v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 280 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 2200 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 280 km/hs = 2200 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 36 m/s² per 1,5 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
a = 36 m/s²t1 = 1,5 sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 4,5 kg e 1,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 4,5 kgm2 = 1,5 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3 kg su una rampa inclinata di 35° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 4,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 3 kgm2 = 4,5 kgθ = 35°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 16 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 30 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 12 m/sθ = 40°h = 30 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 65 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 65 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 3,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 35,2 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 8 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Nbottom della pista sul carrello nel punto più basso del giro.
m = 3,5 kgh = 35,2 mR = 8 mg = 9,81 m/s²
Nbottom = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 10 kg scivola per 5 m lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,15. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 10 kgθ = 40°μ = 0,15d = 5 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 15 kg parte da fermo alla base di un pendio di 20° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 130 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 6 m lungo il pendio.
Un carrello di 4 kg che si muove a 11 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 4 kgm2 = 2 kgv1 = 11 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1700 kg che viaggia verso est a 24 m/s urta un’auto di 1600 kg che viaggia verso nord a 8 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la velocità v′ dei rottami subito dopo l’urto.
m1 = 1700 kgv1 = 24 m/s (E)m2 = 1600 kgv2 = 8 m/s (N)
v′ = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 5 kg·m² ruota a 1300 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 175 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 5 kg·m²n = 1300 rpmTb = 175 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena di massa 5 kg rotola senza strisciare a 1,5 m/s. Quale percentuale p della sua energia cinetica totale è rotazionale?
m = 5 kgv = 1,5 m/sI = (2/5)·m·r²
p = %
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,1 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 15 denti, che ingrana con una ruota con 24 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 1,1 kWn1 = 1440 rpmN1 = 15N2 = 24η = 96%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 24 denti e ogni satellite ha 30 denti. Il portatreno è bloccato e il solare è azionato a 1500 rpm. Trova la velocità nr della corona (in modulo).
Ns = 24Np = 30ns = 1500 rpm
nr = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 0,6 kg attaccata a una molla con k = 490 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 16 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 5 cm dall’equilibrio.
m = 0,6 kgk = 490 N/mA = 16 cmx = 5 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 5 g che viaggia a 150 m/s colpisce un blocco di 2,5 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 1400 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 5 gv = 150 m/sM = 2,5 kgk = 1400 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 40 mm segue, 2 cicli dopo, un picco di 11,3 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 40 mmx2 = 11,3 mmn = 2
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa alla molla k₃ = 50 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 5 kN/m e k₂ = 25 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 5 kN/mk2 = 25 kN/mk3 = 50 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 1,375 m/s²
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v = 280/3,6 = 77,78 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 77,78²/(2·2200) = 1,375 m/s²
Risposta
a = 1,375 m/s²
2.Cinematica
Risposta: t = 13,21 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Fase propulsa
v₁ = 36·1,5 = 54 m/s
h₁ = ½·36·1,5² = 40,5 m
Volo libero fino al suolo
Risolvi −h₁ = v₁·t₂ − ½·g·t₂² prendendo la radice positiva.
t₂ = (54 + √(54² + 2·9,81·40,5))/9,81 = 11,71 s
t = 1,5 + 11,71 = 13,21 s
Risposta
t = 13,21 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,905 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (4,5 − 1,5)·9,81/(4,5 + 1,5) = 4,905 m/s²
Risposta
a = 4,905 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,314 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 44,15 N
m₁·g·sin θ = 16,88 N
μ·m₁·g·cos θ = 2,411 N
Accelerazione del sistema
a = (44,15 − 16,88 − 2,411)/7,5 = 3,314 m/s²
Risposta
a = 3,314 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 10,72 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 16·cos 65° = 6,762 m/s
vy = v0·sin θ = 16·sin 65° = 14,5 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 14,5²/(2·9,81) = 10,72 m
Risposta
H = 10,72 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 31,08 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 40° = 9,193 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 40° = 7,713 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 30 + 7,713·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (7,713 + √(59,5 + 588,6))/9,81 = 3,381 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 9,193·3,381 = 31,08 m
Risposta
x = 31,08 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 22,59 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·65) = 22,59 m/s
Risposta
vmax = 22,59 m/s (81,31 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Nbottom = 336,5 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·35,2 = 690,6 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R + m·g = 3,5·690,6/8 + 34,34 = 336,5 N
Risposta
Nbottom = 336,5 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 56,36 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 98,1·0,766 = 75,15 N
F = μN = 0,15·75,15 = 11,27 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 11,27·5 = 56,36 J
Risposta
Wf = 56,36 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,258 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 15·9,81 = 147,2 N
mg·sin θ = 50,33 N
μ·mg·cos θ = 13,83 N
Lavoro ed energia
½mv² = (130 − 64,16)·6 = 395,1 J
v = √(2·395,1/15) = 7,258 m/s
Risposta
v = 7,258 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 14,67 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (4 − 2)/(4 + 2)·11 = 3,667 m/s
v′2 = 2·4/(4 + 2)·11 = 14,67 m/s
Risposta
v′2 = 14,67 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v′ = 12,96 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1300/60 = 136,1 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·5·136,1² = 46332 J
θ = 46332/175 = 264,8 rad
Giri
N = θ/2π = 42,14 rev
Risposta
N = 42,14 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: p = 28,57 %
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
La quota dipende solo dalla forma, non dalla massa né dalla velocità.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 7,295 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 1100/150,8 = 7,295 N·m
Risposta
T1 = 7,295 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nr = 428,6 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 24 + 2·30 = 84
Formula di Willis con il portatreno fisso
Con nc = 0 il solare aziona la corona attraverso i satelliti, che fanno da ruote oziose.
nr = −ns·Ns/Nr = −1500·24/84 = −428,6 rpm
|nr| = 428,6 rpm
Risposta
nr = 428,6 rpm
La corona gira in verso opposto al solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 4,343 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(490/0,6) = 28,58 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 28,58·√(0,16² − 0,05²) = 4,343 m/s
Risposta
v = 4,343 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 1,266 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,005·150/2,505 = 0,2994 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(1400/2,505) = 23,64 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 0,2994/23,64 = 0,01266 m = 1,266 cm
Risposta
A = 1,266 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1001
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.