1.Fácil
Un lazo con realimentación unitaria tiene la función de transferencia de lazo abierto G(s) = 2(s + 1)/(s(s + 4)(s + 10)). Halla la constante de error de velocidad Kv.
G(s) = 2(s + 1)/(s(s + 4)(s + 10))
Kv =
Hoja de ejercicios de Error en régimen permanente y control PID con soluciones
2.Fácil
Un lazo con realimentación unitaria tiene la función de transferencia de lazo abierto G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 4)). Halla la constante de error de aceleración Ka.
G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 4))
Ka =
3.Media
Se aplica una rampa r(t) = 3t a un lazo con realimentación unitaria con G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 4)). Halla el error en régimen permanente ess.
G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 4))r(t) = 3t
ess =
4.Media
Un lazo con realimentación unitaria tiene G(s) = K/((s + 1)(s + 4)). Halla la ganancia K que da un error en régimen permanente del 2 % para una entrada en escalón.
G(s) = K/((s + 1)(s + 4))ess = 2 %
K =
5.Difícil
Un controlador PI C(s) = 2 + 5/s controla la planta G(s) = 2/((s + 4)(s + 5)) en un lazo con realimentación unitaria. Halla el error en régimen permanente ess para la entrada en rampa r(t) = 1t.
C(s) = 2 + 5/sG(s) = 2/((s + 4)(s + 5))r(t) = 1t
ess =
6.Difícil
Un controlador PI C(s) = Kp + Ki/s controla la planta G(s) = 4/(s + 2) en un lazo con realimentación unitaria. El lazo cerrado debe tener ωₙ = 6 rad/s y ζ = 0,6. Halla la ganancia proporcional Kp.
G(s) = 4/(s + 2)ωₙ = 6 rad/sζ = 0,6
Kp =
Soluciones
- 1. Kv = 0,05
- 2. Ka = 25
- 3. ess = 1,2
- 4. K = 196
- 5. ess = 2
- 6. Kp = 1,3
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