v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 32 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 5 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 32 m/sapolice = 5 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 14 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 14 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 9 kg e 2,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 9 kgm2 = 2,5 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 35° con una velocità di 11,5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 11,5 m/sθ = 35°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 65° sopra l’orizzontale e atterra a 85 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 65°R = 85 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 20 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 30 m/sθ = 55°h = 20 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 65 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 65 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,2 kg legata a un filo lungo 1,4 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,2 kgr = 1,4 mv = 4,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 2000 kg sale lungo una pendenza di 4° a velocità costante di 36 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 600 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 5 kg parte da fermo alla base di un pendio di 30° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 75 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 10 m lungo il pendio.
Un carrello di 2,5 kg che si muove a 12 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 0,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 2,5 kgm2 = 0,5 kgv1 = 12 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1700 kg urta un’auto parcheggiata di 1900 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 7,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un volano con momento d’inerzia di 28,5 kg·m² ruota a 1800 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 55 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 28,5 kg·m²n = 1800 rpmTb = 55 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 4 kg e lunghezza 1,4 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 30 g che si muove orizzontalmente a 260 m/s colpisce l’asta a 0,66 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 4 kgL = 1,4 mm = 30 gv = 260 m/sd = 0,66 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 0,75 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 12 denti, che ingrana con una ruota con 25 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 0,75 kWn1 = 2900 rpmN1 = 12N2 = 25η = 96%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (12 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 960 rpm, aziona la ruota B (36 denti). La ruota C (18 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (72 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 960 rpmA = 12B = 36C = 18D = 72
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,5 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,5 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 20 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 6 cm. Trova la sua energia cinetica K quando si trova a 5 cm dall’equilibrio.
k = 20 N/mA = 6 cmx = 5 cm
K = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 15 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 40 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 230 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 15 kgk = 40 kN/mc = 230 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 80 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 20 kN/mk2 = 80 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 12,8 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·32/5 = 12,8 s
Risposta
t = 12,8 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 64 m/s.
2.Cinematica
Risposta: t = 3,175 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−5 = 14·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 14·t − 5 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (14 + √(14² + 2·9,81·5))/9,81 = 3,175 s
Risposta
t = 3,175 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,545 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (9 − 2,5)·9,81/(9 + 2,5) = 5,545 m/s²
Risposta
a = 5,545 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: d = 9,678 m
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 35° + 0,15·cos 35°) = 6,832 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 11,5²/(2·6,832) = 9,678 m
Risposta
d = 9,678 m
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 32,99 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·85/sin 130°) = 32,99 m/s
Risposta
v0 = 32,99 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,723 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 55° = 17,21 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 55° = 24,57 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 20 + 24,57·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (24,57 + √(603,9 + 392,4))/9,81 = 5,723 s
Risposta
t = 5,723 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 13,83 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·65) = 13,83 m/s
Risposta
vmax = 13,83 m/s (49,79 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 29,13 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,2·9,81 + 1,2·4,5²/1,4 = 11,77 + 17,36 = 29,13 N
Risposta
T = 29,13 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 19,69 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 2000·9,81 = 19620 N
mg·sin θ = 19620·sin 4° = 1369 N
F = 1369 + 600 = 1969 N
Potenza
v = 36/3,6 = 10 m/s
P = F·v = 1969·10 = 19686 W = 19,69 kW
Risposta
P = 19,69 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 12,63 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 5·9,81 = 49,05 N
mg·sin θ = 24,52 N
μ·mg·cos θ = 10,62 N
Lavoro ed energia
½mv² = (75 − 35,14)·10 = 398,6 J
v = √(2·398,6/5) = 12,63 m/s
Risposta
v = 12,63 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = 8 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2,5 − 0,5)/(2,5 + 0,5)·12 = 8 m/s
v′2 = 2·2,5/(2,5 + 0,5)·12 = 20 m/s
Risposta
v′1 = 8 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 18,16 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1800/60 = 188,5 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·28,5·188,5² = 506311 J
θ = 506311/55 = 9206 rad
Giri
N = θ/2π = 1465 rev
Risposta
N = 1465 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 1,96 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 750/303,7 = 2,47 N·m
Risposta
T1 = 2,47 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 80 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 960·12/36 = 320 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 320·18/72 = 80 rpm
Risposta
nout = 80 rpm
rapporto totale = 12 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,5591 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,5/2π)² = 0,5591 m
Risposta
L = 0,5591 m
18.Molle e pendoli
Risposta: K = 0,011 J
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·20·0,06² = 0,036 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·20·0,05² = 0,025 J
Energia cinetica
K = 0,036 − 0,025 = 0,011 J
Risposta
K = 0,011 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1485
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(40000·15) = 1549 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 230/1549 = 0,1485
Risposta
ζ = 0,1485
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 16 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.