v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 45 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,6 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 45 km/htr = 0,6 sa = −5,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 26 m/s² per 1,5 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 26 m/s²t1 = 1,5 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 5 kg scivola lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 5 kgθ = 45°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 2,5 kg su una rampa inclinata di 35° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 7 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 2,5 kgm2 = 7 kgθ = 35°μ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 34 m/sθ = 40°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 10 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 34 m/sθ = 45°h = 10 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,5 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la frequenza di rotazione minima n in giri al minuto.
r = 3,5 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
n = rpm
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,4 kg legata a un filo lungo 1,4 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,4 kgr = 1,4 mv = 3 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 1000 N/m. Una pallina di 0,15 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 5 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,15 kgk = 1000 N/mx = 5 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 10 kgh = 2,5 mL = 3 mμ = 0,15k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 12 kg che si muove orizzontalmente a 24 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 1 kg prosegue in avanti a 69 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 11 kg (positiva nel verso originario).
M = 12 kgu = 24 m/sm1 = 1 kgv′1 = 69 m/sm2 = 11 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,3 kg colpisce una parete a 12 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 5 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,3 kgvin = 12 m/svout = 5 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 30 kg·m² da fermo a 2100 rpm in 10 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 30 kg·m²n = 2100 rpmt = 10 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile di massa 7 kg rotola senza strisciare a 1 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 7 kgv = 1 m/sI = m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 4 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 18 denti e modulo di 3 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 4 kWn = 1450 rpmN1 = 18m = 3 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 12 denti e ogni satellite ha 24 denti. Il portatreno è bloccato e il solare è azionato a 600 rpm. Trova la velocità nr della corona (in modulo).
Ns = 12Np = 24ns = 600 rpm
nr = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,8 kg attaccata a una molla con k = 320 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 17 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 13 cm dall’equilibrio.
m = 3,8 kgk = 320 N/mA = 17 cmx = 13 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 90 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 17 cm. Trova l’energia U immagazzinata nella molla quando la massa si trova a 9 cm dall’equilibrio.
k = 90 N/mA = 17 cmx = 9 cm
U = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg su una molla con rigidezza di 10 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 40 kgk = 10 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 5 kN/m e k₂ = 50 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 100 kgk1 = 5 kN/mk2 = 50 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 21,7 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 12,5·0,6 = 7,5 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 12,5²/(2·5,5) = 14,2 m
Totale
d = 7,5 + 14,2 = 21,7 m
Risposta
d = 21,7 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 106,8 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Fase propulsa
v₁ = 26·1,5 = 39 m/s
h₁ = ½·26·1,5² = 29,25 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 39²/(2·9,81) = 77,52 m
hmax = 29,25 + 77,52 = 106,8 m
Risposta
hmax = 106,8 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,856 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 68,67 N
m₁·g·sin θ = 14,07 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (68,67 − 14,07 − 0)/9,5 = 5,748 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 7·(9,81 − 5,748) = 28,44 N
Risposta
T = 28,44 N
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 24,34 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 34·cos 40° = 26,05 m/s
vy = v0·sin θ = 34·sin 40° = 21,85 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 21,85²/(2·9,81) = 24,34 m
Risposta
H = 24,34 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,287 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 34·cos 45° = 24,04 m/s
vy = v0·sin θ = 34·sin 45° = 24,04 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 10 + 24,04·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (24,04 + √(578 + 196,2))/9,81 = 5,287 s
Risposta
t = 5,287 s
7.Moto circolare
Risposta: n = 20,64 rpm
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,6·3,5)) = 2,161 rad/s
Frequenza di rotazione
n = ω·60/(2π) = 20,64 rpm
Risposta
n = 20,64 rpm
8.Moto circolare
Risposta: T = 6,495 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,4·9,81 + 0,4·3²/1,4 = 3,924 + 2,571 = 6,495 N
Risposta
T = 6,495 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 0,8495 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 5 cm = 0,05 m
½kx² = ½·1000·0,05² = 1,25 J
Altezza
m·g = 0,15·9,81 = 1,472 N
h = ½kx²/(mg) = 1,25/1,472 = 0,8495 m
Risposta
h = 0,8495 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 31,71 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 98,1·(2,5 − 0,15·3) = 201,1 J
Compressione massima
½kx² = 201,1 → x = √(2·201,1/4000) = 0,3171 m = 31,71 cm
Risposta
x = 31,71 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 19,91 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 12·24 = 288 kg·m/s
Quantità di moto dopo
288 = 1·69 + 11·v′2
v′2 = (288 − 69)/11 = 19,91 m/s
Risposta
v′2 = 19,91 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 204 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,3·(5 + 12) = 5,1 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 5,1/0,025 = 204 N
Risposta
Favg = 204 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 72,54 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2100/60 = 219,9 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·30·219,9² = 725416 J
Potenza media
Pavg = E/t = 725416/10 = 72542 W = 72,54 kW
Risposta
Pavg = 72,54 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Ek = 7 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Parti traslazionale e rotazionale
Etrans = ½·m·v² = ½·7·1² = 3,5 J
Erot = ½·I·ω² = ½·1·m·r²·(v/r)² = 1·3,5 = 3,5 J
Totale
Ek = 3,5 + 3,5 = 7 J
Risposta
Ek = 7 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 975,7 N
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T = P/ω = 4000/151,8 = 26,34 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 3·18 = 54 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·26,34/0,054 = 975,7 N
Risposta
Ft = 975,7 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nr = 120 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 12 + 2·24 = 60
Formula di Willis con il portatreno fisso
Con nc = 0 il solare aziona la corona attraverso i satelliti, che fanno da ruote oziose.
nr = −ns·Ns/Nr = −600·12/60 = −120 rpm
|nr| = 120 rpm
Risposta
nr = 120 rpm
La corona gira in verso opposto al solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,005 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(320/3,8) = 9,177 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 9,177·√(0,17² − 0,13²) = 1,005 m/s
Risposta
v = 1,005 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: U = 0,3645 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·90·0,17² = 1,301 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·90·0,09² = 0,3645 J
Risposta
U = 0,3645 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,797 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(10000/40) = 15,81 rad/s
fn = 15,81/(2π) = 2,516 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,516·√(1 − 0,7²) = 1,797 Hz
Risposta
fd = 1,797 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 55 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.