 = −3
B = −10/(−2) = 5

结果

y(t) = −3·e−t + 5·e−3t
y(0.75) = −0.8901

答案

y(0.75) = −0.8901

检验:y(0) = A + B = 2。

31.方框图

答案: ess = 0.2222

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

位置误差系数

Kₚ = G(0) = 7·4/(1·8) = 3.5

稳态误差

ess = A/(1 + Kₚ) = 1/(1 + 3.5) = 0.2222

答案

ess = 0.2222
32.方框图

答案: Kmax = 810

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

s³ + 15s² + 54s + K = 0

劳斯阵列

s³ | 1 54
s² | 15 K
s¹ | (15·54 − K)/15
s⁰ | K

稳定性极限

第一列的所有元素都必须为正。

Kmax = 15·54 = 810

答案

Kmax = 810
33.阶跃响应

答案: ζ = 0.3572

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 96 → ωₙ = 9.798 rad/s
2ζωₙ = 7 → ζ = 7/(2·9.798) = 0.3572

结果

ζ = 0.3572

答案

ζ = 0.3572
34.阶跃响应

答案: ζ = 0.09899

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

固有频率和阻尼比

ωₙ = √(k/m) = √(5000/1) = 70.71 rad/s
ζ = c/(2√(km)) = 14/(2·√(5000·1)) = 0.09899

结果

ζ = 0.09899

答案

ζ = 0.09899
35.伯德图与裕度

答案: BW = 15.92 Hz

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

谐振频率

ω₀ = 1/√(LC) = 1/√(0.05·4.7 × 10⁻⁶) = 2063 rad/s
f₀ = ω₀/(2π) = 328.3 Hz

带宽

BW = R/L = 5/0.05 = 100 rad/s = 15.92 Hz

答案

BW = 15.92 Hz
36.伯德图与裕度

答案: GM = 8.004 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

相位穿越

(ω/6)·(ω/10) = 1 → ω180 = √(6·10) = 7.746 rad/s

相位穿越处的幅值

|L(jω180)| = K/(ω·√(ω² + 36)·√(ω² + 100)) = K/(6·10·(6 + 10)) = K/960

增益裕度

GM = 20·log₁₀(960/382) = 8.004 dB

答案

GM = 8.004 dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: N = 1

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

特征多项式

s³ + 5s² + 6s − 20 = 0

劳斯阵列

s³: 1, 6
s²: 5, −20
s¹: 10
s⁰: −20

第一列中的符号变化

1 → 5 → 10 → −20
N = 1

答案

N = 1

正反馈使常数项系数变为负:总会有一个实极点移到右半平面。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: K = 16

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

分离点

对 K = −(s + 1)(s + 9),dK/ds = 0 给出 2s + 10 = 0。

sb = −5

幅值条件

K = |−5 + 1|·|−5 + 9| = 4·4 = 16

答案

K = 16

在这个增益下,闭环为临界阻尼(ζ = 1)。

39.稳态误差与 PID 控制

答案: ess = 0.1

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

速度误差常数

Kv = lim s·G(s) = 10

斜坡误差

ess = 1/10 = 0.1

答案

ess = 0.1
40.稳态误差与 PID 控制

答案: Kp = 1.1

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

1 + C(s)G(s) = 0,两边乘以 s(s + 2)。

s² + (2 + 2Kp)s + 2Ki

目标多项式

s² + 2·0.7·3s + 3² = s² + 4.2s + 9

匹配各项系数

2 + 2Kp = 4.2 → Kp = 1.1

答案

Kp = 1.1

积分项使回路成为 1 型,所以阶跃输入可以被无稳态误差地跟踪。

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