v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 45 km/h frena con una decelerazione costante di 3,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 45 km/ha = −3,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un sasso viene lasciato cadere da fermo in un pozzo. Il tonfo si sente 2,3 s dopo il rilascio del sasso. La velocità del suono è 343 m/s; trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la profondità d del pozzo.
ttotal = 2,3 svsound = 343 m/sg = 9,81 m/s²
d = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 12 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 12 kgθ = 20°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 20° con una velocità di 11 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 11 m/sθ = 20°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 32 m/sθ = 60°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 35 m/s e 70° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 26 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 35 m/sθ = 70°hroof = 26 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 20 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 20 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 100 m è sopraelevata di 15°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 100 mθ = 15°μs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1500 kg sale lungo una pendenza di 2° a velocità costante di 54 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 400 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Una molla di rigidezza 3000 N/m alla base di un pendio di 35° viene compressa di 8 cm contro un blocco di 2 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,25. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un carrello di 3,5 kg che si muove a 8 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 3,5 kgm2 = 2 kgv1 = 8 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,55 kg colpisce una parete a 22 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 12 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,55 kgvin = 22 m/svout = 12 m/sΔt = 20 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 7 kg·m² ruota a 1000 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 160 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 7 kg·m²n = 1000 rpmTb = 160 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 9 kg e lunghezza 1,5 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 50 g che si muove orizzontalmente a 160 m/s colpisce l’asta a 1,3 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 9 kgL = 1,5 mm = 50 gv = 160 m/sd = 1,3 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,5 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 20 denti e modulo di 3 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 1,5 kWn = 960 rpmN1 = 20m = 3 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (15 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1440 rpm, aziona la ruota B (32 denti). La ruota C (25 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1440 rpmA = 15B = 32C = 25D = 36
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 1,6 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 1,6 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 1,1 s e ampiezza 6 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 3,6 cm?
T = 1,1 sA = 6 cmx = 3,6 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 2 kg su una molla con rigidezza di 12 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,4. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 2 kgk = 12 kN/mζ = 0,4
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa alla molla k₃ = 15 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 15 kN/m e k₂ = 12 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 50 kgk1 = 15 kN/mk2 = 12 kN/mk3 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 22,32 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 12,5²/(2·3,5) = 22,32 m
Risposta
s = 22,32 m
2.Cinematica
Risposta: d = 24,37 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Due parti del tempo
½·9,81·t₁² = 343·(2,3 − t₁)
4,905·t₁² + 343·t₁ − 788,9 = 0
Tempo di caduta
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t₁ = (−343 + √(343² + 4·4,905·788,9))/(2·4,905) = 2,229 s
Profondità
d = ½·9,81·2,229² = 24,37 m
Risposta
d = 24,37 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,5897 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 20° + 0,15·cos 20°) = 4,738 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 11²/(2·4,738) = 12,77 m
Risposta
d = 12,77 m
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 90,4 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 32·cos 60° = 16 m/s
vy = v0·sin θ = 32·sin 60° = 27,71 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·27,71/9,81 = 5,65 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 16·5,65 = 90,4 m
Risposta
x = 90,4 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 69,31 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 11,97 m/s, vy = 32,89 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
26 = 32,89·t − 4,905·t²
t = (32,89 + √(32,89² − 2·9,81·26))/9,81 = 5,79 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 11,97·5,79 = 69,31 m
Risposta
x = 69,31 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 11,72 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,7·9,81·20) = 11,72 m/s
Risposta
vmax = 11,72 m/s (42,19 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 24,61 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(100·9,81·0,5486/0,8883) = 24,61 m/s
Risposta
vmax = 24,61 m/s
(88,61 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 13,7 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1500·9,81 = 14715 N
mg·sin θ = 14715·sin 2° = 513,5 N
F = 513,5 + 400 = 913,5 N
Potenza
v = 54/3,6 = 15 m/s
P = F·v = 913,5·15 = 13703 W = 13,7 kW
Risposta
P = 13,7 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 0,6286 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 8 cm = 0,08 m
½kx² = ½·3000·0,08² = 9,6 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 9,6/(19,62·(0,5736 + 0,25·0,8192)) = 0,6286 m
Risposta
d = 0,6286 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 10,18 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3,5 − 2)/(3,5 + 2)·8 = 2,182 m/s
v′2 = 2·3,5/(3,5 + 2)·8 = 10,18 m/s
Risposta
v′2 = 10,18 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 935 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,55·(12 + 22) = 18,7 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 18,7/0,02 = 935 N
Risposta
Favg = 935 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 38,18 rev
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1000/60 = 104,7 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·7·104,7² = 38382 J
θ = 38382/160 = 239,9 rad
Giri
N = θ/2π = 38,18 rev
Risposta
N = 38,18 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 1,522 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T = P/ω = 1500/100,5 = 14,92 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 3·20 = 60 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·14,92/0,06 = 497,4 N
Risposta
Ft = 497,4 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 468,8 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1440·15/32 = 675 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 675·25/36 = 468,8 rpm
Risposta
nout = 468,8 rpm
rapporto totale = 3,072 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 2,537 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(1,6/9,81) = 2,537 s
Risposta
T = 2,537 s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,1127 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/1,1 = 5,712 rad/s
Risolvi per il tempo
0,6 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,6) = 0,6435 rad
t = 0,6435/5,712 = 0,1127 s
Risposta
t = 0,1127 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 11,3 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(12000/2) = 77,46 rad/s
fn = 77,46/(2π) = 12,33 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 12,33·√(1 − 0,4²) = 11,3 Hz
Risposta
fd = 11,3 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 2,21 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.