v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 108 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,1 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 6 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 108 km/htr = 1,1 sa = −6 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 20 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 28 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quando si incontrano le palle? Trova t.
H = 20 mv0B = 28 m/sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 19 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 35° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 19 kgθ = 35°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 6 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 5,5 kgm2 = 6 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 34 m/sθ = 30°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 55 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 29 m/sθ = 50°h = 55 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 900 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 7 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 30 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 900 kgv = 7 m/sr = 30 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,7 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,8 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 9 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 0,7 kgr = 0,8 mvbottom = 9 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 10 kg scivola per 3 m lungo un pendio inclinato di 15° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,1. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 10 kgθ = 15°μ = 0,1d = 3 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 8 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,3). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 3 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 0,5 m.
m1 = 8 kgm2 = 3 kgμ = 0,3d = 0,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 2 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 0,5 kgm2 = 3 kgv1 = 2 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,4 kg colpisce una parete a 29 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 4 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,4 kgvin = 29 m/svout = 4 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 28,5 kg·m² da fermo a 1500 rpm in 23 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 28,5 kg·m²n = 1500 rpmt = 23 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 2,5 kg e lunghezza 2 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 15 g che si muove orizzontalmente a 540 m/s colpisce l’asta a 1,6 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 2,5 kgL = 2 mm = 15 gv = 540 m/sd = 1,6 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una vite senza fine a 2 principi gira a 2900 rpm e aziona una ruota elicoidale con 48 denti. Trova la velocità nw della ruota.
z = 2Nw = 48n = 2900 rpm
nw = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (36 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1450 rpm, aziona la ruota B (72 denti). La ruota C (48 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (60 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1450 rpmA = 36B = 72C = 48D = 60
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 0,9 m ha un periodo di 1,78 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 0,9 mT = 1,78 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 450 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 7 cm. Trova l’energia U immagazzinata nella molla quando la massa si trova a 4 cm dall’equilibrio.
k = 450 N/mA = 7 cmx = 4 cm
U = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 12 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 4,7 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 12 mmx3 = 4,7 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 10 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 20 kN/mk2 = 10 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 108 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 30·1,1 = 33 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 30²/(2·6) = 75 m
Totale
d = 33 + 75 = 108 m
Risposta
d = 108 m
2.Cinematica
Risposta: t = 0,7143 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
20 − ½g·t² = 28·t − ½g·t² → t = 20/28 = 0,7143 s
Risposta
t = 0,7143 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,627 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 34·cos 30° = 29,44 m/s
vy = v0·sin θ = 34·sin 30° = 17 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·17/9,81 = 3,466 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 29,44·3,466 = 102,1 m
Risposta
x = 102,1 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 6,307 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 29·cos 50° = 18,64 m/s
vy = v0·sin θ = 29·sin 50° = 22,22 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 55 + 22,22·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (22,22 + √(493,5 + 1079))/9,81 = 6,307 s
Risposta
t = 6,307 s
7.Moto circolare
Risposta: N = 7359 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 900·9,81 − 900·7²/30 = 8829 − 1470 = 7359 N
Risposta
N = 7359 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 36,54 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 9² − 4·9,81·0,8 = 49,61 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,7·49,61/0,8 − 0,7·9,81 = 36,54 N
Risposta
Ttop = 36,54 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 28,43 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 98,1·0,9659 = 94,76 N
F = μN = 0,1·94,76 = 9,476 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 9,476·3 = 28,43 J
Risposta
Wf = 28,43 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 0,7315 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 29,43·0,5 = 14,71 J
μ·m₁g·d = 0,3·78,48·0,5 = 11,77 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 2,943 → v = √(2·2,943/11) = 0,7315 m/s
Risposta
v = 0,7315 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 0,5714 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 3)/(0,5 + 3)·2 = −1,429 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 3)·2 = 0,5714 m/s
Risposta
v′2 = 0,5714 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 13,2 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,4·(4 + 29) = 13,2 N·s
Risposta
J = 13,2 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 15,29 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·28,5·157,1² = 351605 J
Potenza media
Pavg = E/t = 351605/23 = 15287 W = 15,29 kW
Risposta
Pavg = 15,29 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 3,844 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 2900·2/48 = 120,8 rpm
Risposta
nw = 120,8 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 580 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1450·36/72 = 725 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 725·48/60 = 580 rpm
Risposta
nout = 580 rpm
rapporto totale = 2,5 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 11,21 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·0,9/1,78² = 11,21 m/s²
Risposta
g = 11,21 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: U = 0,36 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·450·0,07² = 1,103 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·450·0,04² = 0,36 J
Risposta
U = 0,36 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,04967
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.