v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 8 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −8 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un sasso viene lasciato cadere da fermo in un pozzo. Il tonfo si sente 3,8 s dopo il rilascio del sasso. La velocità del suono è 343 m/s; trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la profondità d del pozzo.
ttotal = 3,8 svsound = 343 m/sg = 9,81 m/s²
d = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 9 kg e 2,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 9 kgm2 = 2,5 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 2 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 2 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 75° sopra l’orizzontale e atterra a 40 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 75°R = 40 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 33 m/s e 50° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 10 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 33 m/sθ = 50°h = 10 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,9 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la frequenza di rotazione minima n in giri al minuto.
r = 3,9 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
n = rpm
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 60 m è sopraelevata di 10°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 60 mθ = 10°μs = 0,2g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 9 m lungo il pendio.
θ = 35°μ = 0,15d = 9 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg parte da fermo alla base di un pendio di 35° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 75 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 3 m lungo il pendio.
Un carrello di 1 kg che si muove a 3 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 1 kgm2 = 2 kgv1 = 3 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,45 kg colpisce una parete a 12 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 18 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,45 kgvin = 12 m/svout = 18 m/sΔt = 25 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 38 kg·m² da fermo a 2200 rpm in 18 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 38 kg·m²n = 2200 rpmt = 18 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno di massa 11 kg rotola senza strisciare a 6,5 m/s. Quale percentuale p della sua energia cinetica totale è rotazionale?
m = 11 kgv = 6,5 m/sI = ½·m·r²
p = %
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 120 mm a 1450 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 300 mm con slittamento del 1 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 1450 rpmd1 = 120 mmd2 = 300 mms = 1 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (32 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1450 rpm, aziona la ruota B (50 denti). La ruota C (25 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (50 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1450 rpmA = 32B = 50C = 25D = 50
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 4 kg attaccata a una molla con k = 380 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 12 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 11 cm dall’equilibrio.
m = 4 kgk = 380 N/mA = 12 cmx = 11 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 3,6 s e ampiezza 18 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 18 cm a uno spostamento di 12,6 cm?
T = 3,6 sA = 18 cmx = 12,6 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 150 kg su una molla con rigidezza di 15 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 150 kgk = 15 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa alla molla k₃ = 12 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 12 kN/m e k₂ = 80 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 25 kgk1 = 12 kN/mk2 = 80 kN/mk3 = 12 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 48,23 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·8) = 48,23 m
Risposta
s = 48,23 m
2.Cinematica
Risposta: d = 64,04 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Due parti del tempo
½·9,81·t₁² = 343·(3,8 − t₁)
4,905·t₁² + 343·t₁ − 1303 = 0
Tempo di caduta
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t₁ = (−343 + √(343² + 4·4,905·1303))/(2·4,905) = 3,613 s
Profondità
d = ½·9,81·3,613² = 64,04 m
Risposta
d = 64,04 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 38,39 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (9 − 2,5)·9,81/(9 + 2,5) = 5,545 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 2,5·(9,81 + 5,545) = 38,39 N
Risposta
T = 38,39 N
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,49 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·40/sin 150°) = 28,01 m/s
Risposta
v0 = 28,01 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 53,72 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 33·cos 50° = 21,21 m/s
vy0 = 33·sin 50° = 25,28 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(25,28² + 2·9,81·10) = 28,9 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 28,9/21,21 → α = 53,72°
Risposta
α = 53,72°
7.Moto circolare
Risposta: n = 23,95 rpm
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,4·3,9)) = 2,508 rad/s
Frequenza di rotazione
n = ω·60/(2π) = 23,95 rpm
Risposta
n = 23,95 rpm
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 15,15 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(60·9,81·0,3706/0,9501) = 15,15 m/s
Risposta
vmax = 15,15 m/s
(54,55 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 8,921 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·9·(0,5736 − 0,15·0,8192)) = 8,921 m/s
Risposta
v = 8,921 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,826 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 5·9,81 = 49,05 N
mg·sin θ = 28,13 N
μ·mg·cos θ = 8,036 N
Lavoro ed energia
½mv² = (75 − 36,17)·3 = 116,5 J
v = √(2·116,5/5) = 6,826 m/s
Risposta
v = 6,826 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 2)/(1 + 2)·3 = −1 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 2)·3 = 2 m/s
Risposta
v′2 = 2 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 13,5 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,45·(18 + 12) = 13,5 N·s
Risposta
J = 13,5 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 56,03 kW
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2200/60 = 230,4 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·38·230,4² = 1,008 × 10⁶ J
Potenza media
Pavg = E/t = 1,008 × 10⁶/18 = 56025 W = 56,03 kW
Risposta
Pavg = 56,03 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: p = 33,33 %
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
La quota dipende solo dalla forma, non dalla massa né dalla velocità.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 574,2 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
1450·120/300 = 580 rpm
Con slittamento
n2 = 580·0,99 = 574,2 rpm
Risposta
n2 = 574,2 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 464 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1450·32/50 = 928 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 928·25/50 = 464 rpm
Risposta
nout = 464 rpm
rapporto totale = 3,125 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,4674 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(380/4) = 9,747 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 9,747·√(0,12² − 0,11²) = 0,4674 m/s
Risposta
v = 0,4674 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,4557 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/3,6 = 1,745 rad/s
Risolvi per il tempo
0,7 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,7) = 0,7954 rad
t = 0,7954/1,745 = 0,4557 s
Risposta
t = 0,4557 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,137 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(15000/150) = 10 rad/s
fn = 10/(2π) = 1,592 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 1,592·√(1 − 0,7²) = 1,137 Hz
Risposta
fd = 1,137 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 3,28 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.