v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 50 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,2 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 6 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 50 km/htr = 1,2 sa = −6 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 18 m/s dal bordo di un tetto a 15 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 18 m/sh₀ = 15 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 6 kg e 4,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 6 kgm2 = 4,5 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 15° con una velocità di 7,5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 7,5 m/sθ = 15°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 34 m/s e deve atterrare a 70 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 34 m/sR = 70 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15 m/s e 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 55 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 15 m/sθ = 55°h = 55 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 150 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 150 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 150 m è sopraelevata di 12°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 150 mθ = 12°μs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 5 kg scivola per 2 m lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,3. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 5 kgθ = 45°μ = 0,3d = 2 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,2). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 3 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 2,5 m.
m1 = 4 kgm2 = 3 kgμ = 0,2d = 2,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 2,5 kg che si muove a 10 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 2,5 kgm2 = 3 kgv1 = 10 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,5 kg colpisce una parete a 21 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 17 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,5 kgvin = 21 m/svout = 17 m/sΔt = 25 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 4,5 kg e lunghezza 0,6 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 5 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 4,5 kgL = 0,6 mmball = 5 kgg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 10 m lungo il piano?
θ = 35°I = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²s = 10 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 100 mm a 720 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 500 mm con slittamento del 3 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 720 rpmd1 = 100 mmd2 = 500 mms = 3 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 4 kW a 960 rpm aziona la ruota A (50 denti), che ingrana con la ruota B (80 denti). La ruota C (18 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 95%. Trova la coppia in uscita Tout.
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,3 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,3 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,4 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 250 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’allungamento massimo xmax della molla in cm.
m = 2,4 kgk = 250 N/mg = 9,81 m/s²
xmax = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 10 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 4,7 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 10 mmx3 = 4,7 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 10 kN/m e quella inferiore k₂ = 20 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 10 kN/mk2 = 20 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 32,74 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 13,89·1,2 = 16,67 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·6) = 16,08 m
Totale
d = 16,67 + 16,08 = 32,74 m
Risposta
d = 32,74 m
2.Cinematica
Risposta: t = 4,37 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−15 = 18·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 18·t − 15 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (18 + √(18² + 2·9,81·15))/9,81 = 4,37 s
Risposta
t = 4,37 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,401 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (6 − 4,5)·9,81/(6 + 4,5) = 1,401 m/s²
Risposta
a = 1,401 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: d = 5,226 m
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 15° + 0,3·cos 15°) = 5,382 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 7,5²/(2·5,382) = 5,226 m
Risposta
d = 5,226 m
5.Moto del proiettile
Risposta: θ = 18,22 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·70/34² = 0,594
Angolo
2θ = 36,44° → θ = 18,22°
Risposta
θ = 18,22°
L’altra soluzione è 90° − θ = 71,78°.
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 62,7 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Velocità verticale di lancio
vy = 15·sin 55° = 12,29 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 12,29²/(2·9,81) = 7,695 m
Altezza dal suolo
H = 55 + 7,695 = 62,7 m
Risposta
H = 62,7 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 24,26 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·150) = 24,26 m/s
Risposta
vmax = 24,26 m/s (87,34 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 28,38 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(150·9,81·0,5014/0,9158) = 28,38 m/s
Risposta
vmax = 28,38 m/s
(102,2 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 20,81 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 49,05·0,7071 = 34,68 N
F = μN = 0,3·34,68 = 10,41 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 10,41·2 = 20,81 J
Risposta
Wf = 20,81 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,926 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 29,43·2,5 = 73,58 J
μ·m₁g·d = 0,2·39,24·2,5 = 19,62 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 53,95 → v = √(2·53,95/7) = 3,926 m/s
Risposta
v = 3,926 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −0,9091 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2,5 − 3)/(2,5 + 3)·10 = −0,9091 m/s
v′2 = 2·2,5/(2,5 + 3)·10 = 9,091 m/s
Risposta
v′1 = −0,9091 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 19 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,5·(17 + 21) = 19 N·s
Risposta
J = 19 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 3,624 m/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,4·m·r²·(a/r) → f = 0,4·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 35°/1,4 = 4,019 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·10/4,019) = 2,231 s
Risposta
t = 2,231 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 139,7 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
720·100/500 = 144 rpm
Con slittamento
n2 = 144·0,97 = 139,7 rpm
Risposta
n2 = 139,7 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 114,9 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 960·(50/80)·(18/36) = 300 rpm
ωout = 2π·300/60 = 31,42 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 4000·0,95² = 3610 W
Tout = Pout/ωout = 3610/31,42 = 114,9 N·m
Risposta
Tout = 114,9 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 1,315 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,3/2π)² = 1,315 m
Risposta
L = 1,315 m
18.Molle e pendoli
Risposta: xmax = 18,84 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 2,4·9,81/250 = 0,09418 m = A
Punto più basso
xmax = 2A = 0,1884 m = 18,84 cm
Risposta
xmax = 18,84 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,04002
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.