v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 36 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,7 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 36 km/htr = 0,7 sa = −4,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 1,5 m/s² per 6 s, poi viaggia a velocità costante per 25 s, e infine frena a 3,5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 1,5 m/s²t1 = 6 st2 = 25 sa3 = −3,5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 10 kg e 1 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 10 kgm2 = 1 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 15° con una velocità di 10 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 10 m/sθ = 15°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 12 m/sθ = 35°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 21 m/s e 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 5 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 21 m/sθ = 15°h = 5 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Una curva di raggio 240 m è sopraelevata di 18°. A quale velocità v un’auto può percorrerla senza alcun bisogno di attrito? Usa g = 9,81 m/s².
r = 240 mθ = 18°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 130 m è sopraelevata di 10°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 130 mθ = 10°μs = 0,1g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,35. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 10 m lungo il pendio.
θ = 45°μ = 0,35d = 10 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,1). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 6 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 2 m.
m1 = 2 kgm2 = 6 kgμ = 0,1d = 2 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 5 kg che si muove orizzontalmente a 8 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 4 kg prosegue in avanti a 66 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 1 kg (positiva nel verso originario).
M = 5 kgu = 8 m/sm1 = 4 kgv′1 = 66 m/sm2 = 1 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1700 kg urta un’auto parcheggiata di 800 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 7,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un’asta sottile omogenea di massa 15 kg e lunghezza 0,9 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua accelerazione angolare α subito dopo il rilascio.
m = 15 kgL = 0,9 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Una persona sta su una piattaforma girevole senza attrito e tiene in ciascuna mano un manubrio da 3 kg, a 0,85 m dall’asse. La sola persona con la piattaforma ha un momento d’inerzia di 1,5 kg·m² rispetto all’asse. Ruotano a 35 rpm, poi la persona avvicina i manubri a 0,25 m dall’asse. Considera i manubri come masse puntiformi. Trova la nuova velocità n2 in rpm.
Una puleggia da 80 mm a 2880 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 200 mm con slittamento del 1 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 2880 rpmd1 = 80 mmd2 = 200 mms = 1 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (30 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1450 rpm, aziona la ruota B (45 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1450 rpmA = 30B = 45C = 15D = 36
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 0,6 kg attaccata a una molla con k = 80 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 13 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 11 cm dall’equilibrio.
m = 0,6 kgk = 80 N/mA = 13 cmx = 11 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 2,5 s e ampiezza 18 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 18 cm a uno spostamento di 13,5 cm?
T = 2,5 sA = 18 cmx = 13,5 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 100 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 40 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 600 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 100 kgk = 40 kN/mc = 600 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 5 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 25 kN/m e k₂ = 15 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 25 kN/mk2 = 15 kN/mk3 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 18,11 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 36/3,6 = 10 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 10·0,7 = 7 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 10²/(2·4,5) = 11,11 m
Totale
d = 7 + 11,11 = 18,11 m
Risposta
d = 18,11 m
2.Cinematica
Risposta: s = 263,6 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 1,5·6 = 9 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·1,5·6² = 27 m
s2 = 9·25 = 225 m
s3 = 9²/(2·3,5) = 11,57 m
Distanza totale
s = 27 + 225 + 11,57 = 263,6 m
Risposta
s = 263,6 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 17,84 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (10 − 1)·9,81/(10 + 1) = 8,026 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 1·(9,81 + 8,026) = 17,84 N
Risposta
T = 17,84 N
4.Principi della dinamica
Risposta: d = 10,19 m
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 15° + 0,25·cos 15°) = 4,908 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 10²/(2·4,908) = 10,19 m
Risposta
d = 10,19 m
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 2,415 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 35° = 9,83 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 35° = 6,883 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 6,883²/(2·9,81) = 2,415 m
Risposta
H = 2,415 m
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 29,12 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 21·cos 15° = 20,28 m/s
vy0 = 21·sin 15° = 5,435 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(5,435² + 2·9,81·5) = 11,3 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 11,3/20,28 → α = 29,12°
Risposta
α = 29,12°
7.Moto circolare
Risposta: v = 27,66 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
v = √(r·g·tan θ) = √(240·9,81·tan 18°) = 27,66 m/s
Risposta
v = 27,66 m/s
(99,57 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 18,94 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(130·9,81·0,2721/0,9674) = 18,94 m/s
Risposta
vmax = 18,94 m/s
(68,18 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 9,496 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·10·(0,7071 − 0,35·0,7071)) = 9,496 m/s
Risposta
v = 9,496 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,334 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 58,86·2 = 117,7 J
μ·m₁g·d = 0,1·19,62·2 = 3,924 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 113,8 → v = √(2·113,8/8) = 5,334 m/s
Risposta
v = 5,334 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −224 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 5·8 = 40 kg·m/s
Quantità di moto dopo
40 = 4·66 + 1·v′2
v′2 = (40 − 264)/1 = −224 m/s
Risposta
v′2 = −224 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 15,96 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = 1,5 + 2·3·0,85² = 5,835 kg·m²
I2 = 1,5 + 2·3·0,25² = 1,875 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/I2 = 35·5,835/1,875 = 108,9 rpm
Risposta
n2 = 108,9 rpm
L’energia cinetica aumenta: l’energia in più proviene dal lavoro che la persona compie avvicinando i manubri.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 1140 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
2880·80/200 = 1152 rpm
Con slittamento
n2 = 1152·0,99 = 1140 rpm
Risposta
n2 = 1140 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 402,8 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1450·30/45 = 966,7 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 966,7·15/36 = 402,8 rpm
Risposta
nout = 402,8 rpm
rapporto totale = 3,6 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,8 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(80/0,6) = 11,55 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 11,55·√(0,13² − 0,11²) = 0,8 m/s
Risposta
v = 0,8 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,2876 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/2,5 = 2,513 rad/s
Risolvi per il tempo
0,75 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,75) = 0,7227 rad
t = 0,7227/2,513 = 0,2876 s
Risposta
t = 0,2876 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,15
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(40000·100) = 4000 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 600/4000 = 0,15
Risposta
ζ = 0,15
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,745 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.