v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 60 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un sasso viene lasciato cadere da fermo in un pozzo. Il tonfo si sente 3,9 s dopo il rilascio del sasso. La velocità del suono è 343 m/s; trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la profondità d del pozzo.
ttotal = 3,9 svsound = 343 m/sg = 9,81 m/s²
d = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 16 kg scivola lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 16 kgθ = 45°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 10 kgm2 = 3 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 18 m/sθ = 40°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 32 m/s e 70° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 6 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 32 m/sθ = 70°hroof = 6 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 40 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 40 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 1 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 1 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 5 m lungo il pendio.
θ = 45°μ = 0,3d = 5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 10 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 12 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 3 m. Trova la velocità v del carrello nel punto più alto del giro.
m = 10 kgh = 12 mR = 3 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 600 kg che si muove a 14 m/s urta un’auto ferma di 1100 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 600 kgv1 = 14 m/sm2 = 1100 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 18 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 4 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,35 kgvin = 18 m/svout = 4 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 28,5 kg·m² ruota a 2300 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 80 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 28,5 kg·m²n = 2300 rpmTb = 80 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 16 kg, raggio 0,4 m) ruota liberamente a 1000 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 3 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Trova la loro velocità comune n2 in rpm.
Mdisc = 16 kgMring = 3 kgR = 0,4 mn1 = 1000 rpm
n2 = rpm
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 11 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 12 denti, che ingrana con una ruota con 80 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 98 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 11 kWn1 = 1440 rpmN1 = 12N2 = 80η = 98%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 12 denti e ogni satellite ha 15 denti. Il portatreno è bloccato e il solare è azionato a 1800 rpm. Trova la velocità nr della corona (in modulo).
Ns = 12Np = 15ns = 1800 rpm
nr = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 0,4 kg attaccata a una molla con k = 270 N/m viene spostata di 14 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,8 s (con segno).
m = 0,4 kgk = 270 N/mA = 14 cmt = 0,8 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,3 kg attaccata a una molla con k = 170 N/m viene spostata di 5 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 0,3 kgk = 170 N/mA = 5 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg su una molla con rigidezza di 80 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,5. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 25 kgk = 80 kN/mζ = 0,5
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 100 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 15 kN/m e k₂ = 100 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 15 kN/mk2 = 100 kN/mk3 = 100 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 23,15 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 16,67²/(2·6) = 23,15 m
Risposta
s = 23,15 m
2.Cinematica
Risposta: d = 67,29 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Due parti del tempo
½·9,81·t₁² = 343·(3,9 − t₁)
4,905·t₁² + 343·t₁ − 1338 = 0
Tempo di caduta
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t₁ = (−343 + √(343² + 4·4,905·1338))/(2·4,905) = 3,704 s
Profondità
d = ½·9,81·3,704² = 67,29 m
Risposta
d = 67,29 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,243 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 40° = 13,79 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 40° = 11,57 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·11,57/9,81 = 2,359 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 13,79·2,359 = 32,53 m
Risposta
x = 32,53 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 64,84 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 10,94 m/s, vy = 30,07 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
6 = 30,07·t − 4,905·t²
t = (30,07 + √(30,07² − 2·9,81·6))/9,81 = 5,924 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 10,94·5,924 = 64,84 m
Risposta
x = 64,84 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 19,81 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·40) = 19,81 m/s
Risposta
vmax = 19,81 m/s
(71,31 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 2,5 m
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·1 = 2,5 m
Risposta
hmin = 2,5 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,968 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·5·(0,7071 − 0,3·0,7071)) = 6,968 m/s
Risposta
v = 6,968 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 10,85 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(12 − 6) = 117,7 m²/s²
v = 10,85 m/s
Risposta
v = 10,85 m/s
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 38047 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 600·14/1700 = 4,941 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·600·14² = 58800 J
Kafter = ½·1700·4,941² = 20753 J
Energia persa
ΔK = 58800 − 20753 = 38047 J
Risposta
ΔK = 38047 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 308 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(4 + 18) = 7,7 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 7,7/0,025 = 308 N
Risposta
Favg = 308 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 1645 rev
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2300/60 = 240,9 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·28,5·240,9² = 826662 J
θ = 826662/80 = 10333 rad
Giri
N = θ/2π = 1645 rev
Risposta
N = 1645 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: n2 = 727,3 rpm
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·16·0,4² = 1,28 kg·m²
I2 = 3·0,4² = 0,48 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 1000·1,28/1,76 = 727,3 rpm
Risposta
n2 = 727,3 rpm
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 72,95 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 11000/150,8 = 72,95 N·m
Risposta
T1 = 72,95 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nr = 514,3 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 12 + 2·15 = 42
Formula di Willis con il portatreno fisso
Con nc = 0 il solare aziona la corona attraverso i satelliti, che fanno da ruote oziose.
nr = −ns·Ns/Nr = −1800·12/42 = −514,3 rpm
|nr| = 514,3 rpm
Risposta
nr = 514,3 rpm
La corona gira in verso opposto al solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: x = −4,988 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(270/0,4) = 25,98 rad/s
ω·t = 25,98·0,8 = 20,78 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 14·cos(20,78) = −4,988 cm
Risposta
x = −4,988 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 28,33 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(170/0,3) = 23,8 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,05·23,8² = 28,33 m/s²
Risposta
amax = 28,33 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 7,797 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(80000/25) = 56,57 rad/s
fn = 56,57/(2π) = 9,003 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 9,003·√(1 − 0,5²) = 7,797 Hz
Risposta
fd = 7,797 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 16,46 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.