v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 50 km/h frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 50 km/ha = −6,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 14 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 14 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 40 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 35° sopra l’orizzontale con una forza di 160 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 40 kgF = 160 Nθ = 35°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 9 kgm2 = 5 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 22 m/s e 20° sopra l’orizzontale verso un muro a 13 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 22 m/sθ = 20°x = 13 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 34 m/s e 45° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 35 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 34 m/sθ = 45°h = 35 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 40 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 40 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 200 m è sopraelevata di 15°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 200 mθ = 15°μs = 0,1g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 2 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 3 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 45° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 2 kgL = 3 mθ = 45°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 3000 N/m alla base di un pendio di 15° viene compressa di 12 cm contro un blocco di 0,5 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,15. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un carrello di 3 kg che si muove a 3 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 1 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 3 kgm2 = 1 kgv1 = 3 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1600 kg urta un’auto parcheggiata di 1200 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 19 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,75. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 20 kg·m² da fermo a 1800 rpm in 40 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 20 kg·m²n = 1800 rpmt = 40 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile di massa 13 kg rotola senza strisciare a 6,5 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 13 kgv = 6,5 m/sI = m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 5,5 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 45 denti, che ingrana con una ruota con 48 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 5,5 kWn1 = 960 rpmN1 = 45N2 = 48η = 96%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (48 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (72 denti). La ruota C (36 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 48B = 72C = 36D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,5 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,5 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 100 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 6 cm. Trova l’energia U immagazzinata nella molla quando la massa si trova a 2 cm dall’equilibrio.
k = 100 N/mA = 6 cmx = 2 cm
U = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 40 mm segue, 4 cicli dopo, un picco di 3,2 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 40 mmx4 = 3,2 mmn = 4
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 5 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 40 kN/m e k₂ = 15 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 40 kN/mk2 = 15 kN/mk3 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 14,84 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·6,5) = 14,84 m
Risposta
s = 14,84 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 14,99 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 14²/(2·9,81) = 9,99 m
Altezza dal suolo
hmax = 5 + 9,99 = 14,99 m
Risposta
hmax = 14,99 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,773 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 392,4 − 160·sin 35° = 300,6 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 131,1 − 60,13
a = 70,94/40 = 1,773 m/s²
Risposta
a = 1,773 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 40,99 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 22·cos 20° = 20,67 m/s
t = x/vx = 13/20,67 = 0,6288 s
Altezza in quell’istante
y = 7,524·0,6288 − ½·9,81·0,6288² = 2,792 m
Risposta
y = 2,792 m
Al muro la palla sta ancora salendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 64,46 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Velocità verticale di lancio
vy = 34·sin 45° = 24,04 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 24,04²/(2·9,81) = 29,46 m
Altezza dal suolo
H = 35 + 29,46 = 64,46 m
Risposta
H = 64,46 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 15,34 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·40) = 15,34 m/s
Risposta
vmax = 15,34 m/s (55,24 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 27,24 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(200·9,81·0,3554/0,94) = 27,24 m/s
Risposta
vmax = 27,24 m/s
(98,05 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 31,11 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·3·(1 − cos 45°) = 17,24 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
T = mg + mv²/L = 19,62 + 2·17,24/3 = 31,11 N
Risposta
T = 31,11 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 31,11 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 10,91 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 12 cm = 0,12 m
½kx² = ½·3000·0,12² = 21,6 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 0,5·9,81 = 4,905 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 21,6/(4,905·(0,2588 + 0,15·0,9659)) = 10,91 m
Risposta
d = 10,91 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 4,5 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3 − 1)/(3 + 1)·3 = 1,5 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 1)·3 = 4,5 m/s
Risposta
v′2 = 4,5 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 29,26 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1800/60 = 188,5 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·20·188,5² = 355306 J
Potenza media
Pavg = E/t = 355306/40 = 8883 W = 8,883 kW
Risposta
Pavg = 8,883 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Erot = 274,6 J
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T1 = P/ω₁ = 5500/100,5 = 54,71 N·m
Risposta
T1 = 54,71 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 900 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·48/72 = 2000 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 2000·36/80 = 900 rpm
Risposta
nout = 900 rpm
rapporto totale = 3,333 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 1,553 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,5/2π)² = 1,553 m
Risposta
L = 1,553 m
18.Molle e pendoli
Risposta: U = 0,02 J
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·100·0,06² = 0,18 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·100·0,02² = 0,02 J
Risposta
U = 0,02 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,09999
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.