v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 34 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 2 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 34 m/sapolice = 2 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 3 m/s² per 11 s, poi viaggia a velocità costante per 9 s, e infine frena a 3,5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 3 m/s²t1 = 11 st2 = 9 sa3 = −3,5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 4 m/s e si ferma dopo 3,3 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 4 m/sd = 3,3 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2,5 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5,5 kgm2 = 2,5 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 16 m/sθ = 50°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 29 m/s e 65° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 22 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 29 m/sθ = 65°hroof = 22 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1,3 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 50° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 1,3 mθ = 50°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,7 kg legata a un filo lungo 1,2 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 7 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,7 kgr = 1,2 mv = 7 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,35. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 2 m lungo il pendio.
θ = 45°μ = 0,35d = 2 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 1500 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 4 kgh = 3 mL = 2 mμ = 0,1k = 1500 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1 kg che si muove a 6 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 1 kgm2 = 3 kgv1 = 6 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1000 kg che viaggia verso est a 24 m/s urta un’auto di 1400 kg che viaggia verso nord a 17 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1000 kgv1 = 24 m/s (E)m2 = 1400 kgv2 = 17 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 1,5 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 1 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 9,5 kgL = 1,5 mmball = 1 kgg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 25° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 9 m lungo il piano.
θ = 25°s = 9 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 150 mm a 960 giri/min. La tensione è 800 N sul lato teso e 160 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 150 mmn1 = 960 rpmT1 = 800 NT2 = 160 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 15 denti e ogni satellite ha 18 denti. La corona è bloccata e il solare è azionato a 1440 rpm. Trova la velocità nc del portatreno.
Ns = 15Np = 18ns = 1440 rpm
nc = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,6 kg attaccata a una molla con k = 370 N/m viene spostata di 14 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 1,35 s (con segno).
m = 2,6 kgk = 370 N/mA = 14 cmt = 1,35 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 3,3 s e ampiezza 17 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 17 cm a uno spostamento di 13,6 cm?
T = 3,3 sA = 17 cmx = 13,6 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg su una molla con rigidezza di 4 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,6. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 25 kgk = 4 kN/mζ = 0,6
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 25 kN/m e k₂ = 12 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 25 kN/mk2 = 12 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 34 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·34/2 = 34 s
Risposta
t = 34 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 68 m/s.
2.Cinematica
Risposta: s = 634,1 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 3·11 = 33 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·3·11² = 181,5 m
s2 = 33·9 = 297 m
s3 = 33²/(2·3,5) = 155,6 m
Distanza totale
s = 181,5 + 297 + 155,6 = 634,1 m
Risposta
s = 634,1 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,2471
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 4²/(2·3,3) = 2,424 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 2,424/9,81 = 0,2471
Risposta
μ = 0,2471
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 16,86 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 16·cos 50° = 10,28 m/s
vy = v0·sin θ = 16·sin 50° = 12,26 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·12,26/9,81 = 2,499 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 10,28·2,499 = 25,7 m
Risposta
x = 25,7 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 52,95 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 12,26 m/s, vy = 26,28 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
22 = 26,28·t − 4,905·t²
t = (26,28 + √(26,28² − 2·9,81·22))/9,81 = 4,32 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 12,26·4,32 = 52,95 m
Risposta
x = 52,95 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 3,412 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1,3·sin 50° = 0,9959 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,9959·9,81·tan 50°) = 3,412 m/s
Risposta
v = 3,412 m/s
8.Moto circolare
Risposta: T = 86,09 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,7·9,81 + 1,7·7²/1,2 = 16,68 + 69,42 = 86,09 N
Risposta
T = 86,09 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,247 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·2·(0,7071 − 0,35·0,7071)) = 4,247 m/s
Risposta
v = 4,247 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,412 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(3 − 0,1·2) = 109,9 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·2,8) = 7,412 m/s
Risposta
v = 7,412 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −3 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 3)/(1 + 3)·6 = −3 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 3)·6 = 3 m/s
Risposta
v′1 = −3 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 44,76 °
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Componenti della quantità di moto
px = 1000·24 = 24000 kg·m/s
py = 1400·17 = 23800 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 0,9917 → θ = 44,76°
Risposta
θ = 44,76°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 6,373 m/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 9·sin 25° = 3,804 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·3,804/1,4) = 7,301 m/s
Risposta
v = 7,301 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 4,825 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 7,54 m/s
Potenza
P = (800 − 160)·7,54 = 4825 W = 4,825 kW
Risposta
P = 4,825 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nc = 327,3 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 15 + 2·18 = 51
Formula di Willis con la corona fissa
Poni nr = 0 e ricava la velocità del portatreno.
(1440 − nc)/(0 − nc) = −51/15
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 1440·15/66 = 327,3 rpm
Risposta
nc = 327,3 rpm
Il portatreno gira nello stesso verso del solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,6451 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(370/2,6) = 11,93 rad/s
ω·t = 11,93·1,35 = 16,1 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,14·11,93·sin(16,1) = 0,6451 m/s
Risposta
v = 0,6451 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,338 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/3,3 = 1,904 rad/s
Risolvi per il tempo
0,8 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,8) = 0,6435 rad
t = 0,6435/1,904 = 0,338 s
Risposta
t = 0,338 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,611 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(4000/25) = 12,65 rad/s
fn = 12,65/(2π) = 2,013 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,013·√(1 − 0,6²) = 1,611 Hz
Risposta
fd = 1,611 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 37 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.