v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo parte da fermo e accelera uniformemente a 2,25 m/s² lungo una pista. Trova la sua velocità v dopo 900 m.
v₀ = 0a = 2,25 m/s²s = 900 m
v = m/s
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 55 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 20 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 55 mv0B = 20 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 2,5 kg e 1 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 2,5 kgm2 = 1 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 10 kgm2 = 2 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 32 m/s e 25° sopra l’orizzontale verso un muro a 32 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 32 m/sθ = 25°x = 32 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 10 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 21 m/sθ = 60°h = 10 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una curva di raggio 60 m è sopraelevata di 5°. A quale velocità v un’auto può percorrerla senza alcun bisogno di attrito? Usa g = 9,81 m/s².
r = 60 mθ = 5°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,9 kg legata a un filo lungo 1,2 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,9 kgr = 1,2 mv = 4,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1200 kg sale lungo una pendenza di 8° a velocità costante di 36 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 200 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 8 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,1). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 5 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 2,5 m.
m1 = 8 kgm2 = 5 kgμ = 0,1d = 2,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1500 kg che si muove a 20 m/s urta un’auto ferma di 700 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1500 kgv1 = 20 m/sm2 = 700 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1200 kg che viaggia verso est a 9 m/s urta un’auto di 1400 kg che viaggia verso nord a 17 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1200 kgv1 = 9 m/s (E)m2 = 1400 kgv2 = 17 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 2,2 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 2,5 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 9,5 kgL = 2,2 mmball = 2,5 kgg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,3 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 6,5 m lungo il piano.
θ = 30°s = 6,5 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,3 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 0,75 kW a 1450 rpm aziona una vite senza fine a 3 principi. La ruota elicoidale ha 80 denti e la trasmissione ha un rendimento del 70%. Trova la coppia in uscita Tw sull’albero della ruota.
z = 3Nw = 80n = 1450 rpmP = 0,75 kWη = 70%
Tw = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 3 kW a 1440 rpm aziona la ruota A (12 denti), che ingrana con la ruota B (80 denti). La ruota C (20 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (45 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 95%. Trova la coppia in uscita Tout.
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,4 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,4 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 20 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 19 cm. Trova l’energia U immagazzinata nella molla quando la massa si trova a 11 cm dall’equilibrio.
k = 20 N/mA = 19 cmx = 11 cm
U = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 100 kg su una molla con rigidezza di 150 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,6. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 100 kgk = 150 kN/mζ = 0,6
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 60 kN/m e k₂ = 5 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 40 kgk1 = 60 kN/mk2 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: v = 63,64 m/s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità dopo la distanza
v = √(2·a·s) = √(2·2,25·900) = 63,64 m/s
Risposta
v = 63,64 m/s
(229,1 km/h)
2.Cinematica
Risposta: y = 17,91 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
55 − ½g·t² = 20·t − ½g·t² → t = 55/20 = 2,75 s
Altezza dell’incontro
y = 20·2,75 − ½·9,81·2,75² = 17,91 m
Risposta
y = 17,91 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 14,01 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (2,5 − 1)·9,81/(2,5 + 1) = 4,204 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 1·(9,81 + 4,204) = 14,01 N
Risposta
T = 14,01 N
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,635 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Tempo fino al muro
vx = 32·cos 25° = 29 m/s
t = x/vx = 32/29 = 1,103 s
Altezza in quell’istante
y = 13,52·1,103 − ½·9,81·1,103² = 8,95 m
Risposta
y = 8,95 m
Al muro la palla sta ancora salendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 44,04 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 21·cos 60° = 10,5 m/s
vy = v0·sin θ = 21·sin 60° = 18,19 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 10 + 18,19·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (18,19 + √(330,8 + 196,2))/9,81 = 4,194 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 10,5·4,194 = 44,04 m
Risposta
x = 44,04 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 7,176 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,9·9,81 + 1,9·4,5²/1,2 = 18,64 + 32,06 = 50,7 N
Risposta
T = 50,7 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 18,38 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1200·9,81 = 11772 N
mg·sin θ = 11772·sin 8° = 1638 N
F = 1638 + 200 = 1838 N
Potenza
v = 36/3,6 = 10 m/s
P = F·v = 1838·10 = 18383 W = 18,38 kW
Risposta
P = 18,38 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,981 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 49,05·2,5 = 122,6 J
μ·m₁g·d = 0,1·78,48·2,5 = 19,62 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 103 → v = √(2·103/13) = 3,981 m/s
Risposta
v = 3,981 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 95455 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1500·20/2200 = 13,64 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1500·20² = 300000 J
Kafter = ½·2200·13,64² = 204545 J
Energia persa
ΔK = 300000 − 204545 = 95455 J
Risposta
ΔK = 95455 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 65,59 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1200·9 = 10800 kg·m/s
py = 1400·17 = 23800 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 2,204 → θ = 65,59°
Risposta
θ = 65,59°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 7,431 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 6,5·sin 30° = 3,25 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·3,25/1,4) = 6,749 m/s
ω = v/r = 6,749/0,3 = 22,5 rad/s
Risposta
ω = 22,5 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tw = 92,2 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 1450·3/80 = 54,38 rpm
Momento torcente in uscita
ωw = 2π·54,38/60 = 5,694 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,7·750/5,694 = 92,2 N·m
Risposta
Tw = 92,2 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 269,3 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 1440·(12/80)·(20/45) = 96 rpm
ωout = 2π·96/60 = 10,05 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 3000·0,95² = 2708 W
Tout = Pout/ωout = 2708/10,05 = 269,3 N·m
Risposta
Tout = 269,3 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,108 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,4/9,81) = 3,108 s
Risposta
T = 3,108 s
18.Molle e pendoli
Risposta: U = 0,121 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·20·0,19² = 0,361 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·20·0,11² = 0,121 J
Risposta
U = 0,121 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 4,931 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(150000/100) = 38,73 rad/s
fn = 38,73/(2π) = 6,164 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 6,164·√(1 − 0,6²) = 4,931 Hz
Risposta
fd = 4,931 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 6,416 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.