v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 24 m/s² per 1,5 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 24 m/s²t1 = 1,5 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 4 kg scivola lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 4 kgθ = 40°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1 kg su una rampa inclinata di 25° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 4,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 1 kgm2 = 4,5 kgθ = 25°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 18 m/sθ = 55°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 29 m/s e 70° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 25 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 29 m/sθ = 70°hroof = 25 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 900 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 21 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 65 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 900 kgv = 21 m/sr = 65 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 4 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 9,8 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 3,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 4 kgh = 9,8 mR = 3,5 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,4. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 9 m lungo il pendio.
θ = 30°μ = 0,4d = 9 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 0,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 7 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 2 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 0,5 kgh = 7 mR = 2 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1200 kg che si muove a 6 m/s urta un’auto ferma di 600 kg e le due restano agganciate. Quale percentuale ΔK/K dell’energia cinetica iniziale si perde?
m1 = 1200 kgv1 = 6 m/sm2 = 600 kgv2 = 0
ΔK/K = %
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 12 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 3 kg appeso a fili leggeri lunghi 0,8 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 30° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 12 gM = 3 kgL = 0,8 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore eroga una coppia di 300 N·m a 1700 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 300 N·mn = 1700 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 7,5 kg e lunghezza 1,9 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 40 g che si muove orizzontalmente a 600 m/s colpisce l’asta a 1,61 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 7,5 kgL = 1,9 mm = 40 gv = 600 m/sd = 1,61 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 11 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 18 denti e modulo di 4 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 11 kWn = 2900 rpmN1 = 18m = 4 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (60 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1440 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (40 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1440 rpmA = 60B = 80C = 40D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,4 m ha un periodo di 5,84 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,4 mT = 5,84 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,8 kg attaccata a una molla con k = 350 N/m viene spostata di 9 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,8 kgk = 350 N/mA = 9 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg su una molla con rigidezza di 10 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,4. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 25 kgk = 10 kN/mζ = 0,4
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 12 kN/m e k₂ = 80 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 12 kN/mk2 = 80 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 64,3 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·6) = 64,3 m
Risposta
s = 64,3 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 93,06 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Fase propulsa
v₁ = 24·1,5 = 36 m/s
h₁ = ½·24·1,5² = 27 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 36²/(2·9,81) = 66,06 m
hmax = 27 + 66,06 = 93,06 m
Risposta
hmax = 93,06 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,803 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 44,15 N
m₁·g·sin θ = 4,146 N
μ·m₁·g·cos θ = 2,223 N
Accelerazione del sistema
a = (44,15 − 4,146 − 2,223)/5,5 = 6,868 m/s²
Risposta
a = 6,868 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 11,08 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 55° = 10,32 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 55° = 14,74 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 14,74²/(2·9,81) = 11,08 m
Risposta
H = 11,08 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 43,61 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 9,919 m/s, vy = 27,25 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
25 = 27,25·t − 4,905·t²
t = (27,25 + √(27,25² − 2·9,81·25))/9,81 = 4,396 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 9,919·4,396 = 43,61 m
Risposta
x = 43,61 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 2723 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 900·9,81 − 900·21²/65 = 8829 − 6106 = 2723 N
Risposta
N = 2723 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 23,54 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(9,8 − 2·3,5) = 54,94 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 4·54,94/3,5 − 39,24 = 23,54 N
Risposta
Ntop = 23,54 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,208 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·9·(0,5 − 0,4·0,866)) = 5,208 m/s
Risposta
v = 5,208 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 9,81 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(7 − 4) = 58,86 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 0,5·9,81 = 4,905 N
N = mv²/R − mg = 0,5·58,86/2 − 4,905 = 9,81 N
Risposta
N = 9,81 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK/K = 33,33 %
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1200·6/1800 = 4 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1200·6² = 21600 J
Kafter = ½·1800·4² = 14400 J
Frazione persa
ΔK/K = 7200/21600 = 33,33 %
Risposta
ΔK/K = 33,33 %
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 364 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 0,8·(1 − cos 30°) = 0,1072 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,1072) = 1,45 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 3,012·1,45/0,012 = 364 m/s
Risposta
v = 364 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: P = 53,41 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1700/60 = 178 rad/s
Potenza
P = T·ω = 300·178 = 53407 W = 53,41 kW
Risposta
P = 53,41 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: φ = 99,18 °
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T = P/ω = 11000/303,7 = 36,22 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 4·18 = 72 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·36,22/0,072 = 1006 N
Risposta
Ft = 1006 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 540 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1440·60/80 = 1080 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1080·40/80 = 540 rpm
Risposta
nout = 540 rpm
rapporto totale = 2,667 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 1,621 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,4/5,84² = 1,621 m/s²
Risposta
g = 1,621 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 1,417 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(350/1,8) = 13,94 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·350·0,09² = 1,417 J
Risposta
E = 1,417 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,917 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(10000/25) = 20 rad/s
fn = 20/(2π) = 3,183 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 3,183·√(1 − 0,4²) = 2,917 Hz
Risposta
fd = 2,917 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 21,59 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.