v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 34 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 2,5 m/s². A che distanza dal suo punto di partenza l’auto della polizia la raggiunge? Trova d.
vcar = 34 m/sapolice = 2,5 m/s²v0,police = 0
d = m
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 32 m/s² per 2,5 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 32 m/s²t1 = 2,5 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 15 kg scivola lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 15 kgθ = 40°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5 kg su una rampa inclinata di 20° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 8,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5 kgm2 = 8,5 kgθ = 20°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 45° sopra l’orizzontale e atterra a 90 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 45°R = 90 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 37 m/s e 50° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 20 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 37 m/sθ = 50°hroof = 20 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 0,7 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 25° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 0,7 mθ = 25°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 90 m è sopraelevata di 30°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità minima vmin alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare giù lungo la sopraelevazione.
r = 90 mθ = 30°μs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 5 kg scivola per 13 m lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,25. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 5 kgθ = 35°μ = 0,25d = 13 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4 m (μ = 0,2) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2 kgh = 2,5 mL = 4 mμ = 0,2k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1500 kg che si muove a 20 m/s urta un’auto ferma di 700 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1500 kgv1 = 20 m/sm2 = 700 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 12 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 3,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 1,9 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 15° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 12 gM = 3,5 kgL = 1,9 mθ = 15°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 4,5 kg e lunghezza 1,8 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 4,5 kgL = 1,8 mg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 15° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 2 m lungo il piano.
θ = 15°s = 2 mI = ½·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 4 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 25 denti, che ingrana con una ruota con 40 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 4 kWn1 = 1440 rpmN1 = 25N2 = 40η = 100%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (12 denti) sull’albero di ingresso gira a 1440 rpm e aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (50 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 180 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1440 rpmA = 12B = 60C = 50nout = 180 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,6 kg attaccata a una molla con k = 150 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 16 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 4 cm dall’equilibrio.
m = 3,6 kgk = 150 N/mA = 16 cmx = 4 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 2,1 s e ampiezza 4 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 4 cm a uno spostamento di 1 cm?
T = 2,1 sA = 4 cmx = 1 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 80 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 200 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 3200 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 80 kgk = 200 kN/mc = 3200 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 5 kN/m e k₂ = 15 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 5 kgk1 = 5 kN/mk2 = 15 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 924,8 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·34/2,5 = 27,2 s
Distanza
d = v·t = 34·27,2 = 924,8 m
Risposta
d = 924,8 m
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 68 m/s.
2.Cinematica
Risposta: hmax = 426,2 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Fase propulsa
v₁ = 32·2,5 = 80 m/s
h₁ = ½·32·2,5² = 100 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 80²/(2·9,81) = 326,2 m
hmax = 100 + 326,2 = 426,2 m
Risposta
hmax = 426,2 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,179 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 83,39 N
m₁·g·sin θ = 16,78 N
μ·m₁·g·cos θ = 4,609 N
Accelerazione del sistema
a = (83,39 − 16,78 − 4,609)/13,5 = 4,593 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 8,5·(9,81 − 4,593) = 44,35 N
Risposta
T = 44,35 N
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 29,71 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·90/sin 90°) = 29,71 m/s
Risposta
v0 = 29,71 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 117,9 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 23,78 m/s, vy = 28,34 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
20 = 28,34·t − 4,905·t²
t = (28,34 + √(28,34² − 2·9,81·20))/9,81 = 4,956 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 23,78·4,956 = 117,9 m
Risposta
x = 117,9 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 1,163 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 0,7·sin 25° = 0,2958 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,2958·9,81·tan 25°) = 1,163 m/s
Risposta
v = 1,163 m/s
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 11,28 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso l’alto lungo il pendio.
N·(sin θ − μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ + μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(90·9,81·0,1536/1,066) = 11,28 m/s
Risposta
vmin = 11,28 m/s
(40,6 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 130,6 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 49,05·0,8192 = 40,18 N
F = μN = 0,25·40,18 = 10,04 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 10,04·13 = 130,6 J
Risposta
Wf = 130,6 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 28,88 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 19,62·(2,5 − 0,2·4) = 33,35 J
Compressione massima
½kx² = 33,35 → x = √(2·33,35/800) = 0,2888 m = 28,88 cm
Risposta
x = 28,88 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 95455 J
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1500·20/2200 = 13,64 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1500·20² = 300000 J
Kafter = ½·2200·13,64² = 204545 J
Energia persa
ΔK = 300000 − 204545 = 95455 J
Risposta
ΔK = 95455 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 329,8 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1,9·(1 − cos 15°) = 0,06474 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,06474) = 1,127 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 3,512·1,127/0,012 = 329,8 m/s
Risposta
v = 329,8 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 4,044 rad/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 2·sin 15° = 0,5176 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,5)
v = √(2·9,81·0,5176/1,5) = 2,602 m/s
Risposta
v = 2,602 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 42,44 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 4000/150,8 = 26,53 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 26,53·40/25·1 = 42,44 N·m
Risposta
T2 = 42,44 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 80
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1440·12/60 = 288 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 50·288/180 = 80
Risposta
ND = 80
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(150/3,6) = 6,455 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 6,455·√(0,16² − 0,04²) = 1 m/s
Risposta
v = 1 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,4405 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/2,1 = 2,992 rad/s
Risolvi per il tempo
0,25 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,25) = 1,318 rad
t = 1,318/2,992 = 0,4405 s
Risposta
t = 0,4405 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,4
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(200000·80) = 8000 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 3200/8000 = 0,4
Risposta
ζ = 0,4
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 20 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.