v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 7 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 72 km/ha = −7 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 7 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 7 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 13 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 45° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 13 kgθ = 45°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 25° con una velocità di 6 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 6 m/sθ = 25°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 18 m/sθ = 30°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 10 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 16 m/sθ = 30°h = 10 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 4 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la frequenza di rotazione minima n in giri al minuto.
r = 4 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
n = rpm
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 1,3 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,8 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 7,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 1,3 kgr = 0,8 mvbottom = 7,5 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 19 m lungo il pendio.
θ = 25°μ = 0,15d = 19 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 2 kgh = 3,5 mL = 1 mμ = 0,1k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 4,5 kg che si muove a 9 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 4,5 kgm2 = 2 kgv1 = 9 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,2 kg colpisce una parete a 15 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 4 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,2 kgvin = 15 m/svout = 4 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 13,5 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 15 kg e raggio 0,15 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del blocco dopo che è caduto di 2 m.
m = 13,5 kgM = 15 kgR = 0,15 mg = 9,81 m/s²h = 2 m
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 35°I = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,1 kW che gira a 1500 rpm aziona un pignone con 18 denti, che ingrana con una ruota con 45 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 98 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 1,1 kWn1 = 1500 rpmN1 = 18N2 = 45η = 98%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 12 denti e ogni satellite ha 24 denti. Il portatreno è bloccato e il solare è azionato a 600 rpm. Trova la velocità nr della corona (in modulo).
Ns = 12Np = 24ns = 600 rpm
nr = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,2 kg attaccata a una molla con k = 340 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 5 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 1 cm dall’equilibrio.
m = 2,2 kgk = 340 N/mA = 5 cmx = 1 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 10 g che viaggia a 350 m/s colpisce un blocco di 1,5 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 100 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 10 gv = 350 m/sM = 1,5 kgk = 100 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 150 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 800 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 12 kgk = 150 kN/mc = 800 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa alla molla k₃ = 12 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 60 kN/m e k₂ = 20 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 60 kN/mk2 = 20 kN/mk3 = 12 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 2,857 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 20/7 = 2,857 s
Risposta
t = 2,857 s
2.Cinematica
Risposta: t = 3,081 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−25 = 7·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 7·t − 25 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (7 + √(7² + 2·9,81·25))/9,81 = 3,081 s
Risposta
t = 3,081 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,937 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 25° + 0,1·cos 25°) = 5,035 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 6²/(2·5,035) = 3,575 m
Risposta
d = 3,575 m
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 28,6 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 30° = 15,59 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 30° = 9 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·9/9,81 = 1,835 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 15,59·1,835 = 28,6 m
Risposta
x = 28,6 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 34,08 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 16·cos 30° = 13,86 m/s
vy = v0·sin θ = 16·sin 30° = 8 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 10 + 8·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (8 + √(64 + 196,2))/9,81 = 2,46 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 13,86·2,46 = 34,08 m
Risposta
x = 34,08 m
7.Moto circolare
Risposta: n = 16,72 rpm
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,8·4)) = 1,751 rad/s
Frequenza di rotazione
n = ω·60/(2π) = 16,72 rpm
Risposta
n = 16,72 rpm
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 27,64 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 7,5² − 4·9,81·0,8 = 24,86 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,3·24,86/0,8 − 1,3·9,81 = 27,64 N
Risposta
Ttop = 27,64 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 10,34 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·19·(0,4226 − 0,15·0,9063)) = 10,34 m/s
Risposta
v = 10,34 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 8,167 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 19,62·(3,5 − 0,1·1) = 66,71 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·3,4) = 8,167 m/s
Risposta
v = 8,167 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = 3,462 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (4,5 − 2)/(4,5 + 2)·9 = 3,462 m/s
v′2 = 2·4,5/(4,5 + 2)·9 = 12,46 m/s
Risposta
v′1 = 3,462 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 3,8 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,2·(4 + 15) = 3,8 N·s
Risposta
J = 3,8 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 5,023 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,4·m·r²·(a/r) → f = 0,4·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 35°/1,4 = 4,019 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,4·tan 35°/1,4 = 0,2001
Risposta
μs = 0,2001
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 7,003 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
T1 = P/ω₁ = 1100/157,1 = 7,003 N·m
Risposta
T1 = 7,003 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nr = 120 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 12 + 2·24 = 60
Formula di Willis con il portatreno fisso
Con nc = 0 il solare aziona la corona attraverso i satelliti, che fanno da ruote oziose.
nr = −ns·Ns/Nr = −600·12/60 = −120 rpm
|nr| = 120 rpm
Risposta
nr = 120 rpm
La corona gira in verso opposto al solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,609 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(340/2,2) = 12,43 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 12,43·√(0,05² − 0,01²) = 0,609 m/s
Risposta
v = 0,609 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 28,48 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,01·350/1,51 = 2,318 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(100/1,51) = 8,138 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 2,318/8,138 = 0,2848 m = 28,48 cm
Risposta
A = 28,48 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2981
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(150000·12) = 2683 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 800/2683 = 0,2981
Risposta
ζ = 0,2981
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,141 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.