v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 108 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 108 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 20 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 25 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quando si incontrano le palle? Trova t.
H = 20 mv0B = 25 m/sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 20 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 30° sopra l’orizzontale con una forza di 90 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 20 kgF = 90 Nθ = 30°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 9 kgm2 = 4 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 26 m/s e 30° sopra l’orizzontale verso un muro a 12 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 26 m/sθ = 30°x = 12 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 32 m/s e 55° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 3 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 32 m/sθ = 55°hroof = 3 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 30 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 30 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,4 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,7 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 7 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 0,4 kgr = 0,7 mvbottom = 7 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 1500 N/m. Una pallina di 0,05 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 10 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,05 kgk = 1500 N/mx = 10 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg parte da fermo alla base di un pendio di 25° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 70 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 9 m lungo il pendio.
Un’auto di 900 kg che si muove a 9 m/s urta un’auto ferma di 1300 kg e le due restano agganciate. Quale percentuale ΔK/K dell’energia cinetica iniziale si perde?
m1 = 900 kgv1 = 9 m/sm2 = 1300 kgv2 = 0
ΔK/K = %
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1800 kg urta un’auto parcheggiata di 1000 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 10,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,75. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un motore eroga una coppia di 1110 N·m a 3000 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 1110 N·mn = 3000 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 15° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 8,5 m lungo il piano?
θ = 15°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²s = 8,5 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 4 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 30 denti, che ingrana con una ruota con 32 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 4 kWn1 = 960 rpmN1 = 30N2 = 32η = 100%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (18 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (72 denti). La ruota C (18 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (30 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 18B = 72C = 18D = 30
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 0,3 kg attaccata a una molla con k = 400 N/m viene spostata di 15 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,45 s (con segno).
m = 0,3 kgk = 400 N/mA = 15 cmt = 0,45 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,1 kg attaccata a una molla con k = 420 N/m viene spostata di 8 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 2,1 kgk = 420 N/mA = 8 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 50 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 16,1 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 50 mmx3 = 16,1 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 30 kN/m e k₂ = 5 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 40 kgk1 = 30 kN/mk2 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 81,82 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 30²/(2·5,5) = 81,82 m
Risposta
s = 81,82 m
2.Cinematica
Risposta: t = 0,8 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
20 − ½g·t² = 25·t − ½g·t² → t = 20/25 = 0,8 s
Risposta
t = 0,8 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,141 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 196,2 − 90·sin 30° = 151,2 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 77,94 − 15,12
a = 62,82/20 = 3,141 m/s²
Risposta
a = 3,141 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 27,17 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 26·cos 30° = 22,52 m/s
t = x/vx = 12/22,52 = 0,5329 s
Altezza in quell’istante
y = 13·0,5329 − ½·9,81·0,5329² = 5,535 m
Risposta
y = 5,535 m
Al muro la palla sta ancora salendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 95,94 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 18,35 m/s, vy = 26,21 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
3 = 26,21·t − 4,905·t²
t = (26,21 + √(26,21² − 2·9,81·3))/9,81 = 5,227 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 18,35·5,227 = 95,94 m
Risposta
x = 95,94 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 12,13 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·30) = 12,13 m/s
Risposta
vmax = 12,13 m/s (43,67 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 8,38 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 7² − 4·9,81·0,7 = 21,53 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,4·21,53/0,7 − 0,4·9,81 = 8,38 N
Risposta
Ttop = 8,38 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 15,29 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 10 cm = 0,1 m
½kx² = ½·1500·0,1² = 7,5 J
Altezza
m·g = 0,05·9,81 = 0,4905 N
h = ½kx²/(mg) = 7,5/0,4905 = 15,29 m
Risposta
h = 15,29 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,232 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
mg·sin θ = 41,46 N
μ·mg·cos θ = 13,34 N
Lavoro ed energia
½mv² = (70 − 54,8)·9 = 136,8 J
v = √(2·136,8/10) = 5,232 m/s
Risposta
v = 5,232 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK/K = 59,09 %
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 900·9/2200 = 3,682 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·900·9² = 36450 J
Kafter = ½·2200·3,682² = 14911 J
Frazione persa
ΔK/K = 21539/36450 = 59,09 %
Risposta
ΔK/K = 59,09 %
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 19,34 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·3000/60 = 314,2 rad/s
Potenza
P = T·ω = 1110·314,2 = 348717 W = 348,7 kW
Risposta
P = 348,7 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 3,341 s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 15°/1,667 = 1,523 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·8,5/1,523) = 3,341 s
Risposta
t = 3,341 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 42,44 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T1 = P/ω₁ = 4000/100,5 = 39,79 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 39,79·32/30·1 = 42,44 N·m
Risposta
T2 = 42,44 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 450 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·18/72 = 750 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 750·18/30 = 450 rpm
Risposta
nout = 450 rpm
rapporto totale = 6,667 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: x = −11,24 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(400/0,3) = 36,51 rad/s
ω·t = 36,51·0,45 = 16,43 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 15·cos(16,43) = −11,24 cm
Risposta
x = −11,24 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 1,344 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(420/2,1) = 14,14 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·420·0,08² = 1,344 J
Risposta
E = 1,344 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,06001
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.