v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 90 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,9 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 90 km/htr = 0,9 sa = −7 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 12 m/s dal bordo di un tetto a 15 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 12 m/sh₀ = 15 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 35 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 30° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 35 kgθ = 30°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 10 kgm2 = 5,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 12 m/sθ = 30°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 23 m/s e 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 35 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v con cui tocca il suolo.
v₀ = 23 m/sθ = 30°h = 35 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,5 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la frequenza di rotazione minima n in giri al minuto.
r = 3,5 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
n = rpm
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,7 kg legata a un filo lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,7 kgr = 1,5 mv = 3 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1800 kg sale lungo una pendenza di 8° a velocità costante di 72 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 550 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4,5 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 1000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 4 kgh = 1,5 mL = 4,5 mμ = 0,1k = 1000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 2 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 0,5 kgm2 = 3,5 kgv1 = 2 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,25 kg colpisce una parete a 21 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 16 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,25 kgvin = 21 m/svout = 16 m/sΔt = 40 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 3,5 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 18 kg e raggio 0,15 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nella fune.
m = 3,5 kgM = 18 kgR = 0,15 mg = 9,81 m/s²
T = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena di massa 6 kg rotola senza strisciare a 9 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 6 kgv = 9 m/sI = (2/5)·m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 2,2 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 30 denti, che ingrana con una ruota con 72 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 98 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 2,2 kWn1 = 2900 rpmN1 = 30N2 = 72η = 98%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (16 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (45 denti). La ruota C (18 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 16B = 45C = 18D = 36
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 0,9 kg attaccata a una molla con k = 150 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 12 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 10 cm dall’equilibrio.
m = 0,9 kgk = 150 N/mA = 12 cmx = 10 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 450 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 20 cm. Trova la sua energia cinetica K quando si trova a 16 cm dall’equilibrio.
k = 450 N/mA = 20 cmx = 16 cm
K = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 50 mm segue, 5 cicli dopo, un picco di 26,7 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 50 mmx5 = 26,7 mmn = 5
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 10 kN/m e quella inferiore k₂ = 20 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 10 kN/mk2 = 20 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 67,14 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 90/3,6 = 25 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 25·0,9 = 22,5 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 25²/(2·7) = 44,64 m
Totale
d = 22,5 + 44,64 = 67,14 m
Risposta
d = 67,14 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 22,34 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 12²/(2·9,81) = 7,339 m
Altezza dal suolo
hmax = 15 + 7,339 = 22,34 m
Risposta
hmax = 22,34 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 216,3 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 171,7 + 44,6 = 216,3 N
Risposta
F = 216,3 N
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,899 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 30° = 10,39 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 30° = 6 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·6/9,81 = 1,223 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 10,39·1,223 = 12,71 m
Risposta
x = 12,71 m
6.Moto del proiettile
Risposta: v = 34,87 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 23·cos 30° = 19,92 m/s
vy0 = 23·sin 30° = 11,5 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(11,5² + 2·9,81·35) = 28,62 m/s
Velocità d’impatto
v = √(19,92² + 28,62²) = 34,87 m/s
Risposta
v = 34,87 m/s
Verifica con l’energia: v² = v₀² + 2gh.
7.Moto circolare
Risposta: n = 17,87 rpm
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,8·3,5)) = 1,872 rad/s
Frequenza di rotazione
n = ω·60/(2π) = 17,87 rpm
Risposta
n = 17,87 rpm
8.Moto circolare
Risposta: T = 11,07 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,7·9,81 + 0,7·3²/1,5 = 6,867 + 4,2 = 11,07 N
Risposta
T = 11,07 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 60,15 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1800·9,81 = 17658 N
mg·sin θ = 17658·sin 8° = 2458 N
F = 2458 + 550 = 3008 N
Potenza
v = 72/3,6 = 20 m/s
P = F·v = 3008·20 = 60150 W = 60,15 kW
Risposta
P = 60,15 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 28,71 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(1,5 − 0,1·4,5) = 41,2 J
Compressione massima
½kx² = 41,2 → x = √(2·41,2/1000) = 0,2871 m = 28,71 cm
Risposta
x = 28,71 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 0,5 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 3,5)/(0,5 + 3,5)·2 = −1,5 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 3,5)·2 = 0,5 m/s
Risposta
v′2 = 0,5 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 231,3 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,25·(16 + 21) = 9,25 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 9,25/0,04 = 231,3 N
Risposta
Favg = 231,3 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 24,72 N
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 2200/303,7 = 7,244 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 7,244·72/30·0,98 = 17,04 N·m
Risposta
T2 = 17,04 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 266,7 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·16/45 = 533,3 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 533,3·18/36 = 266,7 rpm
Risposta
nout = 266,7 rpm
rapporto totale = 5,625 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,8563 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(150/0,9) = 12,91 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 12,91·√(0,12² − 0,1²) = 0,8563 m/s
Risposta
v = 0,8563 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: K = 3,24 J
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·450·0,2² = 9 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·450·0,16² = 5,76 J
Energia cinetica
K = 9 − 5,76 = 3,24 J
Risposta
K = 3,24 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,01997
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.