v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 100 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,8 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 100 km/htr = 0,8 sa = −4,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 10 m/s dal bordo di un tetto a 15 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 10 m/sh₀ = 15 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 35 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 40° sopra l’orizzontale con una forza di 120 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 35 kgF = 120 Nθ = 40°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 6,5 kgm2 = 3 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 20 m/s e deve atterrare a 25 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 20 m/sR = 25 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 45 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 23 m/sθ = 25°h = 45 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 80 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 80 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1 kg legata a un filo lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1 kgr = 1,5 mv = 5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 8 m lungo il pendio.
θ = 25°μ = 0,3d = 8 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4,5 m (μ = 0,2) e poi arriva contro una molla (k = 500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2 kgh = 1,5 mL = 4,5 mμ = 0,2k = 500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1,5 kg che si muove a 10 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 1,5 kgm2 = 2,5 kgv1 = 10 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 2,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 1,5 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 35° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 2,5 kgL = 1,5 mθ = 35°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 4 kg e lunghezza 1,5 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 4 kgL = 1,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 25° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 9,5 m lungo il piano?
θ = 25°I = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²s = 9,5 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una vite senza fine a 3 principi gira a 960 rpm e aziona una ruota elicoidale con 40 denti. Trova la velocità nw della ruota.
z = 3Nw = 40n = 960 rpm
nw = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (12 denti) sull’albero di ingresso gira a 3000 rpm e aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (36 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 450 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 3000 rpmA = 12B = 60C = 36nout = 450 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3 kg attaccata a una molla con k = 180 N/m viene spostata di 4 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,85 s (con segno).
m = 3 kgk = 180 N/mA = 4 cmt = 0,85 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,9 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 160 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 0,9 kgk = 160 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg su una molla con rigidezza di 80 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,35. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 25 kgk = 80 kN/mζ = 0,35
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 30 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 20 kN/mk2 = 30 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 108 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 27,78·0,8 = 22,22 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·4,5) = 85,73 m
Totale
d = 22,22 + 85,73 = 108 m
Risposta
d = 108 m
2.Cinematica
Risposta: t = 3,044 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−15 = 10·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 10·t − 15 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (10 + √(10² + 2·9,81·15))/9,81 = 3,044 s
Risposta
t = 3,044 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,3446 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 343,4 − 120·sin 40° = 266,2 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 91,93 − 79,86
a = 12,06/35 = 0,3446 m/s²
Risposta
a = 0,3446 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,098 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·25/20² = 0,6131
Angolo
2θ = 37,82° → θ = 18,91°
Risposta
θ = 18,91°
L’altra soluzione è 90° − θ = 71,09°.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,178 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 23·cos 25° = 20,85 m/s
vy = v0·sin θ = 23·sin 25° = 9,72 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 45 + 9,72·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (9,72 + √(94,48 + 882,9))/9,81 = 4,178 s
Risposta
t = 4,178 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 25,06 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·80) = 25,06 m/s
Risposta
vmax = 25,06 m/s (90,2 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 26,48 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1·9,81 + 1·5²/1,5 = 9,81 + 16,67 = 26,48 N
Risposta
T = 26,48 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,864 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·8·(0,4226 − 0,3·0,9063)) = 4,864 m/s
Risposta
v = 4,864 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 21,7 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 19,62·(1,5 − 0,2·4,5) = 11,77 J
Compressione massima
½kx² = 11,77 → x = √(2·11,77/500) = 0,217 m = 21,7 cm
Risposta
x = 21,7 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −2,5 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1,5 − 2,5)/(1,5 + 2,5)·10 = −2,5 m/s
v′2 = 2·1,5/(1,5 + 2,5)·10 = 7,5 m/s
Risposta
v′1 = −2,5 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 579,1 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1,5·(1 − cos 35°) = 0,2713 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,2713) = 2,307 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 2,51·2,307/0,01 = 579,1 m/s
Risposta
v = 579,1 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 6,644 m/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Perdita di energia potenziale
m·g·L/2 = 4·9,81·0,75 = 29,43 J
Momento d’inerzia rispetto alla cerniera
IO = m·L²/3 = 4·1,5²/3 = 3 kg·m²
Bilancio energetico
½·IO·ω² = 29,43 → ω = √(2·29,43/3) = 4,429 rad/s
v = ω·L = 4,429·1,5 = 6,644 m/s
Risposta
v = 6,644 m/s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 2,533 s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,4·m·r²·(a/r) → f = 0,4·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 25°/1,4 = 2,961 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·9,5/2,961) = 2,533 s
Risposta
t = 2,533 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nw = 72 rpm
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 960·3/40 = 72 rpm
Risposta
nw = 72 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 48
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 3000·12/60 = 600 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 36·600/450 = 48
Risposta
ND = 48
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 3,82 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(180/3) = 7,746 rad/s
ω·t = 7,746·0,85 = 6,584 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 4·cos(6,584) = 3,82 cm
Risposta
x = 3,82 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,7358 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 0,9·9,81/160 = 0,05518 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(160/0,9) = 13,33 rad/s
vmax = A·ω = 0,05518·13,33 = 0,7358 m/s
Risposta
vmax = 0,7358 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 8,434 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(80000/25) = 56,57 rad/s
fn = 56,57/(2π) = 9,003 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 9,003·√(1 − 0,35²) = 8,434 Hz
Risposta
fd = 8,434 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,513 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.