v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 36 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 36 km/htr = 1 sa = −4,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 6 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 6 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 5 m/s e si ferma dopo 8,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 5 m/sd = 8,5 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4 kg su una rampa inclinata di 25° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 7 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 4 kgm2 = 7 kgθ = 25°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 18 m/s e 60° sopra l’orizzontale verso un muro a 20 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 18 m/sθ = 60°x = 20 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 30 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 24 m/sθ = 20°h = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1200 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 8 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 20 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1200 kgv = 8 m/sr = 20 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 40 m è sopraelevata di 8°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 40 mθ = 8°μs = 0,25g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 15 m lungo il pendio.
θ = 45°μ = 0,2d = 15 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3,5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 5 kgh = 2,5 mL = 3,5 mμ = 0,15k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 3,5 kg che si muove a 11 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 0,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 3,5 kgm2 = 0,5 kgv1 = 11 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1700 kg che viaggia verso est a 23 m/s urta un’auto di 1300 kg che viaggia verso nord a 22 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la velocità v′ dei rottami subito dopo l’urto.
m1 = 1700 kgv1 = 23 m/s (E)m2 = 1300 kgv2 = 22 m/s (N)
v′ = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 8 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 7,5 kg e raggio 0,2 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del blocco dopo che è caduto di 4,5 m.
m = 8 kgM = 7,5 kgR = 0,2 mg = 9,81 m/s²h = 4,5 m
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 25° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 6,5 m lungo il piano.
θ = 25°s = 6,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 120 mm a 960 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 300 mm con slittamento del 2,5 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 960 rpmd1 = 120 mmd2 = 300 mms = 2,5 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (18 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1440 rpm, aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (30 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1440 rpmA = 18B = 60C = 30D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,1 kg attaccata a una molla con k = 80 N/m viene spostata di 4 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 1,4 s (con segno).
m = 3,1 kgk = 80 N/mA = 4 cmt = 1,4 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 0,4 s e ampiezza 13 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 9,75 cm?
T = 0,4 sA = 13 cmx = 9,75 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 150 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 1340 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 12 kgk = 150 kN/mc = 1340 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 50 kN/m e quella inferiore k₂ = 10 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 20 kgk1 = 50 kN/mk2 = 10 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 21,11 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 36/3,6 = 10 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 10·1 = 10 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 10²/(2·4,5) = 11,11 m
Totale
d = 10 + 11,11 = 21,11 m
Risposta
d = 21,11 m
2.Cinematica
Risposta: t = 2,951 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−25 = 6·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 6·t − 25 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (6 + √(6² + 2·9,81·25))/9,81 = 2,951 s
Risposta
t = 2,951 s
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,1499
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 5²/(2·8,5) = 1,471 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 1,471/9,81 = 0,1499
Risposta
μ = 0,1499
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 38,92 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 68,67 N
m₁·g·sin θ = 16,58 N
μ·m₁·g·cos θ = 5,335 N
Accelerazione del sistema
a = (68,67 − 16,58 − 5,335)/11 = 4,25 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 7·(9,81 − 4,25) = 38,92 N
Risposta
T = 38,92 N
5.Moto del proiettile
Risposta: y = 10,42 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Tempo fino al muro
vx = 18·cos 60° = 9 m/s
t = x/vx = 20/9 = 2,222 s
Altezza in quell’istante
y = 15,59·2,222 − ½·9,81·2,222² = 10,42 m
Risposta
y = 10,42 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 3,448 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 24·cos 20° = 22,55 m/s
vy = v0·sin θ = 24·sin 20° = 8,208 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 30 + 8,208·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (8,208 + √(67,38 + 588,6))/9,81 = 3,448 s
Risposta
t = 3,448 s
7.Moto circolare
Risposta: N = 7932 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1200·9,81 − 1200·8²/20 = 11772 − 3840 = 7932 N
Risposta
N = 7932 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 12,6 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(40·9,81·0,3867/0,9555) = 12,6 m/s
Risposta
vmax = 12,6 m/s
(45,37 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 12,9 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·15·(0,7071 − 0,2·0,7071)) = 12,9 m/s
Risposta
v = 12,9 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,225 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(2,5 − 0,15·3,5) = 96,87 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·1,975) = 6,225 m/s
Risposta
v = 6,225 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 19,25 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3,5 − 0,5)/(3,5 + 0,5)·11 = 8,25 m/s
v′2 = 2·3,5/(3,5 + 0,5)·11 = 19,25 m/s
Risposta
v′2 = 19,25 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v′ = 16,15 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 6,5·sin 25° = 2,747 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·2,747/1,667) = 5,687 m/s
Risposta
v = 5,687 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 374,4 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
960·120/300 = 384 rpm
Con slittamento
n2 = 384·0,975 = 374,4 rpm
Risposta
n2 = 374,4 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 162 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1440·18/60 = 432 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 432·30/80 = 162 rpm
Risposta
nout = 162 rpm
rapporto totale = 8,889 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = −0,1498 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(80/3,1) = 5,08 rad/s
ω·t = 5,08·1,4 = 7,112 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,04·5,08·sin(7,112) = −0,1498 m/s
Risposta
v = −0,1498 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,05399 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/0,4 = 15,71 rad/s
Risolvi per il tempo
0,75 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,75) = 0,8481 rad
t = 0,8481/15,71 = 0,05399 s
Risposta
t = 0,05399 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,4994
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(150000·12) = 2683 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 1340/2683 = 0,4994
Risposta
ζ = 0,4994
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 8,333 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.