v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 20 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 27 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 20 mv0B = 27 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 14 kg scivola lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 14 kgθ = 25°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 2,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 2,5 kgm2 = 3 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 28 m/sθ = 55°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 55 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 23 m/sθ = 55°h = 55 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 85 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 85 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,8 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 9,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 0,8 kgr = 0,5 mvbottom = 9,5 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 2 m lungo il pendio.
θ = 30°μ = 0,2d = 2 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1,5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 2000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2,5 kgh = 4,5 mL = 1,5 mμ = 0,15k = 2000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 5 kg che si muove a 9 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 4 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 5 kgm2 = 4 kgv1 = 9 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,3 kg colpisce una parete a 23 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 19 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,3 kgvin = 23 m/svout = 19 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 16,5 kg·m² ruota a 2300 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 155 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 16,5 kg·m²n = 2300 rpmTb = 155 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 0,5 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 40 g che si muove orizzontalmente a 300 m/s colpisce l’asta a 0,45 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 9,5 kgL = 0,5 mm = 40 gv = 300 m/sd = 0,45 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una vite senza fine a 3 principi gira a 960 rpm e aziona una ruota elicoidale con 72 denti. Trova la velocità nw della ruota.
z = 3Nw = 72n = 960 rpm
nw = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (24 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 960 rpm, aziona la ruota B (72 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (24 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 960 rpmA = 24B = 72C = 15D = 24
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,4 m ha un periodo di 5,84 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,4 mT = 5,84 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,1 kg attaccata a una molla con k = 250 N/m viene spostata di 15 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 3,1 kgk = 250 N/mA = 15 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 50 kg su una molla con rigidezza di 50 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,3. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 50 kgk = 50 kN/mζ = 0,3
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 5 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 15 kN/m e k₂ = 20 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 15 kN/mk2 = 20 kN/mk3 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 64,3 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·6) = 64,3 m
Risposta
s = 64,3 m
2.Cinematica
Risposta: y = 17,31 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
20 − ½g·t² = 27·t − ½g·t² → t = 20/27 = 0,7407 s
Altezza dell’incontro
y = 27·0,7407 − ½·9,81·0,7407² = 17,31 m
Risposta
y = 17,31 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,368 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 55° = 16,06 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 55° = 22,94 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·22,94/9,81 = 4,676 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 16,06·4,676 = 75,1 m
Risposta
x = 75,1 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 76,26 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 23·cos 55° = 13,19 m/s
vy = v0·sin θ = 23·sin 55° = 18,84 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 55 + 18,84·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (18,84 + √(355 + 1079))/9,81 = 5,781 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 13,19·5,781 = 76,26 m
Risposta
x = 76,26 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 28,88 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·85) = 28,88 m/s
Risposta
vmax = 28,88 m/s
(104 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 105,2 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 9,5² − 4·9,81·0,5 = 70,63 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,8·70,63/0,5 − 0,8·9,81 = 105,2 N
Risposta
Ttop = 105,2 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,581 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·2·(0,5 − 0,2·0,866)) = 3,581 m/s
Risposta
v = 3,581 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 32,38 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(4,5 − 0,15·1,5) = 104,8 J
Compressione massima
½kx² = 104,8 → x = √(2·104,8/2000) = 0,3238 m = 32,38 cm
Risposta
x = 32,38 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = 1 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (5 − 4)/(5 + 4)·9 = 1 m/s
v′2 = 2·5/(5 + 4)·9 = 10 m/s
Risposta
v′1 = 1 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 12,6 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,3·(19 + 23) = 12,6 N·s
Risposta
J = 12,6 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 491,4 rev
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2300/60 = 240,9 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·16,5·240,9² = 478594 J
θ = 478594/155 = 3088 rad
Giri
N = θ/2π = 491,4 rev
Risposta
N = 491,4 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: φ = 77,09 °
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 960·3/72 = 40 rpm
Risposta
nw = 40 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 200 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 960·24/72 = 320 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 320·15/24 = 200 rpm
Risposta
nout = 200 rpm
rapporto totale = 4,8 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 1,621 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,4/5,84² = 1,621 m/s²
Risposta
g = 1,621 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 2,813 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(250/3,1) = 8,98 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·250·0,15² = 2,813 J
Risposta
E = 2,813 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 4,801 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(50000/50) = 31,62 rad/s
fn = 31,62/(2π) = 5,033 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 5,033·√(1 − 0,3²) = 4,801 Hz
Risposta
fd = 4,801 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,708 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.