v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 250 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 1900 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 250 km/hs = 1900 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2,5 m/s² per 9 s, poi viaggia a velocità costante per 24 s, e infine frena a 2,5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 9 st2 = 24 sa3 = −2,5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 3 kg scivola lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 3 kgθ = 25°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5 kgm2 = 5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 70° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 12 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 26 m/s e 60° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 18 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 26 m/sθ = 60°hroof = 18 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 100 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 100 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,8 kg legata a un filo lungo 0,7 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 7 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,8 kgr = 0,7 mv = 7 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,6. Trova lo spazio di arresto d.
v = 60 km/hμ = 0,6g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 5 m (μ = 0,3) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 4 kgh = 4 mL = 5 mμ = 0,3k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1900 kg che si muove a 22 m/s urta un’auto ferma di 1400 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1900 kgv1 = 22 m/sm2 = 1400 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,5 kg colpisce una parete a 18 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 10 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,5 kgvin = 18 m/svout = 10 m/sΔt = 40 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore eroga una coppia di 1340 N·m a 400 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 1340 N·mn = 400 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 8,5 kg e lunghezza 0,8 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 50 g che si muove orizzontalmente a 320 m/s colpisce l’asta a 0,67 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 8,5 kgL = 0,8 mm = 50 gv = 320 m/sd = 0,67 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,1 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 25 denti, che ingrana con una ruota con 32 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 1,1 kWn1 = 1450 rpmN1 = 25N2 = 32η = 96%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (16 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (32 denti). La ruota C (24 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (40 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 16B = 32C = 24D = 40
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,3 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,3 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,3 kg attaccata a una molla con k = 270 N/m viene spostata di 9 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 2,3 kgk = 270 N/mA = 9 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 15 mm segue, 2 cicli dopo, un picco di 2,2 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 15 mmx2 = 2,2 mmn = 2
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 100 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 20 kN/m e k₂ = 25 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 20 kN/mk2 = 25 kN/mk3 = 100 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 1,269 m/s²
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v = 250/3,6 = 69,44 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 69,44²/(2·1900) = 1,269 m/s²
Risposta
a = 1,269 m/s²
2.Cinematica
Risposta: s = 742,5 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2,5·9 = 22,5 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·2,5·9² = 101,3 m
s2 = 22,5·24 = 540 m
s3 = 22,5²/(2·2,5) = 101,3 m
Distanza totale
s = 101,3 + 540 + 101,3 = 742,5 m
Risposta
s = 742,5 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,812 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 70° = 4,104 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 70° = 11,28 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·11,28/9,81 = 2,299 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 4,104·2,299 = 9,435 m
Risposta
x = 9,435 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 46,28 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 13 m/s, vy = 22,52 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
18 = 22,52·t − 4,905·t²
t = (22,52 + √(22,52² − 2·9,81·18))/9,81 = 3,56 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 13·3,56 = 46,28 m
Risposta
x = 46,28 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 31,32 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·100) = 31,32 m/s
Risposta
vmax = 31,32 m/s
(112,8 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 63,85 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,8·9,81 + 0,8·7²/0,7 = 7,848 + 56 = 63,85 N
Risposta
T = 63,85 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 23,6 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 60/3,6 = 16,67 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 16,67²/(2·0,6·9,81) = 23,6 m
Risposta
d = 23,6 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,004 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(4 − 0,3·5) = 98,1 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·2,5) = 7,004 m/s
Risposta
v = 7,004 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 195067 J
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1900·22/3300 = 12,67 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1900·22² = 459800 J
Kafter = ½·3300·12,67² = 264733 J
Energia persa
ΔK = 459800 − 264733 = 195067 J
Risposta
ΔK = 195067 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 350 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,5·(10 + 18) = 14 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 14/0,04 = 350 N
Risposta
Favg = 350 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: P = 56,13 kW
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·400/60 = 41,89 rad/s
Potenza
P = T·ω = 1340·41,89 = 56130 W = 56,13 kW
Risposta
P = 56,13 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: φ = 85,94 °
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 1100/151,8 = 7,244 N·m
Risposta
T1 = 7,244 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 450 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·16/32 = 750 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 750·24/40 = 450 rpm
Risposta
nout = 450 rpm
rapporto totale = 3,333 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,042 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,3/9,81) = 3,042 s
Risposta
T = 3,042 s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 10,57 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(270/2,3) = 10,83 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,09·10,83² = 10,57 m/s²
Risposta
amax = 10,57 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,151
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.