v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 45 km/h frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 45 km/ha = −4,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 6 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 6 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 2 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 2 kgθ = 20°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 7,5 kg su una rampa inclinata di 25° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 9,5 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 7,5 kgm2 = 9,5 kgθ = 25°μ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 60° sopra l’orizzontale e atterra a 25 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 60°R = 25 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 60 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 30 m/sθ = 30°h = 60 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 95 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 95 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 4,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 2,8 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 1 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 4,5 kgh = 2,8 mR = 1 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1200 kg sale lungo una pendenza di 2° a velocità costante di 54 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 800 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un carrello di 2 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 4,2 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 1,5 m. Trova la velocità v del carrello nel punto più alto del giro.
m = 2 kgh = 4,2 mR = 1,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 1 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 24 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 1 kgh = 24 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 15 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 3 kg appeso a fili leggeri lunghi 1,3 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 25° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 15 gM = 3 kgL = 1,3 mθ = 25°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 1 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 15,5 kg e raggio 0,15 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nella fune.
m = 1 kgM = 15,5 kgR = 0,15 mg = 9,81 m/s²
T = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 15° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,05 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 1 m lungo il piano.
θ = 15°s = 1 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,05 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 80 mm a 1440 giri/min. La tensione è 500 N sul lato teso e 100 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 80 mmn1 = 1440 rpmT1 = 500 NT2 = 100 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 20 denti e ogni satellite ha 20 denti. Il portatreno è bloccato e il solare è azionato a 1200 rpm. Trova la velocità nr della corona (in modulo).
Ns = 20Np = 20ns = 1200 rpm
nr = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,7 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,7 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,6 kg attaccata a una molla con k = 470 N/m viene spostata di 15 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 2,6 kgk = 470 N/mA = 15 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 20 kg su una molla con rigidezza di 8 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 20 kgk = 8 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 100 kN/m e k₂ = 60 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 5 kgk1 = 100 kN/mk2 = 60 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 17,36 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 12,5²/(2·4,5) = 17,36 m
Risposta
s = 17,36 m
2.Cinematica
Risposta: t = 3,352 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−35 = 6·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 6·t − 35 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (6 + √(6² + 2·9,81·35))/9,81 = 3,352 s
Risposta
t = 3,352 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,512 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 93,2 N
m₁·g·sin θ = 31,09 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (93,2 − 31,09 − 0)/17 = 3,653 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 9,5·(9,81 − 3,653) = 58,49 N
Risposta
T = 58,49 N
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 16,83 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·25/sin 120°) = 16,83 m/s
Risposta
v0 = 16,83 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,346 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 30° = 25,98 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 30° = 15 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 60 + 15·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (15 + √(225 + 1177))/9,81 = 5,346 s
Risposta
t = 5,346 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 27,3 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·95) = 27,3 m/s
Risposta
vmax = 27,3 m/s (98,3 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 26,49 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(2,8 − 2·1) = 15,7 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 4,5·15,7/1 − 44,15 = 26,49 N
Risposta
Ntop = 26,49 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 18,16 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1200·9,81 = 11772 N
mg·sin θ = 11772·sin 2° = 410,8 N
F = 410,8 + 800 = 1211 N
Potenza
v = 54/3,6 = 15 m/s
P = F·v = 1211·15 = 18163 W = 18,16 kW
Risposta
P = 18,16 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,852 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(4,2 − 3) = 23,54 m²/s²
v = 4,852 m/s
Risposta
v = 4,852 m/s
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 110,7 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,24) = 2,17 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,02 + 1)·2,17/0,02 = 110,7 m/s
Risposta
v = 110,7 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 310,7 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1,3·(1 − cos 25°) = 0,1218 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,1218) = 1,546 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 3,015·1,546/0,015 = 310,7 m/s
Risposta
v = 310,7 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 8,689 N
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 1·sin 15° = 0,2588 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·0,2588/1,667) = 1,746 m/s
ω = v/r = 1,746/0,05 = 34,91 rad/s
Risposta
ω = 34,91 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 2,413 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 6,032 m/s
Potenza
P = (500 − 100)·6,032 = 2413 W = 2,413 kW
Risposta
P = 2,413 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nr = 400 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 20 + 2·20 = 60
Formula di Willis con il portatreno fisso
Con nc = 0 il solare aziona la corona attraverso i satelliti, che fanno da ruote oziose.
nr = −ns·Ns/Nr = −1200·20/60 = −400 rpm
|nr| = 400 rpm
Risposta
nr = 400 rpm
La corona gira in verso opposto al solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,7181 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,7/2π)² = 0,7181 m
Risposta
L = 0,7181 m
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 5,287 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(470/2,6) = 13,45 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·470·0,15² = 5,287 J
Risposta
E = 5,287 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,273 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(8000/20) = 20 rad/s
fn = 20/(2π) = 3,183 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 3,183·√(1 − 0,7²) = 2,273 Hz
Risposta
fd = 2,273 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 160 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.