v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 300 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 1900 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 300 km/hs = 1900 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 38 m/s² per 2,5 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 38 m/s²t1 = 2,5 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 35 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 30° sopra l’orizzontale con una forza di 180 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 35 kgF = 180 Nθ = 30°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 8 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 8 kgm2 = 3 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 18 m/sθ = 60°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 50 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 22 m/sθ = 30°h = 50 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 115 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 115 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 2 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 7,2 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 2 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 2 kgh = 7,2 mR = 2 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 800 N/m. Una pallina di 0,5 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 8 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,5 kgk = 800 N/mx = 8 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 3000 N/m alla base di un pendio di 40° viene compressa di 10 cm contro un blocco di 3 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,25. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un carrello di 4,5 kg che si muove a 2 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 4 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 4,5 kgm2 = 4 kgv1 = 2 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 25 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 12 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,35 kgvin = 25 m/svout = 12 m/sΔt = 40 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 19,5 kg·m² ruota a 2300 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 150 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 19,5 kg·m²n = 2300 rpmTb = 150 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno di massa 7,5 kg rotola senza strisciare a 1 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 7,5 kgv = 1 m/sI = ½·m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 4 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 36 denti, che ingrana con una ruota con 60 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 97 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 4 kWn1 = 1440 rpmN1 = 36N2 = 60η = 97%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (40 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1440 rpm, aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (25 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1440 rpmA = 40B = 60C = 25D = 36
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,4 kg attaccata a una molla con k = 110 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 5 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 4 cm dall’equilibrio.
m = 3,4 kgk = 110 N/mA = 5 cmx = 4 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 8 g che viaggia a 300 m/s colpisce un blocco di 2,5 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 1400 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 8 gv = 300 m/sM = 2,5 kgk = 1400 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 2 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 8 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 40 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 2 kgk = 8 kN/mc = 40 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa alla molla k₃ = 100 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 50 kN/m e k₂ = 25 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 50 kgk1 = 50 kN/mk2 = 25 kN/mk3 = 100 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 1,827 m/s²
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v = 300/3,6 = 83,33 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 83,33²/(2·1900) = 1,827 m/s²
Risposta
a = 1,827 m/s²
2.Cinematica
Risposta: hmax = 578,7 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Fase propulsa
v₁ = 38·2,5 = 95 m/s
h₁ = ½·38·2,5² = 118,8 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 95²/(2·9,81) = 460 m
hmax = 118,8 + 460 = 578,7 m
Risposta
hmax = 578,7 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,006 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 343,4 − 180·sin 30° = 253,4 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 155,9 − 50,67
a = 105,2/35 = 3,006 m/s²
Risposta
a = 3,006 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 26,75 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 60° = 9 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 60° = 15,59 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·15,59/9,81 = 3,178 s
Risposta
t = 3,178 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 85,84 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 22·cos 30° = 19,05 m/s
vy = v0·sin θ = 22·sin 30° = 11 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 50 + 11·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (11 + √(121 + 981))/9,81 = 4,505 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 19,05·4,505 = 85,84 m
Risposta
x = 85,84 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 28,1 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,7·9,81·115) = 28,1 m/s
Risposta
vmax = 28,1 m/s (101,2 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 43,16 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(7,2 − 2·2) = 62,78 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 2·62,78/2 − 19,62 = 43,16 N
Risposta
Ntop = 43,16 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 0,5219 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 8 cm = 0,08 m
½kx² = ½·800·0,08² = 2,56 J
Altezza
m·g = 0,5·9,81 = 4,905 N
h = ½kx²/(mg) = 2,56/4,905 = 0,5219 m
Risposta
h = 0,5219 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 0,6109 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 10 cm = 0,1 m
½kx² = ½·3000·0,1² = 15 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 3·9,81 = 29,43 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 15/(29,43·(0,6428 + 0,25·0,766)) = 0,6109 m
Risposta
d = 0,6109 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 2,118 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (4,5 − 4)/(4,5 + 4)·2 = 0,1176 m/s
v′2 = 2·4,5/(4,5 + 4)·2 = 2,118 m/s
Risposta
v′2 = 2,118 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 323,8 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(12 + 25) = 12,95 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 12,95/0,04 = 323,8 N
Risposta
Favg = 323,8 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 600,1 rev
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2300/60 = 240,9 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·19,5·240,9² = 565611 J
θ = 565611/150 = 3771 rad
Giri
N = θ/2π = 600,1 rev
Risposta
N = 600,1 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Ek = 5,625 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 4000/150,8 = 26,53 N·m
Risposta
T1 = 26,53 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 666,7 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1440·40/60 = 960 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 960·25/36 = 666,7 rpm
Risposta
nout = 666,7 rpm
rapporto totale = 2,16 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,1706 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(110/3,4) = 5,688 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 5,688·√(0,05² − 0,04²) = 0,1706 m/s
Risposta
v = 0,1706 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 4,05 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,008·300/2,508 = 0,9569 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(1400/2,508) = 23,63 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 0,9569/23,63 = 0,0405 m = 4,05 cm
Risposta
A = 4,05 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1581
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(8000·2) = 253 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 40/253 = 0,1581
Risposta
ζ = 0,1581
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,66 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.