v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 80 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,7 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 80 km/htr = 0,7 sa = −7,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 9 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 9 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 10 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 20° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 10 kgθ = 20°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3,5 kg su una rampa inclinata di 25° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 9 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 3,5 kgm2 = 9 kgθ = 25°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 16 m/s e deve atterrare a 20 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 16 m/sR = 20 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 33 m/s e 55° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 25 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 33 m/sθ = 55°hroof = 25 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1500 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 14 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 35 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1500 kgv = 14 m/sr = 35 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,3 kg legata a un filo lungo 1,1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,3 kgr = 1,1 mv = 3,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 2 kg scivola per 6 m lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,4. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 2 kgθ = 40°μ = 0,4d = 6 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3,5 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 2000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2 kgh = 4 mL = 3,5 mμ = 0,1k = 2000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1 kg che si muove a 11 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 1 kgm2 = 5 kgv1 = 11 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 8 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 17 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,15 kgvin = 8 m/svout = 17 m/sΔt = 10 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 25 kg·m² ruota a 2800 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 85 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 25 kg·m²n = 2800 rpmTb = 85 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 9,5 m lungo il piano.
θ = 40°s = 9,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 2,2 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 25 denti, che ingrana con una ruota con 48 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 2,2 kWn1 = 1450 rpmN1 = 25N2 = 48η = 100%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (18 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (32 denti). La ruota C (36 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (40 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 18B = 32C = 36D = 40
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,6 kg attaccata a una molla con k = 320 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 15 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 11 cm dall’equilibrio.
m = 3,6 kgk = 320 N/mA = 15 cmx = 11 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 310 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’allungamento massimo xmax della molla in cm.
m = 3 kgk = 310 N/mg = 9,81 m/s²
xmax = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg su una molla con rigidezza di 4 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,35. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 40 kgk = 4 kN/mζ = 0,35
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 30 kN/m e quella inferiore k₂ = 10 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 30 kN/mk2 = 10 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 48,48 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 80/3,6 = 22,22 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 22,22·0,7 = 15,56 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 22,22²/(2·7,5) = 32,92 m
Totale
d = 15,56 + 32,92 = 48,48 m
Risposta
d = 48,48 m
2.Cinematica
Risposta: t = 3,354 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−25 = 9·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 9·t − 25 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (9 + √(9² + 2·9,81·25))/9,81 = 3,354 s
Risposta
t = 3,354 s
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 42,77 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 33,55 + 9,218 = 42,77 N
Risposta
F = 42,77 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 37,41 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 88,29 N
m₁·g·sin θ = 14,51 N
μ·m₁·g·cos θ = 3,112 N
Accelerazione del sistema
a = (88,29 − 14,51 − 3,112)/12,5 = 5,653 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 9·(9,81 − 5,653) = 37,41 N
Risposta
T = 37,41 N
5.Moto del proiettile
Risposta: θ = 25,02 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·20/16² = 0,7664
Angolo
2θ = 50,03° → θ = 25,02°
Risposta
θ = 25,02°
L’altra soluzione è 90° − θ = 64,98°.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 82,06 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 18,93 m/s, vy = 27,03 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
25 = 27,03·t − 4,905·t²
t = (27,03 + √(27,03² − 2·9,81·25))/9,81 = 4,336 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 18,93·4,336 = 82,06 m
Risposta
x = 82,06 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 6315 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1500·9,81 − 1500·14²/35 = 14715 − 8400 = 6315 N
Risposta
N = 6315 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: T = 6,284 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,3·9,81 + 0,3·3,5²/1,1 = 2,943 + 3,341 = 6,284 N
Risposta
T = 6,284 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 36,07 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 19,62·0,766 = 15,03 N
F = μN = 0,4·15,03 = 6,012 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 6,012·6 = 36,07 J
Risposta
Wf = 36,07 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 26,76 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 19,62·(4 − 0,1·3,5) = 71,61 J
Compressione massima
½kx² = 71,61 → x = √(2·71,61/2000) = 0,2676 m = 26,76 cm
Risposta
x = 26,76 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 3,667 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 5)/(1 + 5)·11 = −7,333 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 5)·11 = 3,667 m/s
Risposta
v′2 = 3,667 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 3,75 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(17 + 8) = 3,75 N·s
Risposta
J = 3,75 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 2012 rev
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2800/60 = 293,2 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·25·293,2² = 1,075 × 10⁶ J
θ = 1,075 × 10⁶/85 = 12643 rad
Giri
N = θ/2π = 2012 rev
Risposta
N = 2012 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 8,479 m/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 9,5·sin 40° = 6,106 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·6,106/1,667) = 8,479 m/s
Risposta
v = 8,479 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 14,49 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 2200/151,8 = 14,49 N·m
Risposta
T1 = 14,49 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 759,4 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·18/32 = 843,8 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 843,8·36/40 = 759,4 rpm
Risposta
nout = 759,4 rpm
rapporto totale = 1,975 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,9615 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(320/3,6) = 9,428 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 9,428·√(0,15² − 0,11²) = 0,9615 m/s
Risposta
v = 0,9615 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: xmax = 18,99 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 3·9,81/310 = 0,09494 m = A
Punto più basso
xmax = 2A = 0,1899 m = 18,99 cm
Risposta
xmax = 18,99 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,491 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(4000/40) = 10 rad/s
fn = 10/(2π) = 1,592 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 1,592·√(1 − 0,35²) = 1,491 Hz
Risposta
fd = 1,491 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 1,378 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.