v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 7 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 72 km/ha = −7 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2 m/s² per 10 s, poi viaggia a velocità costante per 6 s, e infine frena a 5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 2 m/s²t1 = 10 st2 = 6 sa3 = −5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 7 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 7 kgθ = 20°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2,5 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 3,5 kgm2 = 2,5 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 70° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 12 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 35 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 34 m/sθ = 55°h = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 1,5 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 1,5 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1 kg legata a un filo lungo 1,2 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 8,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1 kgr = 1,2 mv = 8,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1000 kg sale lungo una pendenza di 5° a velocità costante di 36 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 800 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 5 m (μ = 0,2) e poi arriva contro una molla (k = 1000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 5 kgh = 3,5 mL = 5 mμ = 0,2k = 1000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 13 kg che si muove orizzontalmente a 17 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 9 kg prosegue in avanti a 38 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 4 kg (positiva nel verso originario).
M = 13 kgu = 17 m/sm1 = 9 kgv′1 = 38 m/sm2 = 4 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1300 kg urta un’auto parcheggiata di 800 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 10 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un blocco da 10 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 14 kg e raggio 0,2 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione angolare α della puleggia.
m = 10 kgM = 14 kgR = 0,2 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena di massa 1 kg rotola senza strisciare a 6,5 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 1 kgv = 6,5 m/sI = (2/5)·m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 125 mm a 2880 giri/min. La tensione è 500 N sul lato teso e 125 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 125 mmn1 = 2880 rpmT1 = 500 NT2 = 125 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (12 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (30 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (50 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 12B = 30C = 15D = 50
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,3 kg attaccata a una molla con k = 70 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 4 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 2 cm dall’equilibrio.
m = 2,3 kgk = 70 N/mA = 4 cmx = 2 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,6 kg attaccata a una molla con k = 70 N/m viene spostata di 14 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,6 kgk = 70 N/mA = 14 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 150 kg su una molla con rigidezza di 80 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,45. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 150 kgk = 80 kN/mζ = 0,45
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 10 kN/m e quella inferiore k₂ = 50 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 10 kN/mk2 = 50 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 28,57 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 20²/(2·7) = 28,57 m
Risposta
s = 28,57 m
2.Cinematica
Risposta: s = 260 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2·10 = 20 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·2·10² = 100 m
s2 = 20·6 = 120 m
s3 = 20²/(2·5) = 40 m
Distanza totale
s = 100 + 120 + 40 = 260 m
Risposta
s = 260 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,5897 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 70° = 4,104 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 70° = 11,28 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·11,28/9,81 = 2,299 s
Risposta
t = 2,299 s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 6,737 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 34·cos 55° = 19,5 m/s
vy = v0·sin θ = 34·sin 55° = 27,85 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 35 + 27,85·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (27,85 + √(775,7 + 686,7))/9,81 = 6,737 s
Risposta
t = 6,737 s
7.Moto circolare
Risposta: ω = 3,617 rad/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,5·1,5)) = 3,617 rad/s
Risposta
ω = 3,617 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: T = 70,02 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1·9,81 + 1·8,5²/1,2 = 9,81 + 60,21 = 70,02 N
Risposta
T = 70,02 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 16,55 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1000·9,81 = 9810 N
mg·sin θ = 9810·sin 5° = 855 N
F = 855 + 800 = 1655 N
Potenza
v = 36/3,6 = 10 m/s
P = F·v = 1655·10 = 16550 W = 16,55 kW
Risposta
P = 16,55 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 49,52 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(3,5 − 0,2·5) = 122,6 J
Compressione massima
½kx² = 122,6 → x = √(2·122,6/1000) = 0,4952 m = 49,52 cm
Risposta
x = 49,52 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −30,25 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 13·17 = 221 kg·m/s
Quantità di moto dopo
221 = 9·38 + 4·v′2
v′2 = (221 − 342)/4 = −30,25 m/s
Risposta
v′2 = −30,25 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 17,53 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Blocco e puleggia
blocco: m·g − T = m·a
puleggia: T·R = I·α = ½·M·R²·(a/R) → T = ½·M·a
Accelerazione
a = m·g/(m + M/2) = 10·9,81/(10 + 7) = 5,771 m/s²
Accelerazione angolare
α = a/R = 5,771/0,2 = 28,85 rad/s²
Risposta
α = 28,85 rad/s²
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Erot = 8,45 J
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 18,85 m/s
Potenza
P = (500 − 125)·18,85 = 7069 W = 7,069 kW
Risposta
P = 7,069 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 180 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·12/30 = 600 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 600·15/50 = 180 rpm
Risposta
nout = 180 rpm
rapporto totale = 8,333 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,1911 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(70/2,3) = 5,517 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 5,517·√(0,04² − 0,02²) = 0,1911 m/s
Risposta
v = 0,1911 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,686 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(70/1,6) = 6,614 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·70·0,14² = 0,686 J
Risposta
E = 0,686 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 3,282 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(80000/150) = 23,09 rad/s
fn = 23,09/(2π) = 3,676 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 3,676·√(1 − 0,45²) = 3,282 Hz
Risposta
fd = 3,282 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,594 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.