v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −4,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un sasso viene lasciato cadere da fermo in un pozzo. Il tonfo si sente 1,7 s dopo il rilascio del sasso. La velocità del suono è 343 m/s; trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la profondità d del pozzo.
ttotal = 1,7 svsound = 343 m/sg = 9,81 m/s²
d = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 40 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 25° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 40 kgθ = 25°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4 kg su una rampa inclinata di 30° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 7,5 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 4 kgm2 = 7,5 kgθ = 30°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 12 m/sθ = 45°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 25 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 20 m/sθ = 30°h = 25 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 0,5 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 45° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 0,5 mθ = 45°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 90 m è sopraelevata di 8°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 90 mθ = 8°μs = 0,25g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,35. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 9 m lungo il pendio.
θ = 30°μ = 0,35d = 9 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 10 kgh = 2,5 mL = 1 mμ = 0,1k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1400 kg che si muove a 25 m/s urta un’auto ferma di 1700 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1400 kgv1 = 25 m/sm2 = 1700 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1900 kg urta un’auto parcheggiata di 1300 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 12,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un’asta sottile omogenea di massa 9 kg e lunghezza 3 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione atip dell’estremo libero subito dopo il rilascio.
m = 9 kgL = 3 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Una persona sta su una piattaforma girevole senza attrito e tiene in ciascuna mano un manubrio da 4 kg, a 0,65 m dall’asse. La sola persona con la piattaforma ha un momento d’inerzia di 3 kg·m² rispetto all’asse. Ruotano a 25 rpm, poi la persona avvicina i manubri a 0,35 m dall’asse. Considera i manubri come masse puntiformi. Trova la nuova velocità n2 in rpm.
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 125 mm a 2880 giri/min. La tensione è 600 N sul lato teso e 180 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 125 mmn1 = 2880 rpmT1 = 600 NT2 = 180 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 30 denti e ogni satellite ha 24 denti. La corona è bloccata e il solare è azionato a 1440 rpm. Trova la velocità nc del portatreno.
Ns = 30Np = 24ns = 1440 rpm
nc = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,3 kg attaccata a una molla con k = 90 N/m viene spostata di 13 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,45 s (con segno).
m = 2,3 kgk = 90 N/mA = 13 cmt = 0,45 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 230 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 16 cm. Trova l’energia U immagazzinata nella molla quando la massa si trova a 6 cm dall’equilibrio.
k = 230 N/mA = 16 cmx = 6 cm
U = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 100 kg su una molla con rigidezza di 150 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,3. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 100 kgk = 150 kN/mζ = 0,3
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa alla molla k₃ = 50 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 50 kN/m e k₂ = 40 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 25 kgk1 = 50 kN/mk2 = 40 kN/mk3 = 50 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 85,73 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·4,5) = 85,73 m
Risposta
s = 85,73 m
2.Cinematica
Risposta: d = 13,53 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Due parti del tempo
½·9,81·t₁² = 343·(1,7 − t₁)
4,905·t₁² + 343·t₁ − 583,1 = 0
Tempo di caduta
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t₁ = (−343 + √(343² + 4·4,905·583,1))/(2·4,905) = 1,661 s
Profondità
d = ½·9,81·1,661² = 13,53 m
Risposta
d = 13,53 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 237 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 165,8 + 71,13 = 237 N
Risposta
F = 237 N
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,692 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 73,58 N
m₁·g·sin θ = 19,62 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (73,58 − 19,62 − 0)/11,5 = 4,692 m/s²
Risposta
a = 4,692 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: t = 1,73 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 45° = 8,485 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 45° = 8,485 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·8,485/9,81 = 1,73 s
Risposta
t = 1,73 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 60,56 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 20·cos 30° = 17,32 m/s
vy = v0·sin θ = 20·sin 30° = 10 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 25 + 10·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (10 + √(100 + 490,5))/9,81 = 3,496 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 17,32·3,496 = 60,56 m
Risposta
x = 60,56 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 1,862 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 0,5·sin 45° = 0,3536 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,3536·9,81·tan 45°) = 1,862 m/s
Risposta
v = 1,862 m/s
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 18,9 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(90·9,81·0,3867/0,9555) = 18,9 m/s
Risposta
vmax = 18,9 m/s
(68,05 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,896 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·9·(0,5 − 0,35·0,866)) = 5,896 m/s
Risposta
v = 5,896 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,862 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 98,1·(2,5 − 0,1·1) = 235,4 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·2,4) = 6,862 m/s
Risposta
v = 6,862 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 239919 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1400·25/3100 = 11,29 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1400·25² = 437500 J
Kafter = ½·3100·11,29² = 197581 J
Energia persa
ΔK = 437500 − 197581 = 239919 J
Risposta
ΔK = 239919 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 22,07 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
atip = 1,5·g per qualsiasi lunghezza: l’estremo libero cade più velocemente di un sasso lasciato cadere.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: n2 = 40,08 rpm
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Momenti d’inerzia
I1 = 3 + 2·4·0,65² = 6,38 kg·m²
I2 = 3 + 2·4·0,35² = 3,98 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/I2 = 25·6,38/3,98 = 40,08 rpm
Risposta
n2 = 40,08 rpm
L’energia cinetica aumenta: l’energia in più proviene dal lavoro che la persona compie avvicinando i manubri.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 7,917 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 18,85 m/s
Potenza
P = (600 − 180)·18,85 = 7917 W = 7,917 kW
Risposta
P = 7,917 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nc = 400 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 30 + 2·24 = 78
Formula di Willis con la corona fissa
Poni nr = 0 e ricava la velocità del portatreno.
(1440 − nc)/(0 − nc) = −78/30
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 1440·30/108 = 400 rpm
Risposta
nc = 400 rpm
Il portatreno gira nello stesso verso del solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: x = −12,31 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(90/2,3) = 6,255 rad/s
ω·t = 6,255·0,45 = 2,815 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 13·cos(2,815) = −12,31 cm
Risposta
x = −12,31 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: U = 0,414 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·230·0,16² = 2,944 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·230·0,06² = 0,414 J
Risposta
U = 0,414 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 5,88 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(150000/100) = 38,73 rad/s
fn = 38,73/(2π) = 6,164 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 6,164·√(1 − 0,3²) = 5,88 Hz
Risposta
fd = 5,88 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,707 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.