v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 50 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,3 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 50 km/htr = 1,3 sa = −7,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 16 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 16 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 4 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 20° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 4 kgθ = 20°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 2 kg su una rampa inclinata di 40° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 8,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 2 kgm2 = 8,5 kgθ = 40°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 28 m/sθ = 50°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 35 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 24 m/sθ = 50°h = 35 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 45 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 45 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,3 kg attaccata a un filo leggero lungo 1,1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 9 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 0,3 kgr = 1,1 mvbottom = 9 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,35. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 20 m lungo il pendio.
θ = 40°μ = 0,35d = 20 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4 m (μ = 0,3) e poi arriva contro una molla (k = 1000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 5 kgh = 4,5 mL = 4 mμ = 0,3k = 1000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1000 kg che si muove a 10 m/s urta un’auto ferma di 1800 kg e le due restano agganciate. Quale percentuale ΔK/K dell’energia cinetica iniziale si perde?
m1 = 1000 kgv1 = 10 m/sm2 = 1800 kgv2 = 0
ΔK/K = %
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,5 kg colpisce una parete a 27 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 15 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,5 kgvin = 27 m/svout = 15 m/sΔt = 10 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 124,5 kW a 2600 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 124,5 kWn = 2600 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 9 m lungo il piano.
θ = 20°s = 9 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 200 mm a 720 giri/min. La tensione è 800 N sul lato teso e 160 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 200 mmn1 = 720 rpmT1 = 800 NT2 = 160 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 120 mm e una puleggia da 500 mm con gli assi a 1200 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 120 mmd2 = 500 mmC = 1200 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,2 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,2 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,9 kg attaccata a una molla con k = 190 N/m viene spostata di 14 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 1,9 kgk = 190 N/mA = 14 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg su una molla con rigidezza di 150 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,45. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 25 kgk = 150 kN/mζ = 0,45
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa alla molla k₃ = 12 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 20 kN/m e k₂ = 80 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 20 kN/mk2 = 80 kN/mk3 = 12 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 30,92 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 13,89·1,3 = 18,06 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·7,5) = 12,86 m
Totale
d = 18,06 + 12,86 = 30,92 m
Risposta
d = 30,92 m
2.Cinematica
Risposta: t = 4,761 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−35 = 16·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 16·t − 35 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (16 + √(16² + 2·9,81·35))/9,81 = 4,761 s
Risposta
t = 4,761 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,355 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 83,39 N
m₁·g·sin θ = 12,61 N
μ·m₁·g·cos θ = 2,254 N
Accelerazione del sistema
a = (83,39 − 12,61 − 2,254)/10,5 = 6,526 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 8,5·(9,81 − 6,526) = 27,92 N
Risposta
T = 27,92 N
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 23,45 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 50° = 18 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 50° = 21,45 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 21,45²/(2·9,81) = 23,45 m
Risposta
H = 23,45 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 79,25 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 24·cos 50° = 15,43 m/s
vy = v0·sin θ = 24·sin 50° = 18,39 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 35 + 18,39·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (18,39 + √(338 + 686,7))/9,81 = 5,137 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 15,43·5,137 = 79,25 m
Risposta
x = 79,25 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 16,27 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·45) = 16,27 m/s
Risposta
vmax = 16,27 m/s (58,59 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 7,376 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 9² − 4·9,81·1,1 = 37,84 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,3·37,84/1,1 − 0,3·9,81 = 7,376 N
Risposta
Ttop = 7,376 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 12,13 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·20·(0,6428 − 0,35·0,766)) = 12,13 m/s
Risposta
v = 12,13 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 56,9 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(4,5 − 0,3·4) = 161,9 J
Compressione massima
½kx² = 161,9 → x = √(2·161,9/1000) = 0,569 m = 56,9 cm
Risposta
x = 56,9 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK/K = 64,29 %
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1000·10/2800 = 3,571 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1000·10² = 50000 J
Kafter = ½·2800·3,571² = 17857 J
Frazione persa
ΔK/K = 32143/50000 = 64,29 %
Risposta
ΔK/K = 64,29 %
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 21 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,5·(15 + 27) = 21 N·s
Risposta
J = 21 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 457,3 N·m
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2600/60 = 272,3 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 124500/272,3 = 457,3 N·m
Risposta
T = 457,3 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 6,568 m/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 9·sin 20° = 3,078 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·3,078/1,4) = 6,568 m/s
Risposta
v = 6,568 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 4,825 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 7,54 m/s
Potenza
P = (800 − 160)·7,54 = 4825 W = 4,825 kW
Risposta
P = 4,825 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 161,8 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,1583) = 9,11°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·9,11 = 161,8°
Risposta
θ = 161,8°
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,3578 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,2/2π)² = 0,3578 m
Risposta
L = 0,3578 m
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,4 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(190/1,9) = 10 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,14·10 = 1,4 m/s
Risposta
vmax = 1,4 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 11,01 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(150000/25) = 77,46 rad/s
fn = 77,46/(2π) = 12,33 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 12,33·√(1 − 0,45²) = 11,01 Hz
Risposta
fd = 11,01 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 3,684 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.