v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 45 km/h frena con una decelerazione costante di 4 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 45 km/ha = −4 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 17 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 17 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 40 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 25° sopra l’orizzontale con una forza di 130 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 40 kgF = 130 Nθ = 25°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6 kg su una rampa inclinata di 20° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 6,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 6 kgm2 = 6,5 kgθ = 20°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 26 m/sθ = 20°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 10 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 25 m/sθ = 60°h = 10 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 0,5 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 35° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova il tempo T di un giro.
L = 0,5 mθ = 35°g = 9,81 m/s²
T = s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,8 kg legata a un filo lungo 0,6 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 7 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,8 kgr = 0,6 mv = 7 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 3 m lungo il pendio.
θ = 45°μ = 0,1d = 3 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 1 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4 m (μ = 0,25) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 1 kgh = 2,5 mL = 4 mμ = 0,25k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 8 kg che si muove orizzontalmente a 18 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 7 kg prosegue in avanti a 24 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 1 kg (positiva nel verso originario).
M = 8 kgu = 18 m/sm1 = 7 kgv′1 = 24 m/sm2 = 1 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,55 kg colpisce una parete a 18 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 15 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,55 kgvin = 18 m/svout = 15 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 2,5 kg e lunghezza 2,5 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 2,5 kgL = 2,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 5,5 m lungo il piano.
θ = 20°s = 5,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 11 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 24 denti e modulo di 2 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 11 kWn = 1440 rpmN1 = 24m = 2 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (15 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1440 rpm, aziona la ruota B (45 denti). La ruota C (20 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1440 rpmA = 15B = 45C = 20D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,8 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,8 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,8 kg attaccata a una molla con k = 260 N/m viene spostata di 15 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 2,8 kgk = 260 N/mA = 15 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 10 kg su una molla con rigidezza di 15 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,6. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 10 kgk = 15 kN/mζ = 0,6
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 5 kN/m e k₂ = 5 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 5 kN/mk2 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 3,125 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 12,5/4 = 3,125 s
Risposta
t = 3,125 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 19,73 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 17²/(2·9,81) = 14,73 m
Altezza dal suolo
hmax = 5 + 14,73 = 19,73 m
Risposta
hmax = 19,73 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,8364 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 392,4 − 130·sin 25° = 337,5 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 117,8 − 84,36
a = 33,46/40 = 0,8364 m/s²
Risposta
a = 0,8364 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,384 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 63,77 N
m₁·g·sin θ = 20,13 N
μ·m₁·g·cos θ = 13,83 N
Accelerazione del sistema
a = (63,77 − 20,13 − 13,83)/12,5 = 2,384 m/s²
Risposta
a = 2,384 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 4,03 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 26·cos 20° = 24,43 m/s
vy = v0·sin θ = 26·sin 20° = 8,893 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 8,893²/(2·9,81) = 4,03 m
Risposta
H = 4,03 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,836 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 25·cos 60° = 12,5 m/s
vy = v0·sin θ = 25·sin 60° = 21,65 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 10 + 21,65·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (21,65 + √(468,8 + 196,2))/9,81 = 4,836 s
Risposta
t = 4,836 s
7.Moto circolare
Risposta: T = 1,284 s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 0,5·sin 35° = 0,2868 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,2868·9,81·tan 35°) = 1,404 m/s
Periodo
T = 2π·r/v = 2π·0,2868/1,404 = 1,284 s
Risposta
T = 1,284 s
8.Moto circolare
Risposta: T = 73,18 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,8·9,81 + 0,8·7²/0,6 = 7,848 + 65,33 = 73,18 N
Risposta
T = 73,18 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,12 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·3·(0,7071 − 0,1·0,7071)) = 6,12 m/s
Risposta
v = 6,12 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,425 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 9,81·(2,5 − 0,25·4) = 14,71 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·1,5) = 5,425 m/s
Risposta
v = 5,425 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −24 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 8·18 = 144 kg·m/s
Quantità di moto dopo
144 = 7·24 + 1·v′2
v′2 = (144 − 168)/1 = −24 m/s
Risposta
v′2 = −24 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 726 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,55·(15 + 18) = 18,15 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 18,15/0,025 = 726 N
Risposta
Favg = 726 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 8,578 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 5,5·sin 20° = 1,881 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·1,881/1,667) = 4,706 m/s
Risposta
v = 4,706 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 3039 N
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T = P/ω = 11000/150,8 = 72,95 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 2·24 = 48 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·72,95/0,048 = 3039 N
Risposta
Ft = 3039 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 120 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1440·15/45 = 480 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 480·20/80 = 120 rpm
Risposta
nout = 120 rpm
rapporto totale = 12 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,357 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,8/9,81) = 3,357 s
Risposta
T = 3,357 s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 2,925 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(260/2,8) = 9,636 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·260·0,15² = 2,925 J
Risposta
E = 2,925 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 4,931 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(15000/10) = 38,73 rad/s
fn = 38,73/(2π) = 6,164 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 6,164·√(1 − 0,6²) = 4,931 Hz
Risposta
fd = 4,931 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,033 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.