v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo parte da fermo e accelera uniformemente a 2,25 m/s² lungo una pista. Trova la sua velocità v dopo 1300 m.
v₀ = 0a = 2,25 m/s²s = 1300 m
v = m/s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 15 m/s dal bordo di un tetto a 10 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 15 m/sh₀ = 10 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 9 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 20° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 9 kgθ = 20°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 1,5 kgm2 = 2,5 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 40° sopra l’orizzontale e atterra a 10 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 40°R = 10 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 50 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 18 m/sθ = 50°h = 50 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 110 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 110 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 1,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 3,1 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 1 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 1,5 kgh = 3,1 mR = 1 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 2000 kg sale lungo una pendenza di 2° a velocità costante di 54 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 450 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 1 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4,5 m (μ = 0,25) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 1 kgh = 2,5 mL = 4,5 mμ = 0,25k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1500 kg che si muove a 15 m/s urta un’auto ferma di 1000 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1500 kgv1 = 15 m/sm2 = 1000 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1500 kg che viaggia verso est a 22 m/s urta un’auto di 900 kg che viaggia verso nord a 12 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la velocità v′ dei rottami subito dopo l’urto.
m1 = 1500 kgv1 = 22 m/s (E)m2 = 900 kgv2 = 12 m/s (N)
v′ = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 33 kW a 3000 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 33 kWn = 3000 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 7,5 m lungo il piano?
θ = 35°I = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²s = 7,5 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 4 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 20 denti, che ingrana con una ruota con 32 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 4 kWn1 = 2900 rpmN1 = 20N2 = 32η = 96%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (20 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (48 denti). La ruota C (18 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (45 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 20B = 48C = 18D = 45
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,5 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,1 kg attaccata a una molla con k = 270 N/m viene spostata di 7 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 2,1 kgk = 270 N/mA = 7 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 500 kg su una molla con rigidezza di 80 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,45. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 500 kgk = 80 kN/mζ = 0,45
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 12 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 20 kN/mk2 = 12 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: v = 76,49 m/s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità dopo la distanza
v = √(2·a·s) = √(2·2,25·1300) = 76,49 m/s
Risposta
v = 76,49 m/s
(275,3 km/h)
2.Cinematica
Risposta: t = 3,621 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−10 = 15·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 15·t − 10 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (15 + √(15² + 2·9,81·10))/9,81 = 3,621 s
Risposta
t = 3,621 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,355 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·10/sin 80°) = 9,981 m/s
Risposta
v0 = 9,981 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,894 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 50° = 11,57 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 50° = 13,79 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 50 + 13,79·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (13,79 + √(190,1 + 981))/9,81 = 4,894 s
Risposta
t = 4,894 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 17,99 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·110) = 17,99 m/s
Risposta
vmax = 17,99 m/s (64,77 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 17,66 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(3,1 − 2·1) = 21,58 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 1,5·21,58/1 − 14,71 = 17,66 N
Risposta
Ntop = 17,66 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 17,02 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 2000·9,81 = 19620 N
mg·sin θ = 19620·sin 2° = 684,7 N
F = 684,7 + 450 = 1135 N
Potenza
v = 54/3,6 = 15 m/s
P = F·v = 1135·15 = 17021 W = 17,02 kW
Risposta
P = 17,02 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 18,36 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 9,81·(2,5 − 0,25·4,5) = 13,49 J
Compressione massima
½kx² = 13,49 → x = √(2·13,49/800) = 0,1836 m = 18,36 cm
Risposta
x = 18,36 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 67500 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1500·15/2500 = 9 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1500·15² = 168750 J
Kafter = ½·2500·9² = 101250 J
Energia persa
ΔK = 168750 − 101250 = 67500 J
Risposta
ΔK = 67500 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v′ = 14,47 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·3000/60 = 314,2 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 33000/314,2 = 105 N·m
Risposta
T = 105 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 1,932 s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,4·m·r²·(a/r) → f = 0,4·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 35°/1,4 = 4,019 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·7,5/4,019) = 1,932 s
Risposta
t = 1,932 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 13,17 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 4000/303,7 = 13,17 N·m
Risposta
T1 = 13,17 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 500 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·20/48 = 1250 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1250·18/45 = 500 rpm
Risposta
nout = 500 rpm
rapporto totale = 6 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,172 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,5/9,81) = 3,172 s
Risposta
T = 3,172 s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,7937 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(270/2,1) = 11,34 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,07·11,34 = 0,7937 m/s
Risposta
vmax = 0,7937 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,798 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(80000/500) = 12,65 rad/s
fn = 12,65/(2π) = 2,013 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,013·√(1 − 0,45²) = 1,798 Hz
Risposta
fd = 1,798 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 1,378 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.