v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 50 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 50 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 1 m/s² per 7 s, poi viaggia a velocità costante per 9 s, e infine frena a 3 m/s² fino a fermarsi. Trova il tempo di percorrenza totale t.
a1 = 1 m/s²t1 = 7 st2 = 9 sa3 = −3 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 9 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 25° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 9 kgθ = 25°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su una rampa inclinata di 40° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 9 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 10 kgm2 = 9 kgθ = 40°μ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 28 m/s e 35° sopra l’orizzontale verso un muro a 15 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 28 m/sθ = 35°x = 15 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 12 m/s e 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 50 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 12 m/sθ = 30°h = 50 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 75 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 75 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,3 kg legata a un filo lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,3 kgr = 1,5 mv = 4,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 2 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 1 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 30° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 2 kgL = 1 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 3 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,1). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 5 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 1,5 m.
m1 = 3 kgm2 = 5 kgμ = 0,1d = 1,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 3 kg che si muove a 12 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 4,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 3 kgm2 = 4,5 kgv1 = 12 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 4 kg appeso a fili leggeri lunghi 1 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 20° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 4 kgL = 1 mθ = 20°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 17 kg e lunghezza 1 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione atip dell’estremo libero subito dopo il rilascio.
m = 17 kgL = 1 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 1 m lungo il piano?
θ = 40°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²s = 1 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 120 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 4 mm e un rapporto di riduzione di 1,5 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 120 mmm = 4 mmi = 1,5
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 100 mm a 1500 giri/min a una puleggia da 300 mm; gli assi distano 1200 mm. Il coefficiente di attrito è 0,25 e la tensione sul lato teso non può superare 1200 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,5 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,5 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,8 kg attaccata a una molla con k = 190 N/m viene spostata di 19 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 1,8 kgk = 190 N/mA = 19 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 10 mm segue, un ciclo dopo, un picco di 6,9 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 10 mmx1 = 6,9 mmn = 1
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa alla molla k₃ = 80 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 100 kN/m e k₂ = 5 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 100 kN/mk2 = 5 kN/mk3 = 80 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 16,08 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·6) = 16,08 m
Risposta
s = 16,08 m
2.Cinematica
Risposta: t = 18,33 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 1·7 = 7 m/s
Tempo di frenata
t3 = v/a3 = 7/3 = 2,333 s
Tempo totale
t = 7 + 9 + 2,333 = 18,33 s
Risposta
t = 18,33 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,146 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 88,29 N
m₁·g·sin θ = 63,06 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (88,29 − 63,06 − 0)/19 = 1,328 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 9·(9,81 − 1,328) = 76,34 N
Risposta
T = 76,34 N
5.Moto del proiettile
Risposta: y = 8,405 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Tempo fino al muro
vx = 28·cos 35° = 22,94 m/s
t = x/vx = 15/22,94 = 0,654 s
Altezza in quell’istante
y = 16,06·0,654 − ½·9,81·0,654² = 8,405 m
Risposta
y = 8,405 m
Al muro la palla sta ancora salendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 51,83 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 12·sin 30° = 6 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 6²/(2·9,81) = 1,835 m
Altezza dal suolo
H = 50 + 1,835 = 51,83 m
Risposta
H = 51,83 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 14,86 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·75) = 14,86 m/s
Risposta
vmax = 14,86 m/s (53,48 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 6,993 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,3·9,81 + 0,3·4,5²/1,5 = 2,943 + 4,05 = 6,993 N
Risposta
T = 6,993 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 24,88 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·1·(1 − cos 30°) = 2,629 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
T = mg + mv²/L = 19,62 + 2·2,629/1 = 24,88 N
Risposta
T = 24,88 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 24,88 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,158 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 49,05·1,5 = 73,58 J
μ·m₁g·d = 0,1·29,43·1,5 = 4,415 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 69,16 → v = √(2·69,16/8) = 4,158 m/s
Risposta
v = 4,158 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 9,6 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3 − 4,5)/(3 + 4,5)·12 = −2,4 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 4,5)·12 = 9,6 m/s
Risposta
v′2 = 9,6 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 436,2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1·(1 − cos 20°) = 0,06031 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,06031) = 1,088 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 4,01·1,088/0,01 = 436,2 m/s
Risposta
v = 436,2 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: atip = 14,71 m/s²
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
atip = 1,5·g per qualsiasi lunghezza: l’estremo libero cade più velocemente di un sasso lasciato cadere.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 0,7271 s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 40°/1,667 = 3,783 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·1/3,783) = 0,7271 s
Risposta
t = 0,7271 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N1 = 24
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·120/4 = 60
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 60/(1 + 1,5) = 24
Risposta
N1 = 24
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 4,945 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,975 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,7437 = 2,104, T₂ = 1200/2,104 = 570,4 N
Potenza
P = (1200 − 570,4)·7,854 = 4,945 kW
Risposta
P = 4,945 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,5591 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,5/2π)² = 0,5591 m
Risposta
L = 0,5591 m
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 20,06 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(190/1,8) = 10,27 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,19·10,27² = 20,06 m/s²
Risposta
amax = 20,06 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,05895
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.