v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 60 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 7 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 7 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 35 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 20° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 35 kgθ = 20°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 1,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 10 kgm2 = 1,5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 14 m/sθ = 50°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 26 m/s e 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 50 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v con cui tocca il suolo.
v₀ = 26 m/sθ = 15°h = 50 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 800 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 9 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 120 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 800 kgv = 9 m/sr = 120 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 5,5 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 5,5 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 14 m lungo il pendio.
θ = 25°μ = 0,25d = 14 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 1 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 2000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 1 kgh = 3 mL = 1 mμ = 0,15k = 2000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 6 kg che si muove orizzontalmente a 36 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 1 kg prosegue in avanti a 44 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 5 kg (positiva nel verso originario).
M = 6 kgu = 36 m/sm1 = 1 kgv′1 = 44 m/sm2 = 5 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,2 kg colpisce una parete a 9 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 10 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,2 kgvin = 9 m/svout = 10 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 3,5 kg·m² ruota a 2100 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 120 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 3,5 kg·m²n = 2100 rpmTb = 120 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 2 kg e lunghezza 1,4 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 20 g che si muove orizzontalmente a 400 m/s colpisce l’asta a 1,36 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 2 kgL = 1,4 mm = 20 gv = 400 m/sd = 1,36 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 125 mm a 1440 giri/min. La tensione è 600 N sul lato teso e 180 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 125 mmn1 = 1440 rpmT1 = 600 NT2 = 180 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (24 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 2900 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (18 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (32 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 2900 rpmA = 24B = 80C = 18D = 32
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 1,6 kg attaccata a una molla con k = 60 N/m viene spostata di 3 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 0,8 s (con segno).
m = 1,6 kgk = 60 N/mA = 3 cmt = 0,8 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,3 kg attaccata a una molla con k = 170 N/m viene spostata di 2 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 0,3 kgk = 170 N/mA = 2 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 80 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 100 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 1130 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 80 kgk = 100 kN/mc = 1130 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 80 kN/m e k₂ = 25 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 40 kgk1 = 80 kN/mk2 = 25 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 23,15 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 16,67²/(2·6) = 23,15 m
Risposta
s = 23,15 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 37,5 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 7²/(2·9,81) = 2,497 m
Altezza dal suolo
hmax = 35 + 2,497 = 37,5 m
Risposta
hmax = 37,5 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 182 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 117,4 + 64,53 = 182 N
Risposta
F = 182 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 14,08 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 14·cos 50° = 8,999 m/s
vy = v0·sin θ = 14·sin 50° = 10,72 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 10,72²/(2·9,81) = 5,862 m
Risposta
H = 5,862 m
6.Moto del proiettile
Risposta: v = 40,71 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 26·cos 15° = 25,11 m/s
vy0 = 26·sin 15° = 6,729 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(6,729² + 2·9,81·50) = 32,04 m/s
Velocità d’impatto
v = √(25,11² + 32,04²) = 40,71 m/s
Risposta
v = 40,71 m/s
Verifica con l’energia: v² = v₀² + 2gh.
7.Moto circolare
Risposta: N = 7308 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 800·9,81 − 800·9²/120 = 7848 − 540 = 7308 N
Risposta
N = 7308 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 13,75 m
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·5,5 = 13,75 m
Risposta
hmin = 13,75 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,338 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·14·(0,4226 − 0,25·0,9063)) = 7,338 m/s
Risposta
v = 7,338 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,478 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 9,81·(3 − 0,15·1) = 27,96 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·2,85) = 7,478 m/s
Risposta
v = 7,478 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 34,4 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 6·36 = 216 kg·m/s
Quantità di moto dopo
216 = 1·44 + 5·v′2
v′2 = (216 − 44)/5 = 34,4 m/s
Risposta
v′2 = 34,4 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 152 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,2·(10 + 9) = 3,8 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 3,8/0,025 = 152 N
Risposta
Favg = 152 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 6,414 s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2100/60 = 219,9 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 120/3,5 = 34,29 rad/s²
t = ω/α = 219,9/34,29 = 6,414 s
Risposta
t = 6,414 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 8,097 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 9,425 m/s
Potenza
P = (600 − 180)·9,425 = 3958 W = 3,958 kW
Risposta
P = 3,958 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 489,4 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 2900·24/80 = 870 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 870·18/32 = 489,4 rpm
Risposta
nout = 489,4 rpm
rapporto totale = 5,926 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,1805 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(60/1,6) = 6,124 rad/s
ω·t = 6,124·0,8 = 4,899 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,03·6,124·sin(4,899) = 0,1805 m/s
Risposta
v = 0,1805 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,034 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(170/0,3) = 23,8 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·170·0,02² = 0,034 J
Risposta
E = 0,034 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1998
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(100000·80) = 5657 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 1130/5657 = 0,1998
Risposta
ζ = 0,1998
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 8,154 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.