稳态误差与 PID 控制练习卷（附答案）

免费可打印的稳态误差与 PID 控制练习卷：6 道题，从简单到考试水平，附答案。可打印或另存为 PDF。

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姓名: ____________________ 日期: ____________

1.简单

大小为 1 的阶跃加到 G(s) = 2/((s + 1)(s + 4)) 的单位负反馈回路上。求稳态误差 e_ss。

G(s) = 2/((s + 1)(s + 4))r(t) = 1·u(t)

e_ss =

2.简单

某单位负反馈回路的开环传递函数为 G(s) = 2(s + 2)/((s + 5)(s + 10))。求位置误差常数 K_p。

G(s) = 2(s + 2)/((s + 5)(s + 10))

K_p =

3.中等

抛物线输入 r(t) = 5·t²/2 加到 G(s) = 5(s + 1)/(s²(s + 4)) 的单位负反馈回路上。求稳态误差 e_ss。

G(s) = 5(s + 1)/(s²(s + 4))r(t) = 5·t²/2

e_ss =

4.中等

输入 r(t) = 1 + 5t（阶跃加斜坡）加到 G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 4)) 的单位负反馈回路上。求稳态误差 e_ss。

G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 4))r(t) = 1 + 5t

e_ss =

5.困难

比例控制器 K = 25 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 5/(s(s + 8))。求阶跃响应的峰值时间 t_p。

G(s) = 5/(s(s + 8))K = 25

t_p = s

6.困难

PI 控制器 C(s) = 2 + 2/s 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 5/((s + 1)(s + 4))。求斜坡输入 r(t) = 1t 的稳态误差 e_ss。

C(s) = 2 + 2/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 4))r(t) = 1t

e_ss =

答案

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