v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 50 km/h frena con una decelerazione costante di 4 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 50 km/ha = −4 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 13 m/s dal bordo di un tetto a 30 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 13 m/sh₀ = 30 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 10 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 20° sopra l’orizzontale con una forza di 50 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 10 kgF = 50 Nθ = 20°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5,5 kgm2 = 2 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 18 m/sθ = 50°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 60 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 15 m/sθ = 60°h = 60 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 130 m a 80 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 130 mv = 80 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 1 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 49 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 10 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 1 kgh = 49 mR = 10 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 2 kg scivola per 18 m lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,15. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 2 kgθ = 30°μ = 0,15d = 18 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4,5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 5 kgh = 4,5 mL = 4,5 mμ = 0,15k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 2,5 kg che si muove a 10 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 2,5 kgm2 = 3,5 kgv1 = 10 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 4,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 0,9 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 40° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 4,5 kgL = 0,9 mθ = 40°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 12,5 kg·m² ruota a 400 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 40 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 12,5 kg·m²n = 400 rpmTb = 40 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile di massa 4,5 kg rotola senza strisciare a 2,5 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 4,5 kgv = 2,5 m/sI = m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 160 mm a 720 giri/min. La tensione è 1000 N sul lato teso e 300 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 160 mmn1 = 720 rpmT1 = 1000 NT2 = 300 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (18 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 960 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (16 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 960 rpmA = 18B = 80C = 16D = 48
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,7 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,7 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 4 kg attaccata a una molla con k = 260 N/m viene spostata di 19 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 4 kgk = 260 N/mA = 19 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 200 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 1200 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 5 kgk = 200 kN/mc = 1200 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 25 kN/m e quella inferiore k₂ = 15 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 25 kN/mk2 = 15 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 24,11 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·4) = 24,11 m
Risposta
s = 24,11 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 38,61 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 13²/(2·9,81) = 8,614 m
Altezza dal suolo
hmax = 30 + 8,614 = 38,61 m
Risposta
hmax = 38,61 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,888 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 98,1 − 50·sin 20° = 81 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 46,98 − 8,1
a = 38,88/10 = 3,888 m/s²
Risposta
a = 3,888 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 14,39 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 50° = 11,57 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 50° = 13,79 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·13,79/9,81 = 2,811 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 11,57·2,811 = 32,53 m
Risposta
x = 32,53 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,064 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 15·cos 60° = 7,5 m/s
vy = v0·sin θ = 15·sin 60° = 12,99 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 60 + 12,99·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (12,99 + √(168,7 + 1177))/9,81 = 5,064 s
Risposta
t = 5,064 s
7.Moto circolare
Risposta: θ = 21,17 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unità
v = 80/3,6 = 22,22 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 22,22²/(130·9,81) = 0,3872
θ = 21,17°
Risposta
θ = 21,17°
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 47,09 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(49 − 2·10) = 569 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 1·569/10 − 9,81 = 47,09 N
Risposta
Ntop = 47,09 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 45,88 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 19,62·0,866 = 16,99 N
F = μN = 0,15·16,99 = 2,549 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 2,549·18 = 45,88 J
Risposta
Wf = 45,88 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 68,49 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(4,5 − 0,15·4,5) = 187,6 J
Compressione massima
½kx² = 187,6 → x = √(2·187,6/800) = 0,6849 m = 68,49 cm
Risposta
x = 68,49 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −1,667 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2,5 − 3,5)/(2,5 + 3,5)·10 = −1,667 m/s
v′2 = 2·2,5/(2,5 + 3,5)·10 = 8,333 m/s
Risposta
v′1 = −1,667 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 459,4 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 0,9·(1 − cos 40°) = 0,2106 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,2106) = 2,033 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 4,52·2,033/0,02 = 459,4 m/s
Risposta
v = 459,4 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 43,63 rev
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·400/60 = 41,89 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·12,5·41,89² = 10966 J
θ = 10966/40 = 274,2 rad
Giri
N = θ/2π = 43,63 rev
Risposta
N = 43,63 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Erot = 14,06 J
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 6,032 m/s
Potenza
P = (1000 − 300)·6,032 = 4222 W = 4,222 kW
Risposta
P = 4,222 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 72 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 960·18/80 = 216 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 216·16/48 = 72 rpm
Risposta
nout = 72 rpm
rapporto totale = 13,33 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,296 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,7/9,81) = 3,296 s
Risposta
T = 3,296 s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 4,693 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(260/4) = 8,062 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·260·0,19² = 4,693 J
Risposta
E = 4,693 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,6
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(200000·5) = 2000 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 1200/2000 = 0,6
Risposta
ζ = 0,6
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 9,375 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.