v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo parte da fermo e accelera uniformemente a 2,5 m/s² lungo una pista. Trova la sua velocità v dopo 1500 m.
v₀ = 0a = 2,5 m/s²s = 1500 m
v = m/s
2.CinematicaDifficile
Un sasso viene lasciato cadere da fermo in un pozzo. Il tonfo si sente 4,8 s dopo il rilascio del sasso. La velocità del suono è 343 m/s; trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la profondità d del pozzo.
ttotal = 4,8 svsound = 343 m/sg = 9,81 m/s²
d = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 8 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 8 kgθ = 20°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 25° con una velocità di 6,5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 6,5 m/sθ = 25°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 50° sopra l’orizzontale e atterra a 150 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 50°R = 150 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 31 m/s e 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 45 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 31 m/sθ = 40°h = 45 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Una curva di raggio 280 m è sopraelevata di 25°. A quale velocità v un’auto può percorrerla senza alcun bisogno di attrito? Usa g = 9,81 m/s².
r = 280 mθ = 25°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1500 kg sale lungo una pendenza di 5° a velocità costante di 54 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 700 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 1 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4,5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 1500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 1 kgh = 4 mL = 4,5 mμ = 0,15k = 1500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1600 kg che si muove a 18 m/s urta un’auto ferma di 1200 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1600 kgv1 = 18 m/sm2 = 1200 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1800 kg che viaggia verso est a 23 m/s urta un’auto di 2000 kg che viaggia verso nord a 14 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1800 kgv1 = 23 m/s (E)m2 = 2000 kgv2 = 14 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 13 kg e lunghezza 1,4 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua accelerazione angolare α subito dopo il rilascio.
m = 13 kgL = 1,4 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,2 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 8 m lungo il piano.
θ = 30°s = 8 mI = ½·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,2 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 16 denti e modulo di 3 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 3 kWn = 1440 rpmN1 = 16m = 3 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 100 mm a 720 giri/min a una puleggia da 300 mm; gli assi distano 500 mm. Il coefficiente di attrito è 0,25 e la tensione sul lato teso non può superare 600 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 3,6 kg attaccata a una molla con k = 240 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 12 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 9 cm dall’equilibrio.
m = 3,6 kgk = 240 N/mA = 12 cmx = 9 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,1 kg attaccata a una molla con k = 490 N/m viene spostata di 9 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 3,1 kgk = 490 N/mA = 9 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 25 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 280 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 5 kgk = 25 kN/mc = 280 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 80 kN/m e quella inferiore k₂ = 30 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 80 kN/mk2 = 30 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: v = 86,6 m/s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità dopo la distanza
v = √(2·a·s) = √(2·2,5·1500) = 86,6 m/s
Risposta
v = 86,6 m/s
(311,8 km/h)
2.Cinematica
Risposta: d = 99,73 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Due parti del tempo
½·9,81·t₁² = 343·(4,8 − t₁)
4,905·t₁² + 343·t₁ − 1646 = 0
Tempo di caduta
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t₁ = (−343 + √(343² + 4·4,905·1646))/(2·4,905) = 4,509 s
Profondità
d = ½·9,81·4,509² = 99,73 m
Risposta
d = 99,73 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,512 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 25° + 0,2·cos 25°) = 5,924 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 6,5²/(2·5,924) = 3,566 m
Risposta
d = 3,566 m
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 38,65 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·150/sin 100°) = 38,65 m/s
Risposta
v0 = 38,65 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 56,43 °
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 31·cos 40° = 23,75 m/s
vy0 = 31·sin 40° = 19,93 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(19,93² + 2·9,81·45) = 35,78 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 35,78/23,75 → α = 56,43°
Risposta
α = 56,43°
7.Moto circolare
Risposta: v = 35,79 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
v = √(r·g·tan θ) = √(280·9,81·tan 25°) = 35,79 m/s
Risposta
v = 35,79 m/s
(128,8 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,132 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1) = 3,132 m/s
Risposta
vmin = 3,132 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 29,74 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1500·9,81 = 14715 N
mg·sin θ = 14715·sin 5° = 1282 N
F = 1282 + 700 = 1982 N
Potenza
v = 54/3,6 = 15 m/s
P = F·v = 1982·15 = 29737 W = 29,74 kW
Risposta
P = 29,74 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 20,85 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 9,81·(4 − 0,15·4,5) = 32,62 J
Compressione massima
½kx² = 32,62 → x = √(2·32,62/1500) = 0,2085 m = 20,85 cm
Risposta
x = 20,85 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 111086 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1600·18/2800 = 10,29 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1600·18² = 259200 J
Kafter = ½·2800·10,29² = 148114 J
Energia persa
ΔK = 259200 − 148114 = 111086 J
Risposta
ΔK = 111086 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 34,07 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1800·23 = 41400 kg·m/s
py = 2000·14 = 28000 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 0,6763 → θ = 34,07°
Risposta
θ = 34,07°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: α = 10,51 rad/s²
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 8·sin 30° = 4 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,5)
v = √(2·9,81·4/1,5) = 7,233 m/s
ω = v/r = 7,233/0,2 = 36,17 rad/s
Risposta
ω = 36,17 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 828,9 N
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T = P/ω = 3000/150,8 = 19,89 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 3·16 = 48 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·19,89/0,048 = 828,9 N
Risposta
Ft = 828,9 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 1,121 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,739 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,6847 = 1,983, T₂ = 600/1,983 = 302,5 N
Potenza
P = (600 − 302,5)·3,77 = 1,121 kW
Risposta
P = 1,121 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,6481 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(240/3,6) = 8,165 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 8,165·√(0,12² − 0,09²) = 0,6481 m/s
Risposta
v = 0,6481 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 14,23 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(490/3,1) = 12,57 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,09·12,57² = 14,23 m/s²
Risposta
amax = 14,23 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,396
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(25000·5) = 707,1 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 280/707,1 = 0,396
Risposta
ζ = 0,396
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,257 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.