v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 18 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 3 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 18 m/sapolice = 3 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 1 m/s² per 12 s, poi viaggia a velocità costante per 23 s, e infine frena a 5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 1 m/s²t1 = 12 st2 = 23 sa3 = −5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 10 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 40° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 10 kgθ = 40°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 30° con una velocità di 4,5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 4,5 m/sθ = 30°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 36 m/sθ = 55°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 10 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 31 m/sθ = 25°h = 10 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 220 m a 60 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 220 mv = 60 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,2 kg legata a un filo lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,2 kgr = 1,5 mv = 4 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 1000 N/m. Una pallina di 0,15 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 5 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,15 kgk = 1000 N/mx = 5 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 2500 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 4 kgh = 3 mL = 2 mμ = 0,15k = 2500 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 12 kg che si muove orizzontalmente a 8 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 11 kg prosegue in avanti a 61 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 1 kg (positiva nel verso originario).
M = 12 kgu = 8 m/sm1 = 11 kgv′1 = 61 m/sm2 = 1 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 1 kg appeso a fili leggeri lunghi 0,7 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 10° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 1 kgL = 0,7 mθ = 10°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 18,5 kg e lunghezza 1,4 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 18,5 kgL = 1,4 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava di massa 19 kg rotola senza strisciare a 7 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 19 kgv = 7 m/sI = (2/3)·m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 15 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 20 denti, che ingrana con una ruota con 72 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 15 kWn1 = 960 rpmN1 = 20N2 = 72η = 95%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 7,5 kW a 1440 rpm aziona la ruota A (40 denti), che ingrana con la ruota B (48 denti). La ruota C (20 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (60 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 97%. Trova la coppia in uscita Tout.
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,8 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,8 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 480 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 20 cm. Trova la sua energia cinetica K quando si trova a 15 cm dall’equilibrio.
k = 480 N/mA = 20 cmx = 15 cm
K = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 10 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 150 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 610 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 10 kgk = 150 kN/mc = 610 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 30 kN/m e quella inferiore k₂ = 100 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 50 kgk1 = 30 kN/mk2 = 100 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 12 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·18/3 = 12 s
Risposta
t = 12 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 36 m/s.
2.Cinematica
Risposta: s = 362,4 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 1·12 = 12 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·1·12² = 72 m
s2 = 12·23 = 276 m
s3 = 12²/(2·5) = 14,4 m
Distanza totale
s = 72 + 276 + 14,4 = 362,4 m
Risposta
s = 362,4 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 70,57 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 63,06 + 7,515 = 70,57 N
Risposta
F = 70,57 N
4.Principi della dinamica
Risposta: d = 1,358 m
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 30° + 0,3·cos 30°) = 7,454 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 4,5²/(2·7,454) = 1,358 m
Risposta
d = 1,358 m
5.Moto del proiettile
Risposta: t = 6,012 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 36·cos 55° = 20,65 m/s
vy = v0·sin θ = 36·sin 55° = 29,49 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·29,49/9,81 = 6,012 s
Risposta
t = 6,012 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 92,45 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 31·cos 25° = 28,1 m/s
vy = v0·sin θ = 31·sin 25° = 13,1 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 10 + 13,1·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (13,1 + √(171,6 + 196,2))/9,81 = 3,291 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 28,1·3,291 = 92,45 m
Risposta
x = 92,45 m
7.Moto circolare
Risposta: θ = 7,334 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unità
v = 60/3,6 = 16,67 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 16,67²/(220·9,81) = 0,1287
θ = 7,334°
Risposta
θ = 7,334°
8.Moto circolare
Risposta: T = 24,57 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,2·9,81 + 1,2·4²/1,5 = 11,77 + 12,8 = 24,57 N
Risposta
T = 24,57 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 0,8495 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 5 cm = 0,05 m
½kx² = ½·1000·0,05² = 1,25 J
Altezza
m·g = 0,15·9,81 = 1,472 N
h = ½kx²/(mg) = 1,25/1,472 = 0,8495 m
Risposta
h = 0,8495 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,278 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(3 − 0,15·2) = 105,9 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·2,7) = 7,278 m/s
Risposta
v = 7,278 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −575 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 12·8 = 96 kg·m/s
Quantità di moto dopo
96 = 11·61 + 1·v′2
v′2 = (96 − 671)/1 = −575 m/s
Risposta
v′2 = −575 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 23,3 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 0,7·(1 − cos 10°) = 0,01063 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,01063) = 0,4568 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 1,02·0,4568/0,02 = 23,3 m/s
Risposta
v = 23,3 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: R = 45,37 N
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
m·g − R = m·aG → R = 18,5·(9,81 − 7,357) = 45,37 N
Risposta
R = 45,37 N
R = m·g/4, indipendente dalla lunghezza.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Ek = 775,8 J
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T1 = P/ω₁ = 15000/100,5 = 149,2 N·m
Risposta
T1 = 149,2 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 168,5 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 1440·(40/48)·(20/60) = 400 rpm
ωout = 2π·400/60 = 41,89 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 7500·0,97² = 7057 W
Tout = Pout/ωout = 7057/41,89 = 168,5 N·m
Risposta
Tout = 168,5 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 1,948 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,8/2π)² = 1,948 m
Risposta
L = 1,948 m
18.Molle e pendoli
Risposta: K = 4,2 J
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·480·0,2² = 9,6 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·480·0,15² = 5,4 J
Energia cinetica
K = 9,6 − 5,4 = 4,2 J
Risposta
K = 4,2 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,249
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(150000·10) = 2449 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 610/2449 = 0,249
Risposta
ζ = 0,249
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 3,419 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.