v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 45 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 45 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 60 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 23 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 60 mv0B = 23 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 14 kg scivola lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 14 kgθ = 25°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 35° con una velocità di 9 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 9 m/sθ = 35°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 30 m/sθ = 30°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 32 m/s e 55° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 14 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 32 m/sθ = 55°hroof = 14 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,1 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 3,1 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 100 m è sopraelevata di 25°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 100 mθ = 25°μs = 0,15g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 5 m lungo il pendio.
θ = 20°μ = 0,15d = 5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 2000 N/m alla base di un pendio di 20° viene compressa di 12 cm contro un blocco di 0,5 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,1. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un’auto di 1400 kg che si muove a 14 m/s urta un’auto ferma di 1000 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1400 kgv1 = 14 m/sm2 = 1000 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1100 kg urta un’auto parcheggiata di 800 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 15,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un’asta sottile omogenea di massa 8,5 kg e lunghezza 1,6 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 8,5 kgL = 1,6 mg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 10° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 10°I = ½·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una vite senza fine a 2 principi gira a 960 rpm e aziona una ruota elicoidale con 80 denti. Trova la velocità nw della ruota.
z = 2Nw = 80n = 960 rpm
nw = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 2,2 kW a 1450 rpm aziona la ruota A (15 denti), che ingrana con la ruota B (18 denti). La ruota C (24 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (72 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 97%. Trova la coppia in uscita Tout.
Una massa di 2,8 kg attaccata a una molla con k = 280 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 14 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 9 cm dall’equilibrio.
m = 2,8 kgk = 280 N/mA = 14 cmx = 9 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 370 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 17 cm. Trova l’energia U immagazzinata nella molla quando la massa si trova a 5 cm dall’equilibrio.
k = 370 N/mA = 17 cmx = 5 cm
U = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg su una molla con rigidezza di 8 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,4. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 5 kgk = 8 kN/mζ = 0,4
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 100 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 50 kgk1 = 20 kN/mk2 = 100 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 14,2 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 12,5²/(2·5,5) = 14,2 m
Risposta
s = 14,2 m
2.Cinematica
Risposta: y = 26,62 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
60 − ½g·t² = 23·t − ½g·t² → t = 60/23 = 2,609 s
Altezza dell’incontro
y = 23·2,609 − ½·9,81·2,609² = 26,62 m
Risposta
y = 26,62 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,923 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 35° + 0,3·cos 35°) = 8,038 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 9²/(2·8,038) = 5,039 m
Risposta
d = 5,039 m
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 79,45 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 30° = 25,98 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 30° = 15 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·15/9,81 = 3,058 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 25,98·3,058 = 79,45 m
Risposta
x = 79,45 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 87,04 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 18,35 m/s, vy = 26,21 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
14 = 26,21·t − 4,905·t²
t = (26,21 + √(26,21² − 2·9,81·14))/9,81 = 4,742 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 18,35·4,742 = 87,04 m
Risposta
x = 87,04 m
7.Moto circolare
Risposta: ω = 3,248 rad/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,3·3,1)) = 3,248 rad/s
Risposta
ω = 3,248 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 25,5 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(100·9,81·0,5586/0,8429) = 25,5 m/s
Risposta
vmax = 25,5 m/s
(91,79 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,441 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·5·(0,342 − 0,15·0,9397)) = 4,441 m/s
Risposta
v = 4,441 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 6,734 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 12 cm = 0,12 m
½kx² = ½·2000·0,12² = 14,4 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 0,5·9,81 = 4,905 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 14,4/(4,905·(0,342 + 0,1·0,9397)) = 6,734 m
Risposta
d = 6,734 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 57167 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1400·14/2400 = 8,167 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1400·14² = 137200 J
Kafter = ½·2400·8,167² = 80033 J
Energia persa
ΔK = 137200 − 80033 = 57167 J
Risposta
ΔK = 57167 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 25,2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,5·m·r²·(a/r) → f = 0,5·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 10°/1,5 = 1,136 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,5·tan 10°/1,5 = 0,05878
Risposta
μs = 0,05878
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nw = 24 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 960·2/80 = 24 rpm
Risposta
nw = 24 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 49,08 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 1450·(15/18)·(24/72) = 402,8 rpm
ωout = 2π·402,8/60 = 42,18 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 2200·0,97² = 2070 W
Tout = Pout/ωout = 2070/42,18 = 49,08 N·m
Risposta
Tout = 49,08 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,072 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(280/2,8) = 10 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 10·√(0,14² − 0,09²) = 1,072 m/s
Risposta
v = 1,072 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: U = 0,4625 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·370·0,17² = 5,347 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·370·0,05² = 0,4625 J
Risposta
U = 0,4625 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 5,835 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(8000/5) = 40 rad/s
fn = 40/(2π) = 6,366 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 6,366·√(1 − 0,4²) = 5,835 Hz
Risposta
fd = 5,835 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 2,906 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.