v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 33 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 5 m/s². A che distanza dal suo punto di partenza l’auto della polizia la raggiunge? Trova d.
vcar = 33 m/sapolice = 5 m/s²v0,police = 0
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 5 m/s dal bordo di un tetto a 15 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 5 m/sh₀ = 15 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 35 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 40° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 35 kgθ = 40°μ = 0,4g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 125 N tira il blocco anteriore da 7 kg; il blocco da 2 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a dei blocchi.
m1 = 2 kgm2 = 7 kgF = 125 Nμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 16 m/sθ = 20°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 25 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 30 m/sθ = 30°h = 25 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 135 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 135 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 220 m è sopraelevata di 15°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 220 mθ = 15°μs = 0,1g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 800 kg sale lungo una pendenza di 8° a velocità costante di 90 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 400 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un carrello di 2 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 9 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 3 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 2 kgh = 9 mR = 3 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 12 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 3,5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 23 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 12 gM = 3,5 kgh = 23 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,4 kg colpisce una parete a 25 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 6 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,4 kgvin = 25 m/svout = 6 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 14 kg·m² ruota a 400 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 40 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 14 kg·m²n = 400 rpmTb = 40 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 0,6 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 30 g che si muove orizzontalmente a 120 m/s colpisce l’asta a 0,49 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 9,5 kgL = 0,6 mm = 30 gv = 120 m/sd = 0,49 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,5 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 12 denti, che ingrana con una ruota con 60 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 1,5 kWn1 = 1450 rpmN1 = 12N2 = 60η = 100%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 18 denti e ogni satellite ha 20 denti. Il portatreno è bloccato e il solare è azionato a 600 rpm. Trova la velocità nr della corona (in modulo).
Ns = 18Np = 20ns = 600 rpm
nr = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 1,2 kg attaccata a una molla con k = 40 N/m viene spostata di 8 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,85 s (con segno).
m = 1,2 kgk = 40 N/mA = 8 cmt = 0,85 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,6 kg attaccata a una molla con k = 100 N/m viene spostata di 7 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 3,6 kgk = 100 N/mA = 7 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 25 mm segue, un ciclo dopo, un picco di 19,4 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 25 mmx1 = 19,4 mmn = 1
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 15 kN/m e quella inferiore k₂ = 40 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 20 kgk1 = 15 kN/mk2 = 40 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 435,6 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·33/5 = 13,2 s
Distanza
d = v·t = 33·13,2 = 435,6 m
Risposta
d = 435,6 m
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 66 m/s.
2.Cinematica
Risposta: t = 2,331 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−15 = 5·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 5·t − 15 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (5 + √(5² + 2·9,81·15))/9,81 = 2,331 s
Risposta
t = 2,331 s
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 325,9 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 220,7 + 105,2 = 325,9 N
Risposta
F = 325,9 N
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 12,91 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 16·cos 20° = 15,04 m/s
vy = v0·sin θ = 16·sin 20° = 5,472 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·5,472/9,81 = 1,116 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 15,04·1,116 = 16,77 m
Risposta
x = 16,77 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 110,6 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 30° = 25,98 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 30° = 15 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 25 + 15·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (15 + √(225 + 490,5))/9,81 = 4,256 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 25,98·4,256 = 110,6 m
Risposta
x = 110,6 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 28,19 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·135) = 28,19 m/s
Risposta
vmax = 28,19 m/s (101,5 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 28,57 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(220·9,81·0,3554/0,94) = 28,57 m/s
Risposta
vmax = 28,57 m/s
(102,8 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 37,31 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 800·9,81 = 7848 N
mg·sin θ = 7848·sin 8° = 1092 N
F = 1092 + 400 = 1492 N
Potenza
v = 90/3,6 = 25 m/s
P = F·v = 1492·25 = 37306 W = 37,31 kW
Risposta
P = 37,31 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 19,62 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(9 − 6) = 58,86 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
N = mv²/R − mg = 2·58,86/3 − 19,62 = 19,62 N
Risposta
N = 19,62 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 621,7 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,23) = 2,124 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,012 + 3,5)·2,124/0,012 = 621,7 m/s
Risposta
v = 621,7 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 496 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,4·(6 + 25) = 12,4 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 12,4/0,025 = 496 N
Risposta
Favg = 496 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 48,87 rev
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·400/60 = 41,89 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·14·41,89² = 12282 J
θ = 12282/40 = 307,1 rad
Giri
N = θ/2π = 48,87 rev
Risposta
N = 48,87 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: φ = 17,87 °
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 1500/151,8 = 9,879 N·m
Risposta
T1 = 9,879 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nr = 186,2 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 18 + 2·20 = 58
Formula di Willis con il portatreno fisso
Con nc = 0 il solare aziona la corona attraverso i satelliti, che fanno da ruote oziose.
nr = −ns·Ns/Nr = −600·18/58 = −186,2 rpm
|nr| = 186,2 rpm
Risposta
nr = 186,2 rpm
La corona gira in verso opposto al solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 1,551 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(40/1,2) = 5,774 rad/s
ω·t = 5,774·0,85 = 4,907 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 8·cos(4,907) = 1,551 cm
Risposta
x = 1,551 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,245 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(100/3,6) = 5,27 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·100·0,07² = 0,245 J
Risposta
E = 0,245 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,04033
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.