v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 250 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 2300 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 250 km/hs = 2300 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 11 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 11 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 7 kg scivola lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 7 kgθ = 45°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5 kgm2 = 3 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 40 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 17 m/s e 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 30 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v con cui tocca il suolo.
v₀ = 17 m/sθ = 55°h = 30 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 80 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 80 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,9 kg legata a un filo lungo 1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 8,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,9 kgr = 1 mv = 8,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 90 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,7. Trova lo spazio di arresto d.
v = 90 km/hμ = 0,7g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 5000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 5 kgh = 2,5 mL = 4 mμ = 0,1k = 5000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 10 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 0,5 kgm2 = 3,5 kgv1 = 10 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,45 kg colpisce una parete a 22 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 10 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,45 kgvin = 22 m/svout = 10 m/sΔt = 10 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 6 kg e lunghezza 1,1 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 2,5 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 6 kgL = 1,1 mmball = 2,5 kgg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,2 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 6,5 m lungo il piano.
θ = 40°s = 6,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,2 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 15 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 18 denti, che ingrana con una ruota con 25 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 15 kWn1 = 960 rpmN1 = 18N2 = 25η = 95%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 30 denti e ogni satellite ha 24 denti. La corona è bloccata e il solare è azionato a 900 rpm. Trova la velocità nc del portatreno.
Ns = 30Np = 24ns = 900 rpm
nc = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,8 kg attaccata a una molla con k = 140 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 9 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 8 cm dall’equilibrio.
m = 2,8 kgk = 140 N/mA = 9 cmx = 8 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,6 kg attaccata a una molla con k = 340 N/m viene spostata di 12 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 1,6 kgk = 340 N/mA = 12 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg su una molla con rigidezza di 150 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,5. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 40 kgk = 150 kN/mζ = 0,5
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 15 kN/m e k₂ = 40 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 15 kN/mk2 = 40 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 1,048 m/s²
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v = 250/3,6 = 69,44 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 69,44²/(2·2300) = 1,048 m/s²
Risposta
a = 1,048 m/s²
2.Cinematica
Risposta: t = 3,642 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−25 = 11·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 11·t − 25 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (11 + √(11² + 2·9,81·25))/9,81 = 3,642 s
Risposta
t = 3,642 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,856 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 40·cos 65° = 16,9 m/s
vy = v0·sin θ = 40·sin 65° = 36,25 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·36,25/9,81 = 7,391 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 16,9·7,391 = 124,9 m
Risposta
x = 124,9 m
6.Moto del proiettile
Risposta: v = 29,62 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 17·cos 55° = 9,751 m/s
vy0 = 17·sin 55° = 13,93 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(13,93² + 2·9,81·30) = 27,97 m/s
Velocità d’impatto
v = √(9,751² + 27,97²) = 29,62 m/s
Risposta
v = 29,62 m/s
Verifica con l’energia: v² = v₀² + 2gh.
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 15,34 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·80) = 15,34 m/s
Risposta
vmax = 15,34 m/s (55,24 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 73,85 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,9·9,81 + 0,9·8,5²/1 = 8,829 + 65,03 = 73,85 N
Risposta
T = 73,85 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 45,51 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 90/3,6 = 25 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 25²/(2·0,7·9,81) = 45,51 m
Risposta
d = 45,51 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 20,3 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(2,5 − 0,1·4) = 103 J
Compressione massima
½kx² = 103 → x = √(2·103/5000) = 0,203 m = 20,3 cm
Risposta
x = 20,3 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −7,5 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 3,5)/(0,5 + 3,5)·10 = −7,5 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 3,5)·10 = 2,5 m/s
Risposta
v′1 = −7,5 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 1440 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,45·(10 + 22) = 14,4 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 14,4/0,01 = 1440 N
Risposta
Favg = 1440 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 5,136 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 6,5·sin 40° = 4,178 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·4,178/1,667) = 7,013 m/s
ω = v/r = 7,013/0,2 = 35,07 rad/s
Risposta
ω = 35,07 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 149,2 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T1 = P/ω₁ = 15000/100,5 = 149,2 N·m
Risposta
T1 = 149,2 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nc = 250 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 30 + 2·24 = 78
Formula di Willis con la corona fissa
Poni nr = 0 e ricava la velocità del portatreno.
(900 − nc)/(0 − nc) = −78/30
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 900·30/108 = 250 rpm
Risposta
nc = 250 rpm
Il portatreno gira nello stesso verso del solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,2915 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(140/2,8) = 7,071 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 7,071·√(0,09² − 0,08²) = 0,2915 m/s
Risposta
v = 0,2915 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,749 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(340/1,6) = 14,58 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,12·14,58 = 1,749 m/s
Risposta
vmax = 1,749 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 8,44 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(150000/40) = 61,24 rad/s
fn = 61,24/(2π) = 9,746 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 9,746·√(1 − 0,5²) = 8,44 Hz
Risposta
fd = 8,44 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 55 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.