v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 45 km/h frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 45 km/ha = −4,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 10 m/s dal bordo di un tetto a 20 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 10 m/sh₀ = 20 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 7 kg scivola lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 7 kgθ = 35°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su una rampa inclinata di 20° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 10 kgm2 = 5 kgθ = 20°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 70° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 26 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 24 m/s e 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 5 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 24 m/sθ = 55°h = 5 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1600 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 5 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 20 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1600 kgv = 5 m/sr = 20 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 100 m è sopraelevata di 10°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità minima vmin alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare giù lungo la sopraelevazione.
r = 100 mθ = 10°μs = 0,1g = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 4 kg scivola per 8 m lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,35. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 4 kgθ = 30°μ = 0,35d = 8 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,2) e poi arriva contro una molla (k = 2000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 4 kgh = 2,5 mL = 1 mμ = 0,2k = 2000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 14 kg che si muove orizzontalmente a 30 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 13 kg prosegue in avanti a 59 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 1 kg (positiva nel verso originario).
M = 14 kgu = 30 m/sm1 = 13 kgv′1 = 59 m/sm2 = 1 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 27 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 4 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,15 kgvin = 27 m/svout = 4 m/sΔt = 20 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 9 kg e lunghezza 1,6 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 1 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 9 kgL = 1,6 mmball = 1 kgg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava di massa 4 kg rotola senza strisciare a 10 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 4 kgv = 10 m/sI = (2/3)·m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 200 mm a 960 giri/min. La tensione è 400 N sul lato teso e 80 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 200 mmn1 = 960 rpmT1 = 400 NT2 = 80 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (15 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1440 rpm, aziona la ruota B (40 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (20 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1440 rpmA = 15B = 40C = 15D = 20
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 1,2 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 1,2 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,7 kg attaccata a una molla con k = 500 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 3,7 kgk = 500 N/mA = 6 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 500 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 200 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 12000 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 500 kgk = 200 kN/mc = 12000 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 100 kN/m e k₂ = 5 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 40 kgk1 = 100 kN/mk2 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 2,778 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 12,5/4,5 = 2,778 s
Risposta
t = 2,778 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 25,1 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 10²/(2·9,81) = 5,097 m
Altezza dal suolo
hmax = 20 + 5,097 = 25,1 m
Risposta
hmax = 25,1 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,823 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 49,05 N
m₁·g·sin θ = 33,55 N
μ·m₁·g·cos θ = 9,218 N
Accelerazione del sistema
a = (49,05 − 33,55 − 9,218)/15 = 0,4186 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 5·(9,81 − 0,4186) = 46,96 N
Risposta
T = 46,96 N
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 30,42 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 26·cos 70° = 8,893 m/s
vy = v0·sin θ = 26·sin 70° = 24,43 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 24,43²/(2·9,81) = 30,42 m
Risposta
H = 30,42 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 24,7 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 24·sin 55° = 19,66 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 19,66²/(2·9,81) = 19,7 m
Altezza dal suolo
H = 5 + 19,7 = 24,7 m
Risposta
H = 24,7 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 13696 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1600·9,81 − 1600·5²/20 = 15696 − 2000 = 13696 N
Risposta
N = 13696 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 8,578 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso l’alto lungo il pendio.
N·(sin θ − μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ + μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(100·9,81·0,07517/1,002) = 8,578 m/s
Risposta
vmin = 8,578 m/s
(30,88 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 95,15 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 39,24·0,866 = 33,98 N
F = μN = 0,35·33,98 = 11,89 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 11,89·8 = 95,15 J
Risposta
Wf = 95,15 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 30,04 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(2,5 − 0,2·1) = 90,25 J
Compressione massima
½kx² = 90,25 → x = √(2·90,25/2000) = 0,3004 m = 30,04 cm
Risposta
x = 30,04 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −347 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 14·30 = 420 kg·m/s
Quantità di moto dopo
420 = 13·59 + 1·v′2
v′2 = (420 − 767)/1 = −347 m/s
Risposta
v′2 = −347 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 232,5 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(4 + 27) = 4,65 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 4,65/0,02 = 232,5 N
Risposta
Favg = 232,5 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 4,106 rad/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 10,05 m/s
Potenza
P = (400 − 80)·10,05 = 3217 W = 3,217 kW
Risposta
P = 3,217 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 405 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1440·15/40 = 540 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 540·15/20 = 405 rpm
Risposta
nout = 405 rpm
rapporto totale = 3,556 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 2,198 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(1,2/9,81) = 2,198 s
Risposta
T = 2,198 s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,9 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(500/3,7) = 11,62 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·500·0,06² = 0,9 J
Risposta
E = 0,9 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,6
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(200000·500) = 20000 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 12000/20000 = 0,6
Risposta
ζ = 0,6
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 8,154 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.